【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及造型装置的控制方法、造型装置以及程序。
技术介绍
1、已知有将使填充材料熔融以及凝固而得到的熔敷焊道层叠而对三维构造物进行造型的技术(参照专利文献1)。在专利文献1中公开有在使焊炬移动的同时制作具有复杂的三维自由曲面的造型物的情况下通过将焊炬的正下方的熔接面设为大致水平从而抑制因其曲面性而填充材料的熔滴从熔接面上流落的技术。据记载，由此，即使是复杂的三维自由形状，也能够在熔接面上可靠地形成熔敷焊道。
2、现有技术文献
3、专利文献
4、专利文献1：日本特开2007-275945号公报
技术实现思路
1、专利技术要解决的课题
2、如上述那样，在对复杂的形状进行层叠造型的情况下，造型物相对于焊炬的姿态在造型时进行各种变更。另外，焊炬的前端的目标位置的误差对造型的形状精度造成较大影响。因此，在使用焊接机器人进行层叠造型的情况下，若成为使焊炬倾斜的姿态，则可能因焊接机器人的精度而在焊炬的前端的目标位置产生误差。
3、例如，在图19a所示的驱动前的状态下，焊炬15的前端的目标位置t与针状的母材a的针前端一致。当从该状态起焊接机器人使焊炬15倾斜、旋转时，焊炬15成为在图19b中由实线示出的倾斜的姿态。倾斜的焊炬15的前端的目标位置ta从母材a的针前端偏移，在目标位置产生误差δd。这种误差因由焊炬15的旋转中心的机械误差带来的偏移、其他理由而产生。
4、另外，在图20a所示那样的伸出部、图20b所示那样的悬伸
5、因此，本专利技术的目的在于提供不伴随着繁琐的作业就能够精度良好地校正目标位置的偏移的造型装置的控制方法、造型装置以及程序。
6、用于解决课题的方案
7、本专利技术由下述的结构构成。
8、(1)一种造型装置的控制方法，其在使用保持有焊炬的机械手将使供给到所述焊炬的填充材料熔融以及凝固而得到的熔敷焊道反复形成在母材上的造型装置中校正所述焊炬的目标位置，
9、其中，
10、所述造型装置的控制方法包括如下工序：
11、取得预先准备的包括由所述母材或者所述熔敷焊道的至少一部分构成的定位指标体的形状在内的基准轮廓；
12、利用安装于所述焊炬或者所述机械手的形状计测部计测所述定位指标体的形状而取得实际轮廓；
13、将所述定位指标体的所述基准轮廓与所述实际轮廓比较，并根据双方的所述定位指标体的位置偏移求出所述焊炬的目标位置的偏移量；以及
14、输出用于与所述偏移量相应地校正所述焊炬的目标位置的所述机械手的动作校正指令。
15、(2)一种造型装置，其使用保持有焊炬的机械手将使供给到所述焊炬的填充材料熔融以及凝固而得到的熔敷焊道反复形成在母材上，
16、其中，
17、所述造型装置具备控制部，所述控制部使用由所述母材或者所述熔敷焊道的至少一部分构成的定位指标体校正所述焊炬的目标位置，
18、所述控制部具备：
19、基准轮廓取得部，其取得预先准备的包括所述定位指标体的形状的基准轮廓；
20、实际轮廓取得部，其利用安装于所述焊炬或者所述机械手的形状计测部计测所述定位指标体的形状而取得实际轮廓；
21、偏移量计算部，其将所述定位指标体的所述基准轮廓与所述实际轮廓比较，并根据双方的所述定位指标体的位置偏移求出所述焊炬的目标位置的偏移量；以及
22、输出部，其输出用于与所述偏移量相应地校正所述焊炬的目标位置的所述机械手的动作校正指令。
23、(3)一种程序，其使计算机执行造型装置的控制方法的步骤，所述造型装置的控制方法在使用保持有焊炬的机械手将使供给到所述焊炬的填充材料熔融以及凝固而得到的熔敷焊道反复形成在母材上的造型装置中校正所述焊炬的目标位置，所述造型装置，
24、其中，
25、所述程序用于使计算机实现如下功能：
26、取得预先准备的包括由所述母材或者所述熔敷焊道的至少一部分构成的定位指标体的形状在内的基准轮廓；
