本发明专利技术公开了一种基于柔性机构的少齿差驱动器，其包括有力输出圆筒(1)、第一滚珠轴承(8A)、第二滚珠轴承(8B)、盖板(2)、底板(3)、内齿轮柔性机构(4)、平行四边形柔性机构(5)、外齿轮(6)、偏心连杆机构(9)、电机驱动组件(7)和多个垫片。第一滚珠轴承(8A)、第二滚珠轴承(8B)与外齿轮(6)套接在力输出圆筒(1)上，盖板(2)与底板(3)之间从上向下是内齿轮柔性机构(4)和平行四边形柔性机构(5)，偏心连杆机构(9)分别与平行四边形柔性机构(5)和电机输出轴连接。本发明专利技术将柔性机构引入少齿差机构中来实现内齿轮的平动。采用柔性机构自身的变形来传递或转化位移、力和能量。
【技术实现步骤摘要】
一种基于柔性机构的少齿差驱动器
本专利技术涉及一种减速机构，更特别地说，是指一种基于柔性机构的少齿差驱动器。
技术介绍
少齿差行星齿轮传动是由一对齿数相差很少的内啮合齿轮和输出机构组成的行 星齿轮传动。 少齿差齿轮传动具有一系列的优点：如结构紧凑、体积小、重量轻、传动比范围大、 传动效率高、运转平稳、噪声小、可进行运动的合成与分解等，因而广泛地应用在冶金、化 工、矿山、起重运输、船舶、透平等领域的设备上，作为减速、增速和变速传动装置。 -个外齿轮与一个内齿轮组成一对内哨合齿轮副，内外齿轮的齿数相差很小，故 简称为少齿差传动。目前，少齿差传动的形式很多，有柱销式、零齿差、十字滑块、浮动签署 等多种形式，但其结构都较为复杂。外齿轮定轴转动，内齿轮保持平动与外齿轮啮合形成内 啮合齿轮副。传统的设计中内齿轮的平动都是通过复杂的机构来实现的。
技术实现思路
为了限制力输出端的扭动技术问题，本专利技术设计了一种基于柔性机构的少齿差驱 动器。通过在行星齿轮传动上引入柔性铰链，将柔性机构引入少齿差机构中来实现内齿轮 的平动。柔性机构和传统的刚性机构不同，它用自身的变形来传递或转化位移、力和能量。 柔性机构的优点主要是：大大减少零件数目、缩减装配时间、同时将制造过程简化，从性能 上来说可以提高精度、增加可靠性、减少磨损、减轻重量、减少维护。同时由于柔性机构的应 用，本专利的设计可以使整个少齿差驱动器达到中空的效果，拓宽了其应用领域。 本专利技术设计的一种基于柔性机构的少齿差驱动器，其包括有力输出圆筒（1)、第一 滚珠轴承（8A)、第二滚珠轴承（8B)、盖板（2)、底板（3)、内齿轮柔性机构（4)、平行四边形柔 性机构（5)、外齿轮￠)、偏心连杆机构（9)、电机驱动组件（7); 力输出圆筒（1)上设有连接段（ΙΑ)、A轴承段（IB)、齿轮段（1C)和B轴承段（ID); 连接段（IA)上设有A销钉孔（IAl)、B销钉孔（1A2);齿轮段（1C)上设有C销钉孔（ICl); A轴承段（IB)上套接有第一滚珠轴承（8A)，B轴承段（ID)上套接有第二滚珠轴 承（8B); 齿轮段（1C)上套接有外齿轮（6); 盖板（2)的中心部位设有供第一滚珠轴承（8A)安装的A轴承孔（2E);盖板（2) 一端的凹面板上设有AA通孔（2A)、AB通孔（2B)，盖板（2)另一端的凹面板上设有AC通孔 (2C)、AD通孔（2D)和半圆切口（2F); 底板（3)的中心部位设有供第二滚珠轴承（8B)安装的B轴承孔（3J); 底板⑶上设有供螺纹安装AA长螺钉（IOE)的螺纹段的AA螺纹孔（3E); 底板（3)上设有供螺纹安装AB长螺钉（IOF)的螺纹段的AB螺纹孔（3F); 底板⑶上设有供螺纹安装AC长螺钉（IOG)的螺纹段的AC螺纹孔（3G); 