机器人和机器人的交互控制方法技术

本发明专利技术公开了一种机器人和机器人的交互控制方法，机器人包括：设置于机器人机身、用于检测交互操作的检测器；根据交互操作和交互操作对应的检测器位置，控制反馈装置执行反馈行为的中控元件；以及执行反馈行为的反馈装置。通过本方案，机器人能够基于用户在机身上触发的交互操作行为和交互操作位置实现人机智能交互，使得人机交互不仅限于语音以及对显示屏的触摸交互，扩展了机器人的交互形式。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于移动机器人领域，尤其涉及一种机器人和机器人的交互控制方法。
技术介绍
近年来，机器人技术的发展和人工智能研究不断深入，智能机器人在人类生活中扮演越来越重要的角色。随着人们的需求不断增多，更强交互功能的机器人将逐渐会成为机器人界的宠儿。而现阶段的机器人多为根据用户输入的语音指令或者在显示屏上输入的触控指令做出相应的交互反应，而这些交互功能基本都是出于业务逻辑的角度设置的，机器人的拟人化交互功能比较欠缺，使得目前机器人的人机交互形式过于单一。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种机器人和机器人的交互控制方法，用于扩展机器人的人机交互形式，提高人机交互的智能性。本专利技术实施例提供了一种机器人，包括：设置于机器人机身、用于检测交互操作的检测器；根据所述交互操作和所述交互操作对应的检测器位置，控制反馈装置执行反馈行为的中控元件；以及执行所述反馈行为的所述反馈装置。本专利技术实施例提供了一种机器人的交互控制方法，包括：若检测到交互对象在所述机器人上触发了交互操作，则根据所述交互操作和所述交互操作对应的触发位置，确定反馈行为；控制所述机器人执行所述反馈行为。本专利技术提供的机器人和机器人的交互控制方法，在机器人机身上设置一个或多个检测器，以通过检测器检测用户在机器人上触发的交互操作。由于可以预先设定不同的检测器位置和不同的交互操作行为对应于不同的反馈行为，从而，当中控元件接收到某个检测器传送的交互操作信息后，可以基于该交互操作以及相应检测器的预设位置确定出对应的反馈行为，并控制反馈装置执行该反馈行为。通过本方案，机器人能够基于用户在机身上触发的交互操作行为和交互操作位置实现人机智能交互，使得人机交互不仅限于语音以及对显示屏触摸交互，扩展了机器人的交互形式。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的机器人实施例一的结构示意图；图2为本专利技术实施例提供的机器人实施例二的结构示意图；图3为本专利技术实施例提供的机器人的交互控制方法实施例一的流程图；图4为本专利技术实施例提供的机器人的交互控制方法实施例二的流程图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。图1为本专利技术实施例提供的机器人实施例一的结构示意图，如图1所示，该机器人包括检测器10、中控元件20以及反馈装置30。其中，检测器10设置于机器人机身1上，用于检测用户的交互操作。中控元件20设置于机身1的内部，用于根据检测器10检测到的交互操作和该交互操作对应的检测器10位置控制反馈装置30执行反馈行为。反馈装置30连接于中控元件20，并在中控元件20的控制下执行反馈行为。本专利技术实施例中，中控元件20可以使用各种应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、微控制器、微处理器或其他电子元件实现。可选地，在实际应用中，检测器10包括设置在机器人机身1上不同位置的至少一个触摸传感器110，和/或至少一个振动传感器120。其中，触摸传感器110用于检测触摸滑动的方向和/或速度；振动传感器120用于检测敲击操作的次数和/或力度。检测器在机器人机身1上的设置位置可以是但不限制于是头部11、肩部12、腹部13等。如，在肩部12分别设置两个振动传感器120；在头部11以及腹部13分别设置多个触摸传感器110。可以理解的是，为了实现拟人化的交互效果，检测器在机器人机身上的设置位置可以通过对大量用户对机器人的习惯操作位置统计确定，也可以经验设定。需要指出的是，触摸传感器110以及振动传感器120可以理解为示例性质，可以想到的是其他类型的传感器，假如具有检测人机交互的交互操作，也可以纳入检测器10的保护范围，属于本专利技术同一构思，应落入本专利技术的保护范围。在实际应用中，为了提示用户可以对机器人进行哪些交互操作，可以在机器人机身上的检测器的设置位置附近贴覆有相应的提示信息，或者也可以在机器人的显示屏上显示提示信息，该显示屏比如为设置在机器人腹部的触摸屏。当用户根据上述提示信息对机器人进行了相应的交互操作时，相应位置的检测器10检测到用户触发的交互操作信息，比如敲击的次数、力度，从而该检测器10将检测到的交互操作信息发送至中控元件20。