A driving variable DOF multi rod type mechanical arm for double servo handling operations, including a base 1, arm lifting mechanism, luffing mechanism, wrist wrist rod 27, vacuum chuck 28, servo drive, the first locking device 5 and second locking device 12; the arm lifting mechanism comprises a large arm 8, fourth 3 and fifth 6 connecting rod connecting rod, the connecting rod pitch wrist mechanism comprises a driving rod 16, the first connecting rod 18, second link 21 and third link 11, 5 and second of the first locking device locking device 12 are respectively arranged on the eleventh and 4 revolute joint eighth 7, according to the handling of mechanical arm the different conditions of timely locking; the servo motor and the driving device comprises a first connecting rod 16 to drive the rotation of the servo drive; the first locking device 5 and second locking device 12 with electromagnetic mode locking. The invention can realize two degrees of freedom transportation operation with only one active rod, reduces the use quantity of the motor, and reduces the mechanical cost of the mechanical arm of the conveying operation.
【技术实现步骤摘要】
一种用于搬运作业的双伺服驱动变自由度多杆式机械臂
本专利技术涉及机械领域,特别是一种用于搬运作业的双伺服驱动变自由度多杆式机械臂。
技术介绍
这几年来,由于劳动力市场的人员紧缺,人力成本逐年攀升,促进了搬运作业机械臂在搬运作业中的广泛应用。搬运作业机械臂有机械式和液压式两种类型,目前搬运作业机械臂大多数是液压驱动,由于液压传动采用液压油作为传递动力的介质,存在以下问题:其起动性较差,容易因为内部元件磨损后产生泄漏,而且泄漏的液压油会污染环境;液压油受温度影响较大,总效率较低,有时有噪音和振动。有时会出现过热,工作无力等现象;液压元件加工精度要求高,装配要求严格,制造较为困难,使用中维修保养要求技术较高,难度较大。随着搬运作业机械臂功能的增加,其液压系统越来越复杂,出现故障更具有突然性、隐蔽性。机械式搬运作业机械臂是利用机械传动件实现搬运动作,具有坚固耐用等优点,但是传统的单自由度机械式搬运作业机械臂不能完成复杂的动作,应用范围十分有限,机械式可控机构电动搬运作业机械臂,用连杆机构取代了液压传动,当主动杆由伺服电机驱动时,容易实现自动化、数控化控制,解决了液压系统存在的一些不足,但存在需要配备与连杆机构自由度同等数量的控制电机来进行控制结构复杂带来的机构重量、运动惯量大和成本高的问题。变自由度机构通过组合出新的拓扑结构来适应不同阶段的功能要求。目前能应用于实际的变自由度机构还很少,未见到过应用于搬运作业机械臂的变自由度机构。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种用于搬运作业的双伺服驱动变自由度多杆式机械臂,克服液压式搬运作业机械臂液压系统元件精度要求高、结 ...
【技术保护点】
一种用于搬运作业的双伺服驱动变自由度多杆式机械臂,包括底座1、大臂升降机构、手腕连杆俯仰机构、手腕27、真空吸盘28、伺服驱动装置、第一锁紧装置5和第二锁紧装置12;所述底座1安装在可移动回转平台上;所述大臂升降机构包括大臂8、第四连杆3和第五连杆6,所述大臂8一端通过第六转动副14与底座1连接,另一端通过第九转动副9与手腕连杆10连接;所述第四连杆3一端通过第十转动副2与底座1连接,另一端通过第十一转动副4与第五连杆6一端连接,第五连杆6另一端通过第七转动副13与大臂8连接;所述手腕连杆俯仰机构包括主动杆16、第一连杆18、第二连杆21和第三连杆11,所述主动杆16一端通过第一转动副15与底座1连接,另一端通过第二转动副17与第一连杆18一端连接,第一连杆18另一端通过第三转动副19与第二连杆21一端连接,第二连杆21另一端通过第五转动副22与手腕连杆10连接;所述第三连杆11一端通过第八转动副7与大臂8连接,另一端通过第四转动副20与第二连杆21连接;第一锁紧装置5和第二锁紧装置12分别安装在第十一转动副4和第八转动副7上,能够按照搬运作业机械臂构不同的工况进行适时锁紧;伺服驱动装 ...
【技术特征摘要】
1.一种用于搬运作业的双伺服驱动变自由度多杆式机械臂,包括底座1、大臂升降机构、手腕连杆俯仰机构、手腕27、真空吸盘28、伺服驱动装置、第一锁紧装置5和第二锁紧装置12;所述底座1安装在可移动回转平台上;所述大臂升降机构包括大臂8、第四连杆3和第五连杆6,所述大臂8一端通过第六转动副14与底座1连接,另一端通过第九转动副9与手腕连杆10连接;所述第四连杆3一端通过第十转动副2与底座1连接,另一端通过第十一转动副4与第五连杆6一端连接,第五连杆6另一端通过第七转动副13与大臂8连接;所述手腕连杆俯仰机构包括主动杆16、第一连杆18、第二连杆21和第...
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