本发明专利技术提供一种排泄辅助机器人，包括排泄物收集装置和轮式底盘；排泄物收集装置设置在轮式底盘上构成总体框架。医疗护理机器人是工业机器人与医疗护理需求相结合的产物，旨在利用机器人原理，辅助或替代护理人员完成护理任务。医疗护理机器人的研究贯穿了康复医学、生物力学、机械学、电子学、材料学、计算机科学以及机器人学等诸多领域，已经成为了国际机器人领域的一个研究热点。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种医疗护理机器人，具体是一种可以帮助运动功能障碍患者或行动不便的老年人解决排泄问题的排泄辅助机器人。
技术介绍
随着我国进入老龄化社会，“空巢家庭”日趋增多，使得越来越多的老年人处于长时间无人看护的状态，使得一些因身体虚弱需长时间卧床和因疾患导致行动不便的老年人群日常的排泄成为一项难题，因此，用何种医疗护理装备解决此类老年人因行动不便所带来的排泄问题，已经成为当今社会亟待解决的问题之一。较早解决此类问题通常需要护理人员将便盆拿到老人床前，待老人完成排泄后将便盆运至厕所并清理排泄物，这样的方式需要一名护理人员付出大量的时间与精力。在劳动力紧缺且老龄人口不断增加的当今社会，少数的护理人员已不能满足大量老年人的护理需求，需要开发一种方便、使用安全且能够减少人工护理强度的新型护理辅助器械，以方便老年人的排泄需要。
技术实现思路
专利技术目的:本专利技术提供一种排泄辅助机器人，其目的是解决上述排泄辅助护理过程中存在的不足。技术方案:本专利技术是通过以下技术方案实现的: 一种排泄辅助机器人，其特征在于:包括排泄物收集装置和轮式底盘；排泄物收集装置设置在轮式底盘上构成总体框架。所述轮式底盘内部安装有底盘支架，该底盘支架的底部安装多个全向轮。底盘支架呈类正三角形结构，三个全向轮两两之间呈120°夹角均匀分布安装在排泄辅助机器人底盘支架上，且每个轮心到排泄辅助机器人底盘中心距离相等。全向轮包括轮毂和纺锤体小轮两部分，轮毂为内外两片式结构，且两片轮毂交替错开36°角排列，内外轮毂的支架上分布有纺锤体小轮，纺锤体小轮在轮毂上均匀间隔布置。该机器人还包括安装在底盘内部的嵌入式智能控制系统、设置在底盘周围的超声波测距机构、碰撞检测机构和CCD图像传感器；超声波测距机构、碰撞检测机构和CCD图像传感器分别与智能控制系统电信相连，智能控制系统为嵌入式结构，该系统还与电机驱动器电信相连，远程控制系统与嵌入式智能控制系统通过无线数据交换模块连接。嵌入式智能控制系统包括DSP控制器和声纳控制器，以DSP控制器为核心，DSP控制器通过总线与声纳控制器相连，DSP控制器通过无线数据交换模块与远程控制系统无线连接，DSP控制器还与电机驱动器和碰撞检测机构连接；远程控制系统连接CCD图像传感器，声纳控制器连接超声波测距机构；CCD图像传感器设置在轮式底盘四周。电机驱动器连接直流电机，直流电机与电机底座固定连接，直流电机通过电机轴与减速器输入端相连，减速器输出端与联轴器相连，轴联器与全向轮相连。轴联器与全向轮的轮毂连接并联动。嵌入式智能控制系统的软件系统的控制周期为1ms。优点及效果:本专利技术提供一种排泄辅助机器人，包括排泄物收集装置和轮式底盘；排泄物收集装置设置在轮式底盘上构成总体框架。医疗护理机器人是工业机器人与医疗护理需求相结合的产物，旨在利用机器人原理，辅助或替代护理人员完成护理任务。医疗护理机器人的研宄贯穿了康复医学、生物力学、机械学、电子学、材料学、计算机科学以及机器人学等诸多领域，已经成为了国际机器人领域的一个研宄热点。将排泄物收集装置与轮式底盘结合于一体，提供一种操作方便、安全实用且能够减少人工护理强度的排泄辅助机器人。通过使用全向轮实现排泄辅助机器人全方位移动，非常适合空间有限、对机器人灵活性要求高的场合，可用于家庭、医院和养老院等场合，排泄辅助机器人可代替或辅助护理员工作，减少其工作负担。【附图说明】: 图1排泄辅助机器人(主视图); 图2排泄辅助机器人(右视图)； 图3全方位轮式底盘结构示意图(俯视图)； 图4全方位轮式底盘结构示意图(主视图)； 图5全向轮及其动力装置结构示意图； 图6排泄辅助机器人控制系统控制框图。图中:1、排泄物收集装置，2、轮式底盘，3、全向轮，4、底盘支架，5、全向轮轮毂，6、纺锤体小轮，7、C⑶图像传感器，8、直流电机，9、减速器，1、联轴器。【具体实施方式】:下面结合附图对本专利技术做进一步的说明: 如图1所示，本专利技术涉及一种排泄辅助机器人，其特征在于:包括排泄物收集装置I和轮式底盘2 ;排泄物收集装置I设置在轮式底盘2上构成总体框架。所述轮式底盘内部安装有底盘支架4，该底盘支架的底部安装多个全向轮3。配合参见图3，底盘支架4呈类正三角形结构，增加了排泄辅助机器人的整体稳定性，三个全向轮3两两之间呈120°夹角均匀分布安装在排泄辅助机器人底盘支架4上，且每个轮心到排泄辅助机器人底盘中心距离相等。三个全向轮3布置在类正三角形底盘的三个角上。全向轮3包括轮毂5和纺锤体小轮6两部分，轮毂为内外两片式结构，且两片轮毂交替错开36°角排列，内外轮毂的支架上分布有纺锤体小轮6，纺锤体小轮6在轮毂上均匀间隔布置。该机器人还包括安装在底盘内部的嵌入式智能控制系统、设置在底盘周围的超声波测距机构、碰撞检测机构和CCD图像传感器7 ;超声波测距机构8、碰撞检测机构和CCD图像传感器7分别与智能控制系统电信相连，智能控制系统为嵌入式结构，该系统还与电机驱动器电信相连，远程控制系统与嵌入式智能控制系统通过无线数据交换模块连接。配合参见图6，嵌入式智能控制系统包括DSP控制器和声纳控制器，以DSP控制器为核心，DSP控制器通过总线与声纳控制器相连，DSP控制器通过无线数据交换模块与远程控制系统无线连接，DSP控制器还与电机驱动器和碰撞检测机构连接；远程控制系统连接CCD图像传感器7，声纳控制器连接超声波测距机构8 ;CCD图像传感器7设置在轮式底盘2四周。DSP向电机驱动器下达运动控制指令，由电机驱动器控制直流电机动作。DSP控制器的功能是运行系统软件，负责采样远程操控信号、超当前第1页1 2 本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种排泄辅助机器人，其特征在于：包括排泄物收集装置（1）和轮式底盘（2）；排泄物收集装置（1）设置在轮式底盘（2）上构成总体框架。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：杨俊友，白殿春，侯澈，王硕玉，孙柏青，董建，胡俊，
申请(专利权)人：沈阳工业大学，
类型：发明
国别省市：辽宁;21
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