控制工业机器人的控制系统、控制装置及焊接件制造方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种控制工业机器人的控制系统、控制装置及焊接件制造方法，以减轻程序的创建作业。焊接机器人系统具备：第1控制装置，控制第1焊接机器人及外围装置；和第2控制装置，经由网络而与第1控制装置连接并控制第2焊接机器人，第1控制装置具备：第1示教程序存储部，存储示教程序；第1路径计算部，基于示教程序来生成与第1焊接机器人及外围装置的动作相关的信息；和第1机器人驱动部，控制第1焊接机器人及外围装置，第2控制装置具备：第2命令解释部，获取示教程序；第2路径计算部，基于示教程序来生成与第2焊接机器人的动作相关的信息，以使得第2焊接机器人与外围装置联动动作；和第2机器人驱动部，控制第2焊接机器人。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及。
技术介绍
进行焊接的焊接机器人等工业机器人及其外围装置按照如下方式进行动作，即，通过赋予示教数据，由此来执行通过其示教数据而设定的作业。示教数据例如由记述有使机器人、外围装置执行的动作的程序的集合来构成。例如，在专利文献I中，记载了按照由独立的控制单元控制的多个机器人在对按每个机器人而设的多个示教点进行连结的移动路径上同步移动的方式来控制各机器人的机器人的控制方法。该控制方法具备:移动信息提供步骤，多个机器人在相邻的2个示教点之间移动的过程中，至少I次将多个机器人之中一个机器人的移动信息从该机器人的控制单元提供给剩余的机器人的控制单元；和速度调整步骤，基于移动信息来调整剩余的机器人的速度，以使得全部机器人同时到达下一个示教点。此外，在专利文献2中，记载了在工业机器人系统中用于使工件与工具于连续的2个示教点之间的轨道上移动的控制方法，其中，该工业机器人系统具备:工件操作装置，其具有工件、和使工件移动的第I关节单元；和工具移动装置，其具有工具、和使工具移动的第2关节单元。专利文献专利文献1:日本特开2003-285287号公报专利文献2:日本专利第3098618号公报在由工业机器人及其外围装置构成的系统中，存在被控制为各装置联动动作的情况。在这种情况下，考虑工业机器人、外围装置的动作的关系来创建程序，但希望缩短这种程序的创建所花费的时间。
技术实现思路
本专利技术的目的在于减轻使工业机器人以及外围装置联动时的程序的创建作业。基于所涉及的目的，本专利技术是一种控制系统，其特征在于，具备:第I控制装置，其控制第I机器人以及外围装置；和第2控制装置，其经由通信线路而与所述第I控制装置连接，并控制第2机器人，所述第I控制装置具备:存储单元，其存储记述有使所述第I机器人以及所述外围装置执行的动作的示教程序；第I生成单元，其基于由所述存储单元存储的所述示教程序来生成与所述第I机器人以及所述外围装置的动作相关的信息，以使得该第I机器人与该外围装置联动动作；和第I控制单元，其基于由所述第I生成单元生成的与所述第I机器人以及所述外围装置的动作相关的信息，来控制该第I机器人以及该外围装置，所述第2控制装置具备:程序获取单元，其获取由所述存储单元存储的所述示教程序或者基于该示教程序而创建的示教程序；第2生成单元，其基于由所述程序获取单元获取到的示教程序来生成与被连接于本装置的所述第2机器人的动作相关的信息，以使得该第2机器人与未被连接于本装置的所述外围装置联动动作；和第2控制单元，其基于由所述第2生成单元生成的与所述第2机器人的动作相关的信息，来控制该第2机器人。此外，其特征在于，所述第I控制装置还具备:第I通知单元，其若在与本装置连接的第I操作终端中被进行开始所述第I机器人的控制的输入，则通知该第I机器人为被控制之前的待机状态，所述第2控制装置还具备:第2通知单元，其若在被所述第I通知单元通知了所述第I机器人为待机状态之后在与本装置连接的第2操作终端中被进行开始所述第2机器人的控制的输入，则进行通知以使得解除该第I机器人的待机状态。进而，其特征在于，所述第I通知单元在所述第I机器人的动作停止时，通知该第I机器人的动作停止，所述第2控制单元若被所述第I通知单元通知所述第I机器人的动作停止，则进行控制以使得停止所述第2机器人的动作。此外，从其他观点来看，本专利技术是一种控制装置，具备:程序获取单元，其获取记述有使机器人以及外围装置执行的动作的示教程序；生成单元，其基于由所述程序获取单元获取到的所述示教程序来生成与被连接于本装置的机器人的动作相关的信息，以使得该机器人与未被连接于本装置的外围装置联动动作；和控制单元，其基于由所述生成单元生成的与所述机器人的动作相关的信息，来控制与本装置连接的机器人。