视觉超市机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种视觉超市机器人，包括控制器、底脚、机身架、储物槽和机械臂，还包括视觉传感器，所述机身架包括底板和四根铜柱，底板通过若干根铜柱与储物槽下表面固定连接；所述储物槽是由外圆形凹槽和内圆形凹槽相互嵌套后形成的环形凹槽，所述底脚包括减速电机、万向轮和U形保护件，万向轮夹设于U形保护件的U形口内，用于对待寻商品进行精确的定位。本实用新型专利技术产品不仅能够把员工从烦琐、枯燥的导购工作中解放出来，又能帮助老弱病残迅速获取他们所需的物品，节省了人力的同时提高了效率，具有极大的应用价值。视觉超市机器人如若成功的得到应用，可将导购整理功能推广至各类似超市环境领域，具有极大的商业推广价值。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种视觉超市机器人。
技术介绍
在当今社会生活，超市已逐渐成为人们日常消费的场所，且随着经济社会的发展，如沃尔玛、家乐福等超级市场的数量及规模越来越大，超市在管理方面的质量和效率难以得到保障，顾客在选购商品方面变得相当困难。特别地，对于一些体弱的老年人，在选购商品方面更为困难。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是，设计一种视觉超市机器人，体弱的老年顾客在超市选购时可根据自身的要求，设定所需商品，机器人将轻松帮助顾客在超市内完成多件商品的寻找并带回，可同时帮助超市货物摆放等机械任务。为解决技术问题，本技术的解决方案是:提供一种视觉超市机器人，包括控制器、底脚、机身架、储物槽和机械臂，还包括视觉传感器，所述机身架包括底板和四根铜柱，底板通过四根铜柱与储物槽下表面固定连接；所述储物槽是由外圆形凹槽和内圆形凹槽相互嵌套后形成的环形凹槽，所述底脚包括减速电机、万向轮和U形保护件，万向轮夹设于U形保护件的U形口内，用于对待寻商品进行精确的定位；U形保护件的底座和减速电机固定安装于底板下表面上，且减速电机与万向轮相连接；所述机械臂包括基座、U形连接件、夹持件和多个伺服电机，所述控制器和机械臂的基座均安装在内圆形凹槽内，机械臂的基座通过2?3个伺服电机依次串接后与U形连接件的底座端相连接，U形连接件的U形口端通过3?5个伺服电机依次串接后与夹持件相连接，所述视觉传感器固定安装在U形连接件内；所述夹持件包括两块弯折状夹杆，两块弯折状夹杆相对安装并形成凸字形状；所述视觉传感器、减速电机、万向轮和多个伺服电机分别与控制器电连接，实现将视觉传感器采集的信号传输到控制器进行处理，并将控制器对应输出的控制信号依次传输到减速电机、万向轮以及各个伺服电机。作为优选，所述机身架的底板为圆形板，所述底脚包括四个减速电机、四个万向轮和四个U形保护件，四个万向轮分别对应夹设于四个U形保护件的U形口内，四个U形保护件的底座和四个减速电机均固定安装于底板下表面上，且四个减速电机与对应地四个万向轮相连接，以实现对四个万向轮的转速和转向的控制。作为优选，所述四根铜柱在底板上表面的固定连接点位于同心圆上，且相邻铜柱的间距相等。作为优选，所述四个U形保护件在底板下表面的固定连接点位于同心圆上，相邻U形保护件的间距相等，且每个U形保护件均位于相邻两个铜柱之间的中轴线所在延长线上。该结构保证了机身架的重心位置一直保持在其中心位置上，有利于底脚上的四个万向轮转动运动过程中以及机械臂的旋转、翻转等操作时，整个机器人的稳定性。作为优选，所述机器人的机械臂各个关节是指由伺服电机构成，该机械臂通过多个伺服电机以及U形连接件对应串接而成，实现机械臂的多个自由度的自由旋转运动，达到根据顾客的需求将所需采购商品放置进入储物槽内。与现有技术相比，本技术的有益效果是:本技术产品不仅能够把员工从烦琐、枯燥的导购工作中解放出来，又能帮助老弱病残迅速获取他们所需的物品，节省了人力的同时提高了效率，具有极大的应用价值。视觉超市机器人如若成功的得到应用，可将导购整理功能推广至各类似超市环境领域，如书店、药店等场所，具有极大的商业推广价值。【附图说明】下面结合附图对本技术技术方案作进一步说明:附图1为本技术的结构示意图。附图2为本技术的俯视图。附图标记:万向轮1、U形保护件2、底板3、铜柱4、储物槽5、基座6、第一伺服电机8、第二伺服电机9、U形连接件10、第三伺服电机11、第四伺服电机12、第五伺服电机13、第六伺服电机14、夹持件15、减速电机16。【具体实施方式】下面结合附图来说明本技术。