本实用新型专利技术提供了一种车辆自动寻迹装置，包括激光发射阵列、激光接收阵列、处理单元、转向电机以及收发装置夹角控制舵机；所述激光发射阵列和所述激光接收阵列均设在车辆前端，并均连接所述处理单元和收发装置夹角控制舵机，所述处理单元分别连接转向电机以及收发装置夹角控制舵机。本实用新型专利技术装置可以自动识别车辆位于车道的位置，从而控制转向，实现自动循迹驾驶，降低运输成本。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种车辆自动寻迹装置，可用于快速公交专线实现无人驾驶。
技术介绍
车辆行驶于有车道标线的公路时，需要驾驶员实时调整方向盘来保证车辆能沿本车道行驶。目前还没有出现这样的装置，可以自动识别车辆位于车道的位置，从而控制转向，实现自动循迹驾驶。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题，在于提供一种车辆自动寻迹装置，可以自动识别车辆位于车道的位置，从而控制转向，实现自动循迹驾驶。本技术是这样实现的:一种车辆自动寻迹装置，包括激光发射阵列、激光接收阵列、处理单元、转向电机以及收发装置夹角控制舵机；所述激光发射阵列和所述激光接收阵列均设在车辆前端，并均连接所述处理单元和收发装置夹角控制舵机，所述处理单元分别连接转向电机以及收发装置夹角控制舵机。所述激光发射阵列根据所述处理单元的信号分时发射调制激光，由所述激光接收阵列接收并输出高低电平信号，高低电平信号由处理单元接收后转化为车辆偏移位置，计算转向电机转角，输出PWM信号控制该转向电机作动，所述处理单元控制收发装置夹角控制舵机调整所述激光发射阵列的发射角度和激光接收阵列的接收角度。进一步的，所述激光发射阵列中激光管的数量由车宽确定；且所述激光发射阵列中的激光管根据所述激光接收阵列中的接收管的数量进行分组。进一步的，所述激光发射阵列为红外激光发射阵列，所述处理单元为单片机。本技术的优点在于:本技术的车辆自动寻迹装置通过激光发射阵列根据所述处理单元的信号分时发射调制激光，由所述激光接收阵列接收并输出高低电平信号，高低电平信号由处理单元接收后转化为车辆偏移位置，由此计算转向电机转角，从而输出PWM信号控制该转向电机作动，所述处理单元控制收发装置夹角控制舵机调整所述激光发射阵列的发射角度和激光接收阵列的接收角度。即可自动识别车辆位于车道的位置，从而控制转向，实现自动循迹驾驶，降低运输成本。【附图说明】下面参照附图结合实施例对本技术作进一步的说明。图1是本技术车辆自动寻迹装置的原理连接结构框图。图2是本技术车辆自动寻迹装置中激光传输状态的原理示意图。【具体实施方式】请参阅图1和图2所示，本技术的车辆自动寻迹装置100，包括激光发射阵列1、激光接收阵列2、处理单元3、转向电机4以及收发装置夹角控制舵机5 ;所述激光发射阵列I和所述激光接收阵列2均设在车辆前端，并均连接所述处理单元3和收发装置夹角控制舵机5，所述处理单元3分别连接转向电机4以及收发装置夹角控制舵机5。其中，所述激光发射阵列I中激光管12的数量由车宽确定，以保证相邻两光束间距不超过车道线宽度。所述激光发射阵列I中的激光管12根据所述激光接收阵列2的接收管22数量分组，如所述激光接收阵列2有4个接收管22，则激光发射阵列I中的激光管12分为4组。所述激光发射阵列I为红外激光发射阵列，红外光源不可见，不对人造成影响；也可以保证该车辆自动寻迹装置不受到外界环境(如黑夜、雨天、雾天等)的干扰，适用性强。所述处理单元为单片机。如图1和图2所示，本技术的工作原理是:所述激光发射阵列I根据所述处理单元3的信号分时发射调制激光，由所述激光接收阵列2接收并输出高低电平信号，高低电平信号由处理单元3接收后转化为车辆偏移位置，计算转向电机转角，输出PffM信号控制该转向电机作动，所述处理单元控制收发装置夹角控制舵机调整所述激光发射阵列的发射角度和激光接收阵列的接收角度。其中，当所述激光发射阵列I中所有的激光管12依次发射激光并被所述激光接收阵列的接收管22接收和记录即完成是一个采样周期。