底板（3)上设有供螺纹安装AD长螺钉（IOH)的螺纹段的AD螺纹孔（3H); 底板（3)上设有供螺纹安装AE长螺钉（IOE)的螺纹段的AE螺纹孔（31); 内齿轮柔性机构（4)上设有矩形框架（4G)和内齿轮（4H)，矩形框架（4G)与内齿 轮（4H)的外缘之间采用AA连接块（4G11)、AB连接块（4G31)结合在一起；内齿轮（4H)与 外齿轮（6)啮合； 内齿轮柔性机构（4)的矩形框架（4G)包括有AA边框梁（4G1)、AB边框梁（4G2)、 AC边框梁（4G3)和AD边框梁（4G4) ;AA边框梁（4G1)与AC边框梁（4G3)相对设置，AB边 框梁（4G2)与AD边框梁（4G4)相对设置； AA边框梁（4G1)的中心部位设有AA连接块（4G11)，该AA连接块（4G11)用于将 AA边框梁（4G1)与内齿轮4H的外缘结合在一起；AC边框梁（4G3)的中心部位设有AB连 接块（4G31)，该AB连接块（4G31)用于将AC边框梁（4G3)与内齿轮（4H)的外缘结合在一 起； AB边框梁（4G2)上设有CB通孔（4B)、CC通孔（4C)，CB通孔（4B)用于BB长螺 钉（IlB)穿过，CC通孔（4C)用于BC长螺钉（IlC)穿过；AD边框梁（4G4)上设有CA通孔 (4A)、CD通孔（4D)，CA通孔（4A)用于BA长螺钉（IlA)穿过，CD通孔（4D)用于BD长螺钉 (IlD)穿过； 内齿轮柔性机构⑷的内齿轮（4H)上设有BA螺纹孔（4E)、BB螺纹孔（4F)，BA 螺纹孔（4E)和BB螺纹孔（4F)位于AB连接块（4G31)处，BA螺纹孔（4E)用于、BB螺纹孔 (4F)； 平行四边形柔性机构（5)设有矩形框架（5G)、内圆环（5H)、A矩形支撑体（51)和 B矩形支撑体（5J); 矩形框架（5G)包括有BA边框梁（5G1)、BB边框梁（5G2)、BC边框梁（5G3)和BD 边框梁（5G4) ;BA边框梁（5G1)与BC边框梁（5G3)相对设置，BB边框梁（5G2)与BD边框梁 (5G4)相对设置；BC边框梁（5G3)的外部设有凸起（5F)，该凸起（5F)上设有螺纹孔（5F1) 和DE通孔（5E)，所述螺纹孔（5F1)用于安装螺钉（7C)，螺钉（7C)是固定电机座（7B)在凸 起（5F)上用的，DE通孔（5E)用于AE长螺钉（IOE)穿过；穿过DE通孔（5E)后的AE长螺 钉（IOE)螺纹连接在AE螺纹孔（31)中； BB边框梁（5G2)的中心部位设有BA连接块（5G21)，该BA连接块（5G21)用于将 BB边框梁（5G2)与内圆环（5H)的外缘结合在一起；BD边框梁（5G4)的中心部位设有BB连 接块（5G41)，该BB连接块（5G41)用于将BD边框梁（5G4)与内圆环（5H)的外缘结合在一 起； BA边框梁（5G1)上设有DA通孔（5A)、DB通孔（5B)，DA通孔（5A)用于AA长螺 钉（IOE)穿过，DB通孔（5B)用于AB长螺钉（IOF)穿过；BC边框梁（5G3)上设有DC通孔 (5C)、DD通孔（5D)，DC通孔（5C)用于AC长螺钉（IOG)穿过，DD通孔（5D)用于AD长螺钉 (IOH)穿过； A矩形支撑体（51)的中部设有CB连接块（5II)，该CB连接块（511)用于将A矩形 支撑体（51)与BD边框梁（5G4)结合在一起；A矩形支撑体（51)上设有CA螺纹孔（512)、 CB螺纹孔（513) ;CA螺纹孔（512)用于安装穿过CA通孔（4A)后的BA长螺钉（IlA) ;CB螺 