一种纯电动汽车驱动防滑控制系统及其方法技术方案

本发明专利技术提供一种纯电动汽车驱动防滑控制系统及其方法，驱动防滑控制系统包括档位器、制动踏板、加速踏板、整车控制器、制动防抱死系统和电机控制器，所述档位器、所述制动踏板和所述加速踏板分别与所述整车控制器相连接，用于将当前的挡位信号、制动踏板开关信号以及加速踏板开度信号传输至所述整车控制器，所述整车控制器通过CAN总线所述与制动防抱死系统和所述电机控制器分别相连接。本发明专利技术的驱动防滑控制方法以滑移率最优为控制目标，通过调整控制参数，使车轮滑移率控制在最佳滑移率附近，保证车辆在恶劣路况下行驶时仍可以获得良好的驱动防滑控制效果；而且通过识别转向工况，有效规避了转向时识别为轮胎打滑的误判。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术提供，驱动防滑控制系统包括档位器、制动踏板、加速踏板、整车控制器、制动防抱死系统和电机控制器，所述档位器、所述制动踏板和所述加速踏板分别与所述整车控制器相连接，用于将当前的挡位信号、制动踏板开关信号以及加速踏板开度信号传输至所述整车控制器，所述整车控制器通过CAN总线所述与制动防抱死系统和所述电机控制器分别相连接。本专利技术的驱动防滑控制方法以滑移率最优为控制目标，通过调整控制参数，使车轮滑移率控制在最佳滑移率附近，保证车辆在恶劣路况下行驶时仍可以获得良好的驱动防滑控制效果；而且通过识别转向工况，有效规避了转向时识别为轮胎打滑的误判。【专利说明】
本专利技术涉及穿电动汽车的控制领域，具体涉及一种纯电动汽车驱动防滑控制系统 及其方法。
技术介绍
随着汽车保有量的不断增加以及环境和能源问题成为全球范围的关注焦点，具有 节能与环保优点的纯电动汽车成为了今后汽车工业的重要发展方向之一。为提高电动汽车 的方向稳定性和可操纵性，须对其进行有效的驱动控制。驱动防滑控制系统TCS (Traction Control System)可防止汽车在起步或加速过程中滑转，特别当汽车在非对称路面或在转 弯时能防止驱动轮的空转，使车辆达到最佳驱动力。 目前的纯电动汽车驱动防滑控制方法多基于滑移率控制算法，即基于四轮轮速信 号，计算车轮之间的滑移率，根据滑移率的大小调整发动机或电机的输出扭矩，并根据车轮 滑移率大小调整车轮制动器的制动力。但上述控制方法在实际应用中，如果车辆处于以大 角度转向起步的工况时，因左右轮差比例较大，容易被误认为是车辆处于滑移状态，从而造 成起步不平顺，影响正常驾驶。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供，旨在快速、准 确地调整控制参数，使车轮滑移率控制在最佳滑移率附近。 本专利技术采用的技术方案具体为： 一种纯电动汽车驱动防滑控制系统，包括档位器、制动踏板、加速踏板、整车控制 器、制动防抱死系统和电机控制器，所述档位器、所述制动踏板和所述加速踏板分别与所述 整车控制器相连接，用于将当前的挡位信号、制动踏板开关信号以及加速踏板开度信号传 输至所述整车控制器，所述整车控制器通过CAN总线所述与制动防抱死系统和所述电机控 制器分别相连接。 一种纯电动汽车驱动防滑控制方法，具体包括以下步骤： 在驾驶员未踩制动踏板前提下车辆处于以前进档或者后退档行驶的状态，当前进 行驶时从动轮的轮速 < 从动轮最高车速阀值一或者后退行驶时从动轮的轮速 < 从动轮最 高车速阀值二，驱动防滑控制启动； 驱动防滑控制启动后，根据驱动轮和从动轮的参考车速计算车辆的当前滑移率， 整车控制器根据当前滑移率S与设定的目标滑移率S tl的差值，判定车辆是否处于打滑状 态； 当StlKO时，即可判断车辆处于打滑状态，首先计算出驱动扭矩变化量ΛΜ : 若ΔΜ多0,则整车控制器计算出加速踏板开度对应的输出扭矩值，并将输出扭矩 发送给电机控制器，其中：踏板开度对应的输出扭矩值等于加速踏板开度乘以电机外特性 曲线最大扭矩值；电机控制器通过加速踏板开度对应的输出扭矩值及时限制驱动电机的输 出扭矩，使车轮滑移率控制在目标滑移率Stl以下； 若ΛΜ < 0,则整车控制器计算出加速踏板开度对应的输出扭矩值，并将输出扭矩 发送给电机控制器，其中：踏板开度对应的输出扭矩值等于加速踏板开度乘以电机外特性 曲线最大扭矩值；电机控制器通过（踏板开度对应的输出扭矩值+ΔΜ)及时限制驱动电机 的输出扭矩，使车轮滑移率控制在目标滑移率S tl以下。 