一个采样周期结束后，能够得到各调制激光由地面反射回的光强，照在地面白色车道线200处的激光反射强度高，返回高电平信号“ 1”，反之返回低电平信号“0”，处理单元3可以根据此高低电平信号进行滤波除错，过滤误码后，再查表生成车道线相对车的偏移量，从而获取车相对前方车道的位置，并输出PffM信号控制转向电机4转向。转向的幅度根据车辆预先标定，处理单元3再根据车在车道的相对位置和预先标定数据计算转向电机转角，输出PWM信号控制转向电机4作动。处理单元3能根据车速通过收发装置夹角控制舵机来调节激光发射阵列1、激光接收阵列2与地面夹角(实际调节的是安装激光发射阵列I和激光接收阵列2的面板与地面的夹角A)，即可控制所述激光发射阵列I的发射角度和激光接收阵列2的接收角度，夹角A越大，激光照射距离越远，反之则越近，从而能够控制探测距离，保证车辆自动寻迹装置有充分响应时间。此探测距离也需根据车辆预先标定，生成车速与该夹角A的对应关系，实际行驶是处理单元查表对应。本技术的优点在于:本技术的车辆自动寻迹装置通过激光发射阵列根据所述处理单元的信号分时发射调制激光，由所述激光接收阵列接收并输出高低电平信号，高低电平信号由处理单元接收后转化为车辆偏移位置，由此计算转向电机转角，从而输出PWM信号控制该转向电机作动，所述处理单元控制收发装置夹角控制舵机调整所述激光发射阵列的发射角度和激光接收阵列的接收角度。即可自动识别车辆位于车道的位置，从而控制转向，实现自动循迹驾驶，降低运输成本。虽然以上描述了本技术的【具体实施方式】，但是熟悉本
的技术人员应当理解，我们所描述的具体的实施例只是说明性的，而不是用于对本技术的范围的限定，熟悉本领域的技术人员在依照本技术的精神所作的等效的修饰以及变化，都应当涵盖在本技术的权利要求所保护的范围内。【主权项】1.一种车辆自动寻迹装置，其特征在于:包括激光发射阵列、激光接收阵列、处理单元、转向电机以及收发装置夹角控制舵机；所述激光发射阵列和所述激光接收阵列均设在车辆前端，并均连接所述处理单元和收发装置夹角控制舵机，所述处理单元分别连接转向电机以及收发装置夹角控制舵机。2.如权利要求1所述的一种车辆自动寻迹装置，其特征在于:所述激光发射阵列中激光管的数量由车宽确定；且所述激光发射阵列中的激光管根据所述激光接收阵列中的接收管的数量进行分组。3.如权利要求2所述的一种车辆自动寻迹装置，其特征在于:所述激光发射阵列为红外激光发射阵列，所述处理单元为单片机。【专利摘要】本技术提供了一种车辆自动寻迹装置，包括激光发射阵列、激光接收阵列、处理单元、转向电机以及收发装置夹角控制舵机；所述激光发射阵列和所述激光接收阵列均设在车辆前端，并均连接所述处理单元和收发装置夹角控制舵机，所述处理单元分别连接转向电机以及收发装置夹角控制舵机。本技术装置可以自动识别车辆位于车道的位置，从而控制转向，实现自动循迹驾驶，降低运输成本。【IPC分类】G05D1/02【公开号】CN204832959【申请号】CN201520593225【专利技术人】林建锋, 施丽妮, 曾毅 【申请人】东南（福建）汽车工业有限公司【公开日】2015年12月2日【申请日】2015年8月7日本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种车辆自动寻迹装置，其特征在于：包括激光发射阵列、激光接收阵列、处理单元、转向电机以及收发装置夹角控制舵机；所述激光发射阵列和所述激光接收阵列均设在车辆前端，并均连接所述处理单元和收发装置夹角控制舵机，所述处理单元分别连接转向电机以及收发装置夹角控制舵机。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：林建锋，施丽妮，曾毅，
申请(专利权)人：东南福建汽车工业有限公司，
类型：新型
国别省市：福建;35
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。