纹孔（513)用于安装穿过CD通孔（4D)后的BD长螺钉（IlD); B矩形支撑体（5J)的中部设有CA连接块（5Jl)，该CA连接块（5Jl)用于将B矩形 支撑体（5J)与BB边框梁（5G2)结合在一起；B矩形支撑体（5J)上设有DA螺纹孔（5J2)、 DB螺纹孔（5J3) ;DA螺纹孔（5J2)用于安装穿过CB通孔（4B)后的BB长螺钉（IlB) ;DB螺 纹孔（5J3)用于安装穿过CC通孔（4C)后的BC长螺钉（IlC); 偏心连杆机构（9)包括有连杆（9A)、C滚珠轴承（9B)和偏心圆环（9C)，偏心圆环 (9C)套接在C滚珠轴承（9B)的内圈上；偏心圆环（9C)本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种基于柔性机构的少齿差驱动器，其特征在于：其包括有力输出圆筒(1)、第一滚珠轴承(8A)、第二滚珠轴承(8B)、盖板(2)、底板(3)、内齿轮柔性机构(4)、平行四边形柔性机构(5)、外齿轮(6)、偏心连杆机构(9)、电机驱动组件(7)；力输出圆筒(1)上设有连接段(1A)、A轴承段(1B)、齿轮段(1C)和B轴承段(1D)；连接段(1A)上设有A销钉孔(1A1)、B销钉孔(1A2)；齿轮段(1C)上设有C销钉孔(1C1)；A轴承段(1B)上套接有第一滚珠轴承(8A)，B轴承段(1D)上套接有第二滚珠轴承(8B)；齿轮段(1C)上套接有外齿轮(6)；盖板(2)的中心部位设有供第一滚珠轴承(8A)安装的A轴承孔(2E)；盖板(2)一端的凹面板上设有AA通孔(2A)、AB通孔(2B)，盖板(2)另一端的凹面板上设有AC通孔(2C)、AD通孔(2D)和半圆切口(2F)；底板(3)的中心部位设有供第二滚珠轴承(8B)安装的B轴承孔(3J)；底板(3)上设有供螺纹安装AA长螺钉(10E)的螺纹段的AA螺纹孔(3E)；底板(3)上设有供螺纹安装AB长螺钉(10F)的螺纹段的AB螺纹孔(3F)；底板(3)上设有供螺纹安装AC长螺钉(10G)的螺纹段的AC螺纹孔(3G)；底板(3)上设有供螺纹安装AD长螺钉(10H)的螺纹段的AD螺纹孔(3H)；底板(3)上设有供螺纹安装AE长螺钉(10E)的螺纹段的AE螺纹孔(3I)；内齿轮柔性机构(4)上设有矩形框架(4G)和内齿轮(4H)，矩形框架(4G)与内齿轮(4H)的外缘之间采用AA连接块(4G11)、AB连接块(4G31)结合在一起；内齿轮(4H)与外齿轮(6)啮合；内齿轮柔性机构(4)的矩形框架(4G)包括有AA边框梁(4G1)、AB边框梁(4G2)、AC边框梁(4G3)和AD边框梁(4G4)；AA边框梁(4G1)与AC边框梁(4G3)相对设置，AB边框梁(4G2)与AD边框梁(4G4)相对设置；AA边框梁(4G1)的中心部位设有AA连接块(4G11)，该AA连接块(4G11)用于将AA边框梁(4G1)与内齿轮4H的外缘结合在一起；AC边框梁(4G3)的中心部位设有AB连接块(4G31)，该AB连接块(4G31)用于将AC边框梁(4G3)与内齿轮(4H)的外缘结合在一起；AB边框梁(4G2)上设有CB通孔(4B)、CC通孔(4C)，CB通孔(4B)用于BB长螺钉(11B)穿过，CC通孔(4C)用于BC长螺钉(11C)穿过；AD边框梁(4G4)上设有CA通孔(4A)、CD通孔(4D)，CA通孔(4A)用于BA长螺钉(11A)穿过，CD通孔(4D)用于BD长螺钉(11D)穿过；内齿轮