将手术器械相对患者身体进行定位的机器人辅助装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种将手术器械相对于患者身体(C1)进行定位的机器人装置(2)。所述装置包括第一机械臂(35)，其一端设有一与至少一件手术器械紧密连接的组件，用于例如持握、移动、定位并引导所述手术器械；将所述第一臂相对于所述身体(1)进行解剖上调准的组件，所述调准是如下进行的：将在手术中获得的所述患者的解剖区域的图像，相对于预先通过传感器所获得的图像进行调准，从而用于实时检测所述解剖区域的内部移动；和基于所检测到的移动补偿所述第一臂移动的组件。这种装置的特征在于，所述的装置包括至少一个第二机械臂(4)，在其一端设有用于检测所述解剖区域的所述内部移动的所述传感器，所述检测传感器接触定位于所述解剖区域；和用于控制所述第一臂(3)相对于所感测到的内部移动和相对于引发所述第二臂(4)的外部移动定位的组件。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】将手术器械相对患者身体进行定位的机器人辅助装置本专利技术属于医疗领域，尤其涉及准备和实施外科手术的操作方法学。本专利技术具体涉及一种解剖医学成像，用于进行机器人辅助的外科手术。本专利技术发现一种优选的(但不限于)脊柱解剖区域的外科手术应用。为了这个目的，本专利技术涉及一种将手术器械相对患者身体进行定位的装置。应注意，将基于腰部脊柱、脊柱前凸症的前弯曲级手术的具体实施例描述本专利技术。然而，本专利技术也可用于低位和高位颈部脊柱、背部或胸部脊柱，以及骶部脊柱和尾椎的手术。在该解剖区域，外科手术是精细、周密以及具有风险的操作，其需要对椎骨进行钻孔、破骨或打磨，解剖肌肉、韧带、椎间盘，同时避免损伤脊髓、神经根、血管和神经。例如，常规实行的手术包括在腰椎椎管狭窄或椎间盘突出的情况下进行的椎板切除术、(神经)根减压术(radicular release);通过在椎弓根打螺钉而融合脊椎的关节固定术；通过向椎体中注射骨水泥的椎体成形术和椎体后凸成形术。为了减少住院治疗并有利于患者的康复，这些手术在尽可能小的操作通道中实施，甚至通过微创或经皮的手术来进行。由于出血造成能见度降低，操作通道的狭窄性使得术者本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种将手术器械相对于患者身体(1)进行定位的机器人装置(2)，包括：‑第一机械臂(3)，其一端设有与至少一件手术器械形成整体的组件，从而持握、移动、定位和引导所述的手术器械；‑用于对所述第一臂相对于所述身体(1)进行解剖上调准的组件，所述调准是如下进行的：将手术中获得的所述患者的解剖区域的图像，相对于预先获得的图像进行调准；‑用于实时检测所述解剖区域的内部移动的传感器，和基于所述被检测到的移动对所述第一臂的移动进行补偿的组件；其特征在于，包括：‑至少一个第二机械臂(4)，其一端设有用于检测所述解剖区域的内部移动的所述传感器，所述检测传感器被接触置于所述解剖区域；‑用于控制所述第一臂(3)定位的...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2011.11.30 FR 11609741.一种将手术器械相对于患者身体(1)进行定位的机器人装置(2)，包括: -第一机械臂(3)，其一端设有与至少一件手术器械形成整体的组件，从而持握、移动、定位和引导所述的手术器械； -用于对所述第一臂相对于所述身体(1)进行解剖上调准的组件，所述调准是如下进行的:将手术中获得的所述患者的解剖区域的图像，相对于预先获得的图像进行调准； -用于实时检测所述解剖区域的内部移动的传感器，和基于所述被检测到的移动对所述第一臂的移动进行补偿的组件； 其特征在于，包括: -至少一个第二机械臂(4)，其一端设有用于检测所述解剖区域的内部移动的所述传感器，所述检测传感器被接触置于所述解剖区域； -用于控制所述第一臂(3)定位的组件，既基于所述所检测到的内部移动又基于引发所述第二臂(4)的外部移动进行控制。2.如权利要求1所述的机器人装置(2)，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：P·梅耶，B·纳胡，F·巴达诺，P·图尔，
申请(专利权)人：法国医疗科技公司，
类型：发明
国别省市：法国;FR