一种焊接机器人及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种焊接机器人，包括依次相连接的底座、第一关节部、第二关节部和夹持部，所述的第一关节部转动连接在所述的底座上，所述的第二关节部转动连接在所述的第一关节部上，所述的夹持部转动连接在所述的第二关节部上；所述的夹持部转动连接在所述的第二关节部上，在所述的第二关节部靠近所述的夹持部一端设置有通孔，在所述的通孔内设置有转轴，所述的夹持部固定连接在所述的转轴上，在所述的转轴两端设置有第三从动齿轮，在所述的第二关节部上设置有第三驱动电机及与其相配合的第三减速机，所述的第三减速机通过链条与所述的第三从动齿轮相连接。本发明专利技术结构简单，操作方便，能根据需要进行焊点位置补偿，提高焊接精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及。
技术介绍
现有的手工焊接的方式，非常费工费时，现有的焊接机器人，结构复杂，控制繁琐，使用不便，并且，由于操作过程中不能及时对焊点位置进行补偿，使得焊接精度受到影响。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供，结构简单，操作方便，能根据需要进行焊点位置补偿，提高焊接精度。本专利技术通过以下技术方案实现: 一种焊接机器人，包括依次相连接的底座、第一关节部、第二关节部和夹持部，所述的第一关节部转动连接在所述的底座上，所述的第二关节部转动连接在所述的第一关节部上，所述的夹持部转动连接在所述的第二关节部上； 所述的夹持部转动连接在所述的第二关节部上，在所述的第二关节部靠近所述的夹持部一端设置有通孔，在所述的通孔内设置有转轴，所述的夹持部固定连接在所述的转轴上，在所述的转轴两端设置有第三从动齿轮，在所述的第二关节部上设置有第三驱动电机及与其相配合的第三减速机，所述的第三减速机通过链条与所述的第三从动齿轮相连接，在所述的第二关节部靠近所述的夹持部一端设置有角度传感器； 所述的夹持部远离所述的转轴一端呈U形结构，在所述的U型结构内侧设置有液压缸； 所述的第一关节部的轴线与第二关节部的轴线相互垂直。进一步地，为更好地实现本专利技术，在所述的底座中部设置有第一驱动电机及与第一驱动电机相配合的第一减速机，在所述的第一减速机输出端设置有第一传动齿轮，所述的第一关节部上设置有与第一传动齿轮相啮合的第一从动齿轮，所述的底座的轴线与所述的第一关节部的轴向相重合，在所述的底座上设置有角度传感器。进一步地，为更好地实现本专利技术，在所述的第二关节部远离所述的第一关节部一端设置有第二驱动电机及与第二驱动电机相配合的第二减速机，在所述的第一关节部靠近所述的第二关节部一端设置有通孔，在所述的通孔内设置有转轴，所述的第二夹持部一端嵌入在该通孔内，在所述的第二减速机输出端设置有第二传动齿轮，在所述的第二夹持部嵌入通孔一端设置有与第二传动齿轮相啮合的第二从动齿轮，在所述的第一关节部靠近所述的第二关节部一端设置有角度传感器。进一步地，为更好地实现本专利技术，在所述的夹持部内侧设置有防滑凸纹。进一步地，为更好地实现本专利技术，所述的夹持部为耐高温金属制成。一种焊接机器人的控制方法，包括以下步骤: S1:记录初始位置信息:记录第一关节部相对底座的初始位置，第二关节部相对第一关节部的初始位置，以及夹持部相对第二关节部的初始位置； 52:接收控制器信息，启动第一驱动电机，使第一关节部相对底座转动，启动第二驱动电机，使第二关节部相对第一关节部转动，此时启动第三驱动电机使夹持部绕转轴相对第二夹持部转动； 53:采用角度传感器检测步骤S2中各转动部件转动角度信息，并将信息发送到控制器; 54:将步骤S3中的角度信息与步骤SI中的初始信息相比对，并与控制器接收的外部输入信息相比对，并对比对结果差值进行补偿操作。本专利技术与现有技术相比，具有以下有益效果: (1)本专利技术通过使第一关节部与第二关节部的轴线相互垂直，能够实现其相对呈90°转动调节，方便焊接操作； (2)本专利技术通过采用夹持部用于加持焊接机头等，能够方便焊接机构的固定，同时，采用液压缸结构，能够方便对焊接机构施加作用力，使其焊接过程中能够更加稳固，有效保证焊接精度。