此外，其特征在于，控制装置还具备:位置信息获取单元，其在所述控制单元对所述机器人的控制被开始之前，从控制所述外围装置的控制部之中获取该外围装置所存在的位置的信息，所述生成单元基于由所述位置信息获取单元获取到的所述外围装置所存在的位置的信息，来生成与所述机器人的动作相关的信息。进而，其特征在于，所述位置信息获取单元在所述控制单元对所述机器人的控制被开始之后，基于由所述程序获取单元获取到的所述示教程序来获取所述外围装置所存在的位置的信息。进而，从其他观点来看，本专利技术是一种焊接件制造方法，使用了由第I控制装置控制的第I机器人以及外围装置、和由第2控制装置控制的第2机器人，其中该第2控制装置经由通信线路而与该第I控制装置连接，所述焊接件制造方法包括:基于记述有使所述第I机器人以及所述外围装置执行的动作的示教程序来生成与该第I机器人以及该外围装置的动作相关的信息，以使得该第I机器人与该外围装置联动动作的步骤；基于所生成的与所述第I机器人以及所述外围装置的动作相关的信息来控制该第I机器人以及该外围装置，进行针对焊接件的焊接的步骤；根据所述示教程序或者基于该示教程序而创建的示教程序来生成与被连接于所述第2控制装置的所述第2机器人的动作相关的信息，以使得该第2机器人与未被连接于该第2控制装置的所述外围装置联动动作的步骤；和基于所生成的与所述第2机器人的动作相关的信息来控制该第2机器人，进行针对所述焊接件的焊接的步骤。专利技术效果根据本专利技术，能够减轻使工业机器人以及外围装置联动时的程序的创建作业。【附图说明】图1是表示本实施方式所涉及的焊接机器人系统的示意结构的一例的图。图2是表示本实施方式所涉及的第I控制装置以及第2控制装置的功能结构例的框图。图3是表示了第I控制装置所进行的处理顺序的一例的流程图。图4是表示了第2控制装置所进行的处理顺序的一例的流程图。图5是表示了直至第I焊接机器人、第2焊接机器人、转动换位器(posit1ner)到达最初的示教点为止的一连串的处理的一例的顺序图。图6是表示了在第I焊接机器人以及第2焊接机器人的确认动作中被执行的一连串的处理的一例的顺序图。图7是表示本实施方式所涉及的第I控制装置以及第2控制装置的硬件结构例的图。【具体实施方式】下面，参照附图，来对本专利技术的实施方式进行详细说明。首先，对本实施方式的概要进行说明。在焊接机器人系统中，存在外围装置与焊接机器人一起被控制的情况。作为外围装置，例如相当于使成为焊接对象的工件移动、旋转来决定工件的位置的装置即转动换位器、使焊接机器人移动的装置即滑动器等。这里，使焊接机器人以及外围装置执行的动作被定义为示教程序。例如，在使外围装置与焊接机器人联动的情况下，创建各装置的动作联动这样的示教程序。在这里被创建的示教程序中，除了焊接机器人的信息之外还包含外围装置的信息，存在即使直接使用该示教程序，单一的焊接机器人也不进行动作的情况。也就是说，在除了外围装置以及焊接机器人之外还使单一的焊接机器人联动的情况下，考虑到操作者要分别创建与外围装置连接的焊接机器人用的示教程序和单一的焊接机器人用的示教程序。此外，为了使单一的焊接机器人与外围装置联动，操作者要在还考虑不与单一的焊接机器人连接的外围装置的动作的基础上，创建单一的焊接机器人用的示教程序。为此，下面，对实现示教程序的创建作业减轻的顺序进行说明。<系统结构>首先，对本实施方式所涉及的焊接机器人系统I进行说明。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种控制系统，其特征在于，具备：第1控制装置，其控制第1机器人以及外围装置；和第2控制装置，其经由通信线路而与所述第1控制装置连接，并控制第2机器人，所述第1控制装置具备：存储单元，其存储记述有使所述第1机器人以及所述外围装置执行的动作的示教程序；第1生成单元，其基于由所述存储单元存储的所述示教程序来生成与所述第1机器人以及所述外围装置的动作相关的信息，以使得该第1机器人与该外围装置联动动作；和第1控制单元，其基于由所述第1生成单元生成的与所述第1机器人以及所述外围装置的动作相关的信息，来控制该第1机器人以及该外围装置，所述第2控制装置具备：程序获取单元，其获取由所述存储单元存储的所述示教程序或者基于该示教程序而创建的示教程序；第2生成单元，其基于由所述程序获取单元获取到的示教程序来生成与被连接于本装置的所述第2机器人的动作相关的信息，以使得该第2机器人与未被连接于本装置的所述外围装置联动动作；和第2控制单元，其基于由所述第2生成单元生成的与所述第2机器人的动作相关的信息，来控制该第2机器人。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：福永敦史，王金江，
申请(专利权)人：株式会社神户制钢所，
类型：发明
国别省市：日本;JP