一种四自由度高速并联机械手制造技术

本发明专利技术涉及机器人，提供了一种稳定性好、分拣精度高，实现空间三维平动和一维转动的四自由度高速并联机械手，解决了现有技术中存在的机械手运行稳定性差、分拣精度低，并影响机构效率等技术问题，它包括静平台及通过四个吊臂吊挂在静平台上的动平台，动平台包括一端带有执行器的丝杠，在执行器上方对应的丝杠上旋接有上、中、下平台，在中间平台上设有竖直导向杆，竖直导向杆的两端滑动穿过上、下平台，在上平台的一个相对侧边上分别转动连接着上连杆的一端，同侧的下平台侧边上分别转动连接着下连杆的一端，同侧的中间平台上水平向外延伸有水平导向杆，在水平导向杆上滑动连接着滑动套，上连杆和下连杆的另一端分别转动连接在对应的滑动套上，吊臂的下端分别铰接在滑动套及中间平台侧边上。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种机器人，尤其涉及一种稳定性好、分拣精度高，实现空间三维平动和一维转动的四自由度高速并联机械手。
技术介绍
随着自动化产业的高速发展，在电子、轻工、食品以及医药等行业中，其操作对象通常具有体积小、重量轻等特征，往往需要以很高的速度完成搬运、分拣等抓放操作。尤其在食品、医药行业生产线上物料相对轻小，而且需要避免污染，为了提高自动化程度和保证产品质量，通常需要高速机器人来进行搬运、分拣等操作。国内外学者也对此做了相关研宄，提出了一些相关机型。最具有代表性的当属Clavel博士专利技术的Delta机构(W08703528A1、US4976582)。该机械手采用外转动副驱动和平行四边形支链结构，虽然可实现末端执行器的高速三维平动，同时还在动静平台间设置有两端带有虎克铰链的可伸缩转轴以实现末端执行器的单自由度转动。但当该机械手末端位于工作空间边界时，中间提供转动自由度的支链刚度会变的较差。法国LIRMM研制出具有三个平动自由度和一个转动自由度的H4机械手。该机械手由四条对称的运动支链和一个可扭转的动平台组成，四条运动支链驱动动平台，并通过齿轮啮合或者皮带传动等使末端执本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种四自由度高速并联机械手，包括静平台（1）及通过四个吊臂（2）吊挂在静平台（1）上的动平台（3），其特征在于：所述动平台（3）包括丝杠（31）及固定在丝杠（31）下端的执行器（8），在执行器（8）上方对应的丝杠（31）上旋接有上平台（32）、中间平台（33）和下平台（34），在中间平台（33）上设有竖直导向杆（9），竖直导向杆（9）的两端向外延伸并滑动穿过对应的平台（32）和下平台（34），在上平台（32）的一个相对侧边上分别转动连接着上连杆（4）的一端，在与上连杆（4）对应的下平台（34）侧边上分别转动连接着下连杆（5）的一端，在与上连杆（4）和下连杆（5）对应的中间平台（33）的两个侧边...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：陈落根，赵振，徐敏珍，黄伟，齐玙珂，郭小宝，余益君，
申请(专利权)人：杭州娃哈哈集团有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33