【附图说明】为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本专利技术整体结构示意图。其中:101.底座，102.第一关节部，103.第二关节部，104.夹持部，105.第一驱动电机，106.第一减速机，107.第一传动齿轮，108.第一从动齿轮，109.第三从动齿轮，110.第三驱动电机，111.第三减速机，112.液压缸，113.第二减速机，114.第二传动齿轮，115.第二从动齿轮，116.第二件驱动电机。【具体实施方式】下面结合具体实施例对本专利技术进行进一步详细介绍，但本专利技术的实施方式不限于此。如图1所示，一种焊接机器人，包括依次相连接的底座101、第一关节部102、第二关节部103和夹持部104，所述的第一关节部102转动连接在所述的底座101上，所述的第二关节部103转动连接在所述的第一关节部102上，所述的夹持部104转动连接在所述的第二关节部103上； 所述的夹持部104转动连接在所述的第二关节部103上，在所述的第二关节部103靠近所述的夹持部104 —端设置有通孔，在所述的通孔内设置有转轴，所述的夹持部104固定连接在所述的转轴上，在所述的转轴两端设置有第三从动齿轮109，在所述的第二关节部103上设置有第三驱动电机110及与其相配合的第三减速机111，所述的第三减速机111通过链条与所述的第三从动齿轮109相连接，在所述的第二关节部103靠近所述的夹持部104一端设置有角度传感器； 所述的夹持部104远离所述的转轴一端呈U形结构，在所述的U型结构内侧设置有液压缸112 ； 所述的第一关节部102的轴线与第二关节部103的轴线相互垂直。通过使第一关节部102与第二关节部103的轴向相互垂直，使第一关节部102相对第二关节部垂直，在第二关节部103上设转轴，使夹持部104能够相对第二关节部103转动，由于第一关节部可以相对底座101转动，从而整体上可以实现三个维度的方位调节。通过采用液压缸用于夹持部内侧焊接头的固定，能够方便调整，避免焊接头松动影响焊接精度。实施例1: 优选地，本专利技术中，在所述的底座101中部设置有第一驱动电机105及与第一驱动电机105相配合的第一减速机106，在所述的第一减速机106输出端设置有第一传动齿轮107，所述的第一关节部102上设置有与第一传动齿轮107相啮合的第一从动齿轮108，所述的底座101的轴线与所述的第一关节部102的轴向相重合，在所述的底座101上设置有角度传感器。当前第1页1 2 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种焊接机器人，其特征在于：包括依次相连接的底座（101）、第一关节部（102）、第二关节部（103）和夹持部（104），所述的第一关节部（102）转动连接在所述的底座（101）上，所述的第二关节部（103）转动连接在所述的第一关节部（102）上，所述的夹持部（104）转动连接在所述的第二关节部（103）上；所述的夹持部（104）转动连接在所述的第二关节部（103）上，在所述的第二关节部（103）靠近所述的夹持部（104）一端设置有通孔，在所述的通孔内设置有转轴，所述的夹持部（104）固定连接在所述的转轴上，在所述的转轴两端设置有第三从动齿轮（109），在所述的第二关节部（103）上设置有第三驱动电机（110）及与其相配合的第三减速机（111），所述的第三减速机（111）通过链条与所述的第三从动齿轮（109）相连接，在所述的第二关节部（103）靠近所述的夹持部（104）一端设置有角度传感器；所述的夹持部（104）远离所述的转轴一端呈U形结构，在所述的U型结构内侧设置有液压缸（112）；所述的第一关节部（102）的轴线与第二关节部（103）的轴线相互垂直。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：陈龙文，王维民，毛雪冬，胡春园，
申请(专利权)人：天津中环创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：天津;12