【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种机械臂，具体地说是一种可组态的多自由度机械臂。
技术介绍
随着科技迅猛发展，人民生活和工作的自动化、智能化程度越来越高，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、航空航天等各领域，越来越多的机械臂为人类服务。现有机械臂自由度不尽相同，形态各异，但他们都有一个共同的特点：它们针对特定的应用场合而设计，臂的数量固定，机械臂的自由度数量也是固定；它们只能在特定的场合完成特定的任务，不能随着应用场合的变化而简便改装；难以满足多种场合、多种任务的应用要求。
技术实现思路
为解决已有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种可组态的多自由度机械臂。该机械臂具有多种可以组态的臂，当需要多个臂时，臂的首尾依次铰接，臂与臂之间连接简单、方便；该机械臂自由度数量与其采用臂的种类及数量相关；可以根据不同的应用场合需求，采用不同臂或多个臂组合，组装简单方便。该机械臂的自由度可调，可满足多种场合、多种任务的需求，可使机械臂广泛应用于各行各业。本专利技术采用如下技...
【技术保护点】
一种多自由度机械臂，包括底座、转盘、至少一个臂及至少一个拉杆机构；所述转盘安装于底座上，所述臂的一端与转盘铰接，所述拉杆机构的两端分别与转盘及臂铰接。
【技术特征摘要】
1.一种多自由度机械臂，包括底座、转盘、至少一个臂及至少一个拉杆机构；所述转盘
安装于底座上，所述臂的一端与转盘铰接，所述拉杆机构的两端分别与转盘及臂铰接。
2.根据权利要求1所述一种多自由度机械臂，其特征在于，所述底座指采用联轴器传动
的第一种底座，其包括第一种底座体、第一电机、第一联轴器、第一轴承及若干第一紧定螺
钉；
所述第一种底座体上有带轴孔的凸台及电机支架，所述凸台的轴孔上开设有安装第一轴
承的轴承孔，所述电机支架上开设有轴孔及若干螺钉孔，所述凸台的轴孔与电机支架的轴孔
同轴；所述第一种底座体底部还开设有安装固定用的螺钉孔；
所述第一电机上开设有固定用的螺钉孔，所述第一电机轴穿过所述第一种底座体上电机
支架的轴孔，所述第一紧定螺钉穿过电机支架的螺钉孔将第一电机固定在第一种底座体上；
所述第一电机的轴上套设有第一联轴器；
所述转盘，包括转盘体及第二轴承；所述转盘体底设有转盘轴，盘面上设有带轴孔的转
盘凸台及销轴基座，所述转盘凸台的轴孔上开设有安装第二轴承的轴承孔，所述销轴基座的
两边都开设有销轴孔；
所述转盘轴穿过第一轴承及第一种底座体凸台的轴孔，与第一联轴器固接。
3.根据权利要求1所述一种多自由度机械臂，其特征在于，所述拉杆机构指第一拉杆机
构，其包括齿条及拉杆头；所述齿条开设有横向通孔，通孔与齿面平行并处于齿条一端的靠
近端面的位置；
所述拉杆头为第一种拉杆头，其包括第一拉杆、第二电机、第一齿轮、第一固定片、第
二固定片、若干第二紧定螺钉及第三紧定螺钉；所述第一拉杆上开设有三个平行分布的通孔，
其中两个通孔位于第一拉杆的两侧；所述第一固定片上开设有轴孔、若干电机固定孔及若干
螺钉孔；所述第二固定片上开设有轴孔及若干螺钉孔；所述第二电机的轴依次穿过第一固定
片的轴孔、第一次齿轮孔及第二固定片的轴孔，所述第二紧定螺钉穿过第一固定片，将第二
电机固定于第一固定片的一侧；两个所述第三螺钉分别依次穿过第二固定片底部的两个螺钉
孔、第一拉杆左侧及中间的通孔及第一固定片底部的两个螺钉孔，将第二固定片、第一拉杆
及第一固定片固定在一起，另外两个第三紧定螺钉分别穿过第二固定片顶部的两个螺钉孔及
第一固定片顶部的两个螺钉孔将第二固定片与第一固定片固定；所述齿条的与齿面平行的底
面与第一拉杆顶面贴合，齿条与第一齿轮相配合，其中齿条带通孔的一端远离第一拉杆。
4.根据权利要求1所述的一种多自由度机械臂，其特征在于，所述臂指带旋转关节的臂
或不带旋转关节的臂；所述带旋转关节的臂包括第一种臂及第二种臂，所述不带旋转关节的
臂包括第三种臂及第四种臂；
所述第一种臂包括相配合的第一臂及第二臂，所述第一臂与第二臂采用联轴器传动；
所述第一臂包括第一臂体、第三电机、第二联轴器、第一轴销及第一推力轴承；所述第
一臂体顶部开设有带通孔的转轴座，底部开设有安装第三电机、第二联轴器、第一轴销及第
一推力轴承的槽，第一臂体表面设有带通孔的销轴座，底部端面还开设有轴孔；所述转轴座
与销轴座的通孔方向平行；所述第三电机的轴上套设第二联轴器，所述第一推力轴承与第二
联轴器及第一臂体底部端面的轴孔同轴；
所述第二臂包括第二臂体及第三轴承，第二臂体底部设有带通孔的凸台，顶部端面设有
带轴销孔的转轴，第二臂体表面设有带通孔的销轴座，所述第二臂体底部的凸台上开设有安
装第三轴承的轴承孔，所述销轴座的通孔与凸台轴承孔的方向平行；所述第二臂体的转轴穿
\t过第一臂体底部端面的轴孔及第一推力轴承，与第二联轴器固接，所述轴销孔位于第一推力
轴承与第二联轴器之间，所述第一轴销穿过第二臂体转轴的轴销孔，将第二臂体与第一臂体
连接；
所述第二种臂包括相配合的第三臂及第四臂，所述第三臂与第四臂采用联轴器传动；
所述第三臂包括第三臂体、第四电机、第三联轴器、第二轴销及第二推力轴承；所述第
三臂体顶部开设有带通孔的转轴座，底部开设有安装第四电机、第三联轴器、第二轴销及第
二推力轴承的槽，第三臂体表面设有带通孔的销轴座，底部端面还开设有轴孔；所述转轴座
与销轴座通孔的方向平行；所述第四电机轴上套设第三联轴器，所述第二推力轴承与第三联
轴器及第三臂体底部端面的轴孔同轴；
所述第四臂包括第四臂体及第四轴承，第四臂体底部设有带通孔的凸台，顶部端面设有
带轴销孔的转轴，第四臂体表面设有带通孔的销轴座，所述第四臂体底部的凸台上开设有安
装第四轴承的轴承孔；所述销轴座的通孔与凸台轴承孔的方向平行；所述第四臂体的转轴穿
过第三臂体底部端面的轴孔及第二推力轴承，与第三联轴器固接，所述轴销孔位于第二推力
轴承与第三联轴器之间，所述第二轴销穿过第四臂体转轴的轴销孔，将第四臂体与第三臂体
连接；
所述第三种臂，其顶部设有带通孔的转轴座，底部设有带通孔的凸台，臂表面设有两个
处于不同平面、带通孔销轴座，靠近顶部的销轴座的通孔与轴承座的通孔方向平行，所述底
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