柔性机构(4)的内齿轮(4H)上设有BA螺纹孔(4E)、BB螺纹孔(4F)，BA螺纹孔(4E)和BB螺纹孔(4F)位于AB连接块(4G31)处，BA螺纹孔(4E)用于、BB螺纹孔(4F)；平行四边形柔性机构(5)设有矩形框架(5G)、内圆环(5H)、A矩形支撑体(5I)和B矩形支撑体(5J)；矩形框架(5G)包括有BA边框梁(5G1)、BB边框梁(5G2)、BC边框梁(5G3)和BD边框梁(5G4)；BA边框梁(5G1)与BC边框梁(5G3)相对设置，BB边框梁(5G2)与BD边框梁(5G4)相对设置；BC边框梁(5G3)的外部设有凸起(5F)，该凸起(5F)上设有螺纹孔(5F1)和DE通孔(5E)，所述螺纹孔(5F1)用于安装螺钉(7C)，螺钉(7C)是固定电机座(7B)在凸起(5F)上用的，DE通孔(5E)用于AE长螺钉(10E)穿过；穿过DE通孔(5E)后的AE长螺钉(10E)螺纹连接在AE螺纹孔(3I)中；BB边框梁(5G2)的中心部位设有BA连接块(5G21)，该BA连接块(5G21)用于将BB边框梁(5G2)与内圆环(5H)的外缘结合在一起；BD边框梁(5G4)的中心部位设有BB连接块(5G41)，该BB连接块(5G41)用于将BD边框梁(5G4)与内圆环(5H)的外缘结合在一起；BA边框梁(5G1)上设有DA通孔(5A)、DB通孔(5B)，DA通孔(5A)用于AA长螺钉(10E)穿过，DB通孔(5B)用于AB长螺钉(10F)穿过；BC边框梁(5G3)上设有DC通孔(5C)、DD通孔(5D)，DC通孔(5C)用于AC长螺钉(10G)穿过，DD通孔(5D)用于AD长螺钉(10H)穿过；A矩形支撑体(5I)的中部设有CB连接块(5I1)，该CB连接块(5I1)用于将A矩形支撑体(5I)与BD边框梁(5G4)结合在一起；A矩形支撑体(5I)上设有CA螺纹孔(5I2)、CB螺纹孔(5I3)；CA螺纹孔(5I2)用于安装穿过CA通孔(4A)后的BA长螺钉(11A)；CB螺纹孔(5I3)用于安装穿过CD通孔(4D)后...
【技术特征摘要】
1. 一种基于柔性机构的少齿差驱动器，其特征在于：其包括有力输出圆筒（1)、第一滚 珠轴承（8A)、第二滚珠轴承（8B)、盖板（2)、底板（3)、内齿轮柔性机构（4)、平行四边形柔性 机构（5)、外齿轮（6)、偏心连杆机构（9)、电机驱动组件（7); 力输出圆筒⑴上设有连接段（1A)、A轴承段（1B)、齿轮段（1C)和B轴承段（1D);连 接段（1A)上设有A销钉孔（1A1)、B销钉孔（1A2);齿轮段（1C)上设有C销钉孔（1C1); A轴承段（1B)上套接有第一滚珠轴承（8A)，B轴承段（1D)上套接有第二滚珠轴承 (8B)； 齿轮段（1C)上套接有外齿轮（6); 盖板（2)的中心部位设有供第一滚珠轴承（8A)安装的A轴承孔（2E);盖板（2) -端的 凹面板上设有AA通孔（2A)、AB通孔（2B)，盖板（2)另一端的凹面板上设有AC通孔（2C)、 AD通孔（2D)和半圆切口（2F); 底板（3)的中心部位设有供第二滚珠轴承（8B)安装的B轴承孔（3J); 底板（3)上设有供螺纹安装AA长螺钉（10E)的螺纹段的AA螺纹孔（3E); 底板（3)上设有供螺纹安装AB长螺钉（10F)的螺纹段的AB螺纹孔（3F); 底板（3)上设有供螺纹安装AC长螺钉（10G)的螺纹段的AC螺纹孔（3G); 底板（3)上设有供螺纹安装AD长螺钉（10H)的螺纹段的AD螺纹孔（3H); 