27、利用安装于所述焊炬或者所述机械手的形状计测部计测所述定位指标体的形状而取得实际轮廓；
28、将所述定位指标体的所述基准轮廓与所述实际轮廓比较，并根据双方的所述定位指标体的位置偏移求出所述焊炬的目标位置的偏移量；以及
29、输出用于与所述偏移量相应地校正所述焊炬的目标位置的所述机械手的动作校正指令。
30、专利技术效果
31、根据本专利技术，不伴随着繁琐作业，就能够高精度地校正伴随着机械手以及焊炬的驱动的焊炬的目标位置的偏移，能够实施准确的造型。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种造型装置的控制方法，其在使用保持有焊炬的机械手将使供给到所述焊炬的填充材料熔融以及凝固而得到的熔敷焊道反复形成在母材上的造型装置中校正所述焊炬的目标位置，
2.根据权利要求1所述的造型装置的控制方法，其中，
3.根据权利要求2所述的造型装置的控制方法，其中，
4.根据权利要求2所述的造型装置的控制方法，其中，
5.根据权利要求3所述的造型装置的控制方法，其中，
6.根据权利要求2～5中任一项所述的造型装置的控制方法，其中，
7.根据权利要求2～5中任一项所述的造型装置的控制方法，其中，
8.根据权利要求2～5中任一项所述的造型装置的控制方法，其中，
9.根据权利要求1所述的造型装置的控制方法，其中，
10.根据权利要求9所述的造型装置的控制方法，其中，
11.根据权利要求10所述的造型装置的控制方法，其中，
12.根据权利要求10所述的造型装置的控制方法，其中，
13.根据权利要求10所述的造型装置的控制方法，其中，
15.根据权利要求1～5、9～14中任一项所述的造型装置的控制方法，其中，
16.根据权利要求6所述的造型装置的控制方法，其中，
17.根据权利要求7所述的造型装置的控制方法，其中，
18.根据权利要求8所述的造型装置的控制方法，其中，
19.一种造型装置，其使用保持有焊炬的机械手将使供给到所述焊炬的填充材料熔融以及凝固而得到的熔敷焊道反复形成在母材上，
20.根据权利要求19所述的造型装置，其中，
21.根据权利要求19所述的造型装置，其中，
22.一种程序，其使计算机执行造型装置的控制方法的步骤，所述造型装置的控制方法在使用保持有焊炬的机械手将使供给到所述焊炬的填充材料熔融以及凝固而得到的熔敷焊道反复形成在母材上的造型装置中校正所述焊炬的目标位置，
23.根据权利要求22所述的程序，其中，
24.根据权利要求22所述的程序，其中，
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种造型装置的控制方法，其在使用保持有焊炬的机械手将使供给到所述焊炬的填充材料熔融以及凝固而得到的熔敷焊道反复形成在母材上的造型装置中校正所述焊炬的目标位置，
2.根据权利要求1所述的造型装置的控制方法，其中，
3.根据权利要求2所述的造型装置的控制方法，其中，
4.根据权利要求2所述的造型装置的控制方法，其中，
5.根据权利要求3所述的造型装置的控制方法，其中，
6.根据权利要求2～5中任一项所述的造型装置的控制方法，其中，
7.根据权利要求2～5中任一项所述的造型装置的控制方法，其中，
8.根据权利要求2～5中任一项所述的造型装置的控制方法，其中，
9.根据权利要求1所述的造型装置的控制方法，其中，
10.根据权利要求9所述的造型装置的控制方法，其中，
11.根据权利要求10所述的造型装置的控制方法，其中，
12.根据权利要求10所述的造型装置的控制方法，其中，
13.根据权利要求10所述的造型...
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