在上述纯电动汽车驱动防滑控制方法中，所述驱动扭矩变化量Δ M通过PID控制 方法计算，即： 式中： 【权利要求】1. 一种纯电动汽车驱动防滑控制系统，其特征在于，包括档位器、制动踏板、加速踏板、 整车控制器、制动防抱死系统和电机控制器，所述档位器、所述制动踏板和所述加速踏板分 别与所述整车控制器相连接，用于将当前的挡位信号、制动踏板开关信号以及加速踏板开 度信号传输至所述整车控制器，所述整车控制器通过CAN总线所述与制动防抱死系统和所 述电机控制器分别相连接。2. -种纯电动汽车驱动防滑控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤： 在驾驶员未踩制动踏板前提下车辆处于以前进档或者后退档行驶的状态，当前进行驶 时从动轮的轮速<从动轮最高车速阀值一或者后退行驶时从动轮的轮速<从动轮最高车 速阀值二，驱动防滑控制启动； 驱动防滑控制启动后，根据驱动轮和从动轮的参考车速计算车辆的当前滑移率，整车 控制器根据当前滑移率S与设定的目标滑移率\的差值，判定车辆是否处于打滑状态； 当时，即可判断车辆处于打滑状态，首先计算出驱动扭矩变化量AM: 若AM多0,则整车控制器计算出加速踏板开度对应的输出扭矩值，并将输出扭矩发送 给电机控制器，其中：踏板开度对应的输出扭矩值等于加速踏板开度乘以电机外特性曲线 最大扭矩值；电机控制器通过加速踏板开度对应的输出扭矩值及时限制驱动电机的输出扭 矩，使车轮滑移率控制在目标滑移率\以下； 若AM< 0,则整车控制器计算出加速踏板开度对应的输出扭矩值，并将输出扭矩发送 给电机控制器，其中：踏板开度对应的输出扭矩值等于加速踏板开度乘以电机外特性曲线 最大扭矩值；电机控制器通过（踏板开度对应的输出扭矩值+AM)及时限制驱动电机的输 出扭矩，使车轮滑移率控制在目标滑移率\以下。3. 根据权利要求2所述的纯电动汽车驱动防滑控制方法，其特征在于，所述驱动扭矩 变化量AM通过PID控制方法计算，即：式中： K为扭矩标定参数，初始值默认为5。4. 根据权利要求2所述的纯电动汽车驱动防滑控制方法，其特征在于，所述从动轮最 高车速阀值一大于所述从动轮最高车速阀值二。5. 根据权利要求2所述的纯电动汽车驱动防滑控制方法，其特征在于，对应于左转弯 工况、右转弯工况以及除左、右转弯工况的普通工况，设置有包括左转弯工况目标滑移率、 右转弯工况目标滑移率以及普通工况目标滑移率在内的三种目标滑移率，使得驱动防滑控 制系统能够对转弯工况进行识别。【文档编号】B60W10/08GK104477164SQ201410669951【公开日】2015年4月1日 申请日期:2014年11月20日 优先权日:2014年11月20日 【专利技术者】柯南极, 朱波, 王可峰, 曹琛, 闫伟静 申请人:北京新能源汽车股份有限公司本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种纯电动汽车驱动防滑控制系统，其特征在于，包括档位器、制动踏板、加速踏板、整车控制器、制动防抱死系统和电机控制器，所述档位器、所述制动踏板和所述加速踏板分别与所述整车控制器相连接，用于将当前的挡位信号、制动踏板开关信号以及加速踏板开度信号传输至所述整车控制器，所述整车控制器通过CAN总线所述与制动防抱死系统和所述电机控制器分别相连接。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：柯南极，朱波，王可峰，曹琛，闫伟静，
申请(专利权)人：北京新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11