底板（3)上设有供螺纹安装AE长螺钉（10E)的螺纹段的AE螺纹孔（31); 内齿轮柔性机构（4)上设有矩形框架（4G)和内齿轮（4H)，矩形框架（4G)与内齿轮 (4H)的外缘之间采用AA连接块（4G11)、AB连接块（4G31)结合在一起；内齿轮（4H)与外 齿轮（6)啮合； 内齿轮柔性机构（4)的矩形框架（4G)包括有AA边框梁（4G1)、AB边框梁（4G2)、AC边 框梁（4G3)和AD边框梁（4G4) ;AA边框梁（4G1)与AC边框梁（4G3)相对设置，AB边框梁 (4G2)与AD边框梁（4G4)相对设置； AA边框梁（4G1)的中心部位设有AA连接块（4G11)，该AA连接块（4G11)用于将AA边 框梁（4G1)与内齿轮4H的外缘结合在一起；AC边框梁（4G3)的中心部位设有AB连接块 (4G31)，该AB连接块（4G31)用于将AC边框梁（4G3)与内齿轮（4H)的外缘结合在一起； AB边框梁（4G2)上设有CB通孔（4B)、CC通孔（4C)，CB通孔（4B)用于BB长螺钉（11B) 穿过，CC通孔（4C)用于BC长螺钉（11C)穿过；AD边框梁（4G4)上设有CA通孔（4A)、CD 通孔（4D)，CA通孔（4A)用于BA长螺钉（11A)穿过，CD通孔（4D)用于BD长螺钉（11D)穿 过； 内齿轮柔性机构（4)的内齿轮（4H)上设有BA螺纹孔（4E)、BB螺纹孔（4F)，BA螺纹孔 (4E)和BB螺纹孔（4F)位于AB连接块（4G31)处，BA螺纹孔（4E)用于、BB螺纹孔（4F); 平行四边形柔性机构（5)设有矩形框架（5G)、内圆环（5H)、A矩形支撑体（51)和B矩 形支撑体（5J); 矩形框架（5G)包括有BA边框梁（5G1)、BB边框梁（5G2)、BC边框梁（5G3)和BD边 框梁（5G4) ;BA边框梁（5G1)与BC边框梁（5G3)相对设置，BB边框梁（5G2)与BD边框梁 (5G4)相对设置；BC边框梁（5G3)的外部设有凸起（5F)，该凸起（5F)上设有螺纹孔（5F1) 和DE通孔（5E)，所述螺纹孔（5F1)用于安装螺钉（7C)，螺钉（7C)是固定电机座（7B)在凸 起（5F)上用的，DE通孔（5E)用于AE长螺钉（10E)穿过；穿过DE通孔（5E)后的AE长螺 钉（10E)螺纹连接在AE螺纹孔（31)中； BB边框梁（5G2)的中心部位设有BA连接块（5G21)，该BA连接块（5G21)用于将BB边 框梁（5G2)与内圆环（5H)的外缘结合在一起；BD边框梁（5G4)的中心部位设有BB连接块 (5G41)，该BB连接块（5G41)用于将BD边框梁（5G4)与内圆环（5H)的外缘结合在一起； BA边框梁（5G1)上设有DA通孔（5A)、DB通孔（5B)，DA通孔（5A)用于AA长螺钉（10E) 穿过，DB通孔（5B)用于AB长螺钉（10F)穿过；BC边框梁（5G3)上设有DC通孔（5C)、DD 通孔（5D)，DC通孔（5C)用于AC长螺钉（10G)穿过，DD通孔（5D)用于AD长螺钉（10H)穿 过； A矩形支撑体（51)的中部设有CB连接块（511)，该CB连接...
【专利技术属性】
技术研发人员：裴旭，李承武，方必路，侯振兴，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：北京;11
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