中控元件20基于接收到的交互操作信息和该检测器10的位置，确定出相应的反馈行为，并控制反馈装置30执行该反馈行为，向用户反馈机器人对其触发的交互操作的响应。具体地，检测器10在向中控元件20传送检测到的交互操作信息时，将自身的标识发送至中控元件20，其中，该标识比如为该检测器10的设备型号。中控元件20基于该设备型号可以确定该检测器10的在机器人机身1上的设置位置。具体地，本专利技术实施例中，机器人中可以设置有存储器40，该存储器40中可以存储有检测器标识与检测器位置的对应关系，从而中控元件20可以实现上述设置位置的确定。该存储器40中还可以存储有多种反馈行为，其中，每种反馈行为的存储索引可以通过检测器位置、交互操作信息的编码结果来表达。从而，当中控元件20接收到交互操作信息，并确定出检测器位置后，对交互操作信息(比如触摸滑动方向、速度；敲击次数、敲击力度)和检测器位置进行编码，得到编码结果，以得到的编码结果为索引查询存储器40，以获得相应的反馈行为。因此，可以理解的是，中控元件20中包含有用于实现编码逻辑的相关器件。本实施例中，机器人向用户进行交互反馈的反馈行为可以包括声音反馈行为、图像反馈行为以及动作反馈行为中的至少一种。也就是说，存储器40中可以存储有声音、图像、动作序列中的一种或多种反馈数据。从而可选地，反馈装置30包括声音播放器310、显示屏320、运动组件330中的至少一种。其中，声音播放器310与中控元件20连接，用于接受中控元件20的控制对声音反馈行为即用于反馈的声音进行播放使得用户及时的从听觉上得到交互反馈；显示屏320连接于中控元件20，用于接受中控元件20的控制对图像反馈行为即用作反馈的图像进行播放显示，使得用户及时的从视觉上得到交互反馈；运动组件330包括但不限制于机器人的双腿、手臂、头等，运动组件330连接于中控元件20，用于接受中控元件20的控制执行动作反馈行为即用于反馈的动作，使得用户及时的从机器人的肢体变化中感受到交互反馈。下面以几个示例来举例说明本专利技术实施例中交互反馈的具体实现：比如，反馈装置30包括运动组件330，检测器10包括设置在机器人腹部的多个触摸传感器110，比如设置在所述显示屏320下的多个触摸传感器110，用于检测触摸滑动的方向。此时，当该多个触摸传感器110检测到用户触发了某个方向的滑动操作时，中控元本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人，其特征在于，包括：设置于机器人机身、用于检测交互操作的检测器；根据所述交互操作和所述交互操作对应的检测器位置，控制反馈装置执行反馈行为的中控元件；以及执行所述反馈行为的所述反馈装置。

【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，包括：设置于机器人机身、用于检测交互操作的检测器；根据所述交互操作和所述交互操作对应的检测器位置，控制反馈装置执行反馈行为的中控元件；以及执行所述反馈行为的所述反馈装置。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述检测器包括设置在所述机器人机身上不同位置的至少一个触摸传感器，和/或至少一个振动传感器；所述触摸传感器，用于检测触摸滑动的方向和/或速度；所述振动传感器，用于检测敲击操作的次数和/或力度。3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述反馈装置包括声音播放器、显示屏、运动组件中的至少一种。4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述反馈装置包括所述运动组件，所述至少一个触摸传感器中包括：设置在所述显示屏下的触摸传感器，用于检测触摸滑动的方向；所述中控元件还用于：根据所述触摸滑动的方向控制所述运动组件，使所述机器人向对应方向行走。5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人，其特征在于，还包括：用于存储多种反馈行为的存储器。6.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人，其特征在于，还包括：用于采集交互对象的图像、设置在所述机器人机身上的图像采集器；以及，识别所述交互对象的图像，获取所述交互对象的特征的图像识别器；所述中控元...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋化冰，孙斌，吴礼银，康力方，李小山，张干，赵亮，邹武林，徐浩明，廖凯，齐鹏举，方园，李兰，米万珠，舒剑，吴琨，管伟，罗璇，罗承雄，张海建，马晨星，张俊杰，谭舟，
申请(专利权)人：上海木爷机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31