如图1?2所示，本技术提供一种视觉超市机器人的具体实施例，包括控制器、底脚、机身架、储物槽5、机械臂和视觉传感器，所述机身架包括底板3和四根铜柱4，底板3通过四根铜柱4与储物槽5下表面固定连接；所述储物槽5是由外圆形凹槽和内圆形凹槽相互嵌套后形成的环形凹槽，所述底脚包括减速电机16、万向轮I和U形保护件2，万向轮I夹设于U形保护件2的U形口内，用于对待寻商品进行精确的定位；U形保护件2的底座和减速电机16固定安装于底板3下表面上，且减速电机16与万向轮I相连接；所述机械臂包括基座6、U形连接件10、夹持件15和多个伺服电机，所述控制器和机械臂的基座6均安装在内圆形凹槽内，机械臂的基座68通过第一伺服电机8和第二伺服电机9串接后与U形连接件的底座端相连接，U形连接件的U形口端通过第三伺服电机11、第四伺服电机12、第五伺服电机13和第六伺服电机14依次串接后与夹持件1515相连接；所述视觉传感器固定安装在U形连接件10内；所述夹持件15包括两块弯折状夹杆，两块弯折状夹杆相对安装并形成凸字形状；所述视觉传感器、减速电机16、万向轮I和多个伺服电机分别与控制器电连接，实现将视觉传感器采集的信号传输到控制器进行处理，并将控制器对应输出的控制信号依次传输到减速电机16、万向轮I以及各个伺服电机。所述机身架的底板3为圆形板，所述底脚包括四个减速电机16、四个万向轮I和四个U形保护件2，四个万向轮I分别对应夹设于四个U形保护件2的U形口内，四个U形保护件2的底座和四个减速电机16均固定安装于底板3下表面上，且四个减速电机16与对应地四个万向轮I相连接，以实现对四个万向轮I的转速和转向的控制。所述四根铜柱4在底板3上表面的固定连接点位于同心圆上，且相邻铜柱4的间距相等。所述四个U形保护件2在底板3下表面的固定连接点位于同心圆上，相邻U形保护件2的间距相等，且每个U形保护件2均位于相邻两个铜柱4之间的中轴线所在延长线上。该结构保证了机身架的重心位置一直保持在其中心位置上，有利于底脚上的四个万向轮I转动运动过程中以及机械臂的旋转、翻转等操作时，整个机器人的稳定性。所述机器人的机械臂各个关节是指由伺服电机构成，该机械臂通过多个伺服电机以及U形连接件10对应串接而成，实现机械臂的多个自由度的自由旋转运动，达到根据顾客的需求将所需采购商品放置进入储物槽5内。上述实施例只为说明本技术的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人能够了解本技术的内容并加以实施，并不能以此限制本技术的保护范围，凡根据本技术精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本技术的保护范围内。【主权项】1.一种视觉超市机器人，包括控制器、底脚、机身架、储物槽和机械臂，其特征在于，还包括视觉传感器，所述机身架包括底板和四根铜柱，底板通过四根铜柱与储物槽下表面固定连接；储物槽是由外圆形凹槽和内圆形凹槽相互嵌套后形成的环形凹槽， 所述底脚包括减速电机、万向轮和U形保护件，万向轮夹设于U形保护件的U形口内，U形保护件的底座和减速电机固定安装于底板下表面上，且减速电机与万向轮相连接； 所述机械臂包括基座、U形连接件、夹持件和多个伺服电机， 所述控制器和机械臂的基座均安装在内圆形凹槽内，机械臂的基座通过2?3个伺服电机依次串接后与U形连接件的底座端相连接，U形连接件的U形口端通过3?5个伺服电机依次串接后与夹持件相连接，所述视觉传感器固定安装在U形连接件内；所述夹持件包括两块弯折状夹杆，两块弯折状夹杆相对安装并形成凸字形状；所述视觉传感器、减速电机、万向轮和多个本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种视觉超市机器人，包括控制器、底脚、机身架、储物槽和机械臂，其特征在于，还包括视觉传感器，所述机身架包括底板和四根铜柱，底板通过四根铜柱与储物槽下表面固定连接；储物槽是由外圆形凹槽和内圆形凹槽相互嵌套后形成的环形凹槽，所述底脚包括减速电机、万向轮和U形保护件，万向轮夹设于U形保护件的U形口内，U形保护件的底座和减速电机固定安装于底板下表面上，且减速电机与万向轮相连接；所述机械臂包括基座、U形连接件、夹持件和多个伺服电机，所述控制器和机械臂的基座均安装在内圆形凹槽内，机械臂的基座通过2～3个伺服电机依次串接后与U形连接件的底座端相连接，U形连接件的U形口端通过3～5个伺服电机依次串接后与夹持件相连接，所述视觉传感器固定安装在U形连接件内；所述夹持件包括两块弯折状夹杆，两块弯折状夹杆相对安装并形成凸字形状；所述视觉传感器、减速电机、万向轮和多个伺服电机分别与控制器电连接，实现将视觉传感器采集的信号传输到控制器进行处理，并将控制器对应输出的控制信号依次传输到减速电机、万向轮以及各个伺服电机。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：叶孝璐，叶瑞昌，张丹，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：新型
国别省市：浙江;33