【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种欠驱动机器人，特别是涉及一种单驱动源三自由度欠驱动机器人手腕固定装置。
技术介绍
欠驱动系统是一种利用少于自由度数目的动力源来驱动机械装置的系统。自1991年Or1lo证明欠驱动系统非完整性定理之后，欠驱动机器人开始得到关注，因其难度较大而进展缓慢。2003年Laliberte和Gosselin等人研制了一高欠驱动的机械手SARAH，该机械手由3个三节手指构成，并作为国际空间站中加拿大机械手臂的末端执行器。2004年Carrozza等人研制了另一高欠驱动的机械手SPRING Hand，该机械手由3个三节手指构成，通过肌腱驱动。
技术实现思路
本技术主要解决的技术问题是:如何提供一种采用单一动力源驱动的绳子作为输入端，且经过一个欠驱动系统的传动，带动作为输出端的末端连杆作三自由度运动，运用此方式构成的机器人动力源少，手腕的体积也比现有技术中的机器人手腕小，重量轻，且成本低，具有良好的实用性能的欠驱动机器人。为解决上述技术问题，本技术采用的一个技术方案是:提供一种单驱动源三自由度欠驱动机器人手腕固定装置，包括:第一固定导轮部件、第二固定导轮部件、第...
【技术保护点】
一种单驱动源三自由度欠驱动机器人手腕固定装置，其特征在于，包括：第一固定导轮部件（1）、第二固定导轮部件（3）、第三固定导轮部件（4）、第四固定导轮部件（5）、第五固定导轮部件（7）、第一滑动导轮部件（2）和第二滑动导轮部件（6），所述第一固定导轮部件与第五固定导轮部件之间设置有末端连杆（8），所述末端连杆与第五固定导轮部件之间通过第一绳子（10）固定连接，所述第一滑动导轮部件与第二固定导轮部件之间设置有第二绳子（11）。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：丁慎平，朱祎，
申请(专利权)人：苏州达力客自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32
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