【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种微微鼠(PICOMOUSE)自动控制系统，属于微型迷宫机器人领域。
技术介绍
微电脑鼠是使用嵌入式微控制器、传感器和机电运动部件构成的一种智能行走机器人，在国外已经竞赛了将近30年，其常采用两轮结构，两轮微电脑鼠二维结构如图1所示。微电脑鼠可以在不同“迷宫”中自动记忆和选择路径，采用相应的算法，快速地到达所设定的目的地，图2中便是微电脑鼠求解的迷宫中的一种。随着微电子技术、计算机控制技术的不断进步，国外专家在微电脑鼠求解迷宫的技术基础之上提出了一种更具有挑战性的迷宫机器人---微微鼠，为了增强迷宫复杂程度以及求解迷宫的难度，迷宫挡墙由原有的180mm变成了90mm，原有的迷宫由16*16格变成了32*32格，新的迷宫二维结构如图3所示。电源一旦打开，微微鼠全程完全依靠自身携带的传感器自动导航，并求解由1024个迷宫格组成的各种复杂迷宫，能够快速从起点找到一条到达设定目标点的最佳路径，然后以最快的速度冲刺到终点。作为一种自助导航智能机器人，因为通过无线装置可以向控制器输入迷宫信息，微微鼠或者微电脑鼠比赛国际准则拒绝...
【技术保护点】
单核低速两轮微微鼠冲刺控制器，其特征在于包括STM32F4控制器、L6207D芯片、电池、第一传感器（S1）、第二传感器（S2）、第三传感器（S5）、第四传感器（S6）、陀螺仪（G1）、第一电机（X）、第二电机（Y）、第三电机（M）、陀螺仪（G1）、电流传感器和真空装置，STM32F4控制器与L6207D芯片信号连接，电流传感器与L6207D芯片信号连接且与STM32F4控制器信号连接，第一传感器（S1）、第二传感器（S2）、第三传感器（S5）和第四传感器（S6）均位于两轮微微鼠上表面的一侧、其中两个传感器信号发射方向与车轮行进方向相同、另外两个传感器信号发射方向与车轮行进...
【技术特征摘要】
1.单核低速两轮微微鼠冲刺控制器，其特征在于包括STM32F4控制器、L6207D芯片、电池、第一传感器（S1）、第二传感器（S2）、第三传感器（S5）、第四传感器（S6）、陀螺仪（G1）、第一电机（X）、第二电机（Y）、第三电机（M）、陀螺仪（G1）、电流传感器和真空装置，STM32F4控制器与L6207D芯片信号连接，电流传感器与L6207D芯片信号连接且与STM32F4控制器信号连接，第一传感器（S1）、第二传感器（S2）、第三传感器（S5）和第四传感器（S6）均位于两轮微微鼠上表面的一侧、其中两个传感器信号发射方向与车轮行进方向相同、另外两个传感器信号发射方向与车轮行进方向间有一定夹角，所述三个电机中的其中两个电机分别与两轮微微鼠的两个车轮一一对应连接、另一个电机与真空装置连接,L6207D芯片与两个车轮所对应的两个电机信号连接，与真空装置连接的电机与STM32F4控制器信号连接，所述陀螺仪（G1）与STM32F4控制器信号连接，当微微鼠使用时所述STM32F4控制器控制陀螺仪处于开启状态且控制真空装置处于开启状态、当检测到微微鼠冲刺速度增加或减少时相应的对真空装置的吸附能力进行调节，进而调节与地面之间的摩擦系数。
2.根据权利要求1所述单核低速两轮微微鼠冲刺控制器，第一传感器（S1）的传感器信号发射方向与第二传感器（S2）的传感器信号发射方向间的夹角大于等于75°且小于等于90°、第三传感器（S5）、第四传感器（S6）的传感器信号发射方向间的夹角大于等于75°且小于等于90°。
3.根据权利要求1所述单核低速两轮微微鼠冲刺控制器，其特征在于与两个车轮对应的两个电机为第一电机（X）、第二电机（Y），第一电机（X）、第二电机（Y）均为永磁直流电机，驱动真空装置的电机为第三电机（M）且第三电机为直流电机。
4.根据权利要求1所述单核低速两轮微微鼠冲刺控制器，其特征在于所述的STM32F4控制器为STM32F407控制器，第一传感器（S1）、第二传感器（S2）、第三传感器（S5）和第四传感器（S6）均包括红外发射传感器OPE5594A和红外接收器TSL262。
5.基于权利要求1至4中单核低速两轮微微鼠冲刺控制器的控制方法，其特征在于包括以下步骤：
准备阶段：打开微微鼠电源，微微鼠进入自锁状态，设定起点坐标与终点坐标并等待冲刺命令；
启动阶段：把微微鼠放在迷宫起点，接受冲刺命令，STM32F4控制器首先开启与真空装置连接的电机、通过真空装置使得微微鼠对地面具有一定的吸附力，真空装置开启后STM32F4控制器控制电流传感器启动，电流传感器启动后STM32F4控制器将控制信号发送至L6207D芯片、L6207D芯片控制与两个车...
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