一种动态环境机器人自适应控制方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种动态环境机器人自适应控制方法及系统，涉及机器人自适应控制技术领域。本发明专利技术基于多传感器融合与实时异常检测，结合阻抗柔顺控制实现动态补偿；通过轻量化误差模型和轨迹插值技术，计算效率较传统模型预测控制提升，支持高频实时修正；系统采用模块化设计，通过调整等效质量‑阻尼‑弹簧参数适配异构机器人平台；针对突发扰动，融合轨迹平滑与阻抗控制技术，系统震荡幅度降低，有效抑制执行抖动；该方法在复杂地形行走、动态抓取等场景中实现高精度力跟踪与稳定控制，解决了传统固定参数控制响应滞后、模型依赖性强及执行器过热等问题，显著提升机器人对动态环境的适应能力与任务完成率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人自适应控制，具体为一种动态环境机器人自适应控制方法及系统。

技术介绍

1、机器人控制系统多基于预设模型或固定参数设计，在结构化静态环境中具有良好性能，但面对动态变化的工作场景时存在显著局限性。随着工业4.0发展和服务机器人应用场景的拓展，机器人系统需应对实时变化的障碍物分布、非结构化环境特征以及不确定的人机交互等复杂工况。

2、传统控制方法(如固定阻抗控制)依赖于预设的固定参数(如惯性、刚度和阻尼矩阵)，在环境刚度不确定或位置动态变化时，难以保证控制精度。例如，固定阻抗控制在非结构化环境中容易导致力跟踪误差增大，且无法实时补偿环境动态变化。此外，传统模型参考自适应控制(mrac)需要精确的动力学模型，而实际应用中机器人参数(如质量、惯性)往往存在未知或时变特性，导致控制性能下降。现有方法在处理多源传感器信息融合时效率较低，尤其在视觉伺服控制中，时变环境(如移动机器人视觉跟踪中的光照变化或目标运动)会导致系统开环误差模型不稳定。例如，基于单目视觉的控制方法在面对时变位姿信息时，传统hjb方程难以直接求解，需依赖复杂的时变权值神本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种动态环境机器人自适应控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种动态环境机器人自适应控制方法，其特征在于，执行所述初步动作执行命令，具体过程为：

3.根据权利要求2所述的一种动态环境机器人自适应控制方法，其特征在于，对所述采集数据进行预处理，将各类传感器数据经过同步融合以提升环境感知的准确性与鲁棒性。

4.根据权利要求3所述的一种动态环境机器人自适应控制方法，其特征在于，基于设定的所述误差检测模型，对电流变化的动作精细控制，通过实时监测机器人执行装置的电流变化情况，分析当前操作状态。

5.根据权利要求4所述的一种动态环...

【技术特征摘要】

1.一种动态环境机器人自适应控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种动态环境机器人自适应控制方法，其特征在于，执行所述初步动作执行命令，具体过程为：

3.根据权利要求2所述的一种动态环境机器人自适应控制方法，其特征在于，对所述采集数据进行预处理，将各类传感器数据经过同步融合以提升环境感知的准确性与鲁棒性。

4.根据权利要求3所述的一种动态环境机器人自适应控制方法，其特征在于，基于设定的所述误差检测模型，对电流变化的动作精细控制，通过实时监测机器人执行装置的电流变化情况，分析当前操作状态。

5.根据权利要求4所述的一种动态环境机器人自适应控制方法，其特征在于，分析所述当前操作状态的具体过程为：

【专利技术属性】
技术研发人员：朱道宏，方连娣，朱松，黄大荣，鲁良山，齐平，周松林，邹伟，何沛，汪谦，
申请(专利权)人：铜陵学院，
类型：发明
国别省市：

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