一种绝缘子清扫机器人系统技术方案

本发明专利技术公开了一种绝缘子清扫机器人系统，包括爬行机构、清扫机构、锁紧机构、检测机构及电池控制系统，其中，所述爬行机构为闭合圆周形结构，包围绝缘子串，带动机器人沿绝缘子串连续移动；所述清扫机构为闭合圆周形结构，环绕绝缘子串，所述锁紧机构均匀设置于爬行机构上，所述爬行机构通过锁紧机构与清扫机构连接；检测机构布置在锁紧机构一侧，电池控制系统安装于爬行机构上。本发明专利技术结构简单，整体对称式结构，机器人稳定性好，采用连续式移动方式，移动速度快，清扫方式简单，清扫速度快，对绝缘子涂层磨损小，锁紧可靠，其上调节机构可适应结构高度和盘径不同的绝缘子串，可进行带电清扫绝缘子串作业及检测绝缘子片优劣。

【技术实现步骤摘要】
一种绝缘子清扫机器人系统
本专利技术涉及一种绝缘子清扫机器人系统。
技术介绍
随着我国电力系统的不断发展，电网安全、稳定运行越来越受到重视。尤其在近年来大力发展的超高压、特高压输电系统中，绝缘子的安全运行直接决定了整个系统的投资及安全水平，为保证高压输电线路的电气安全，在高压输电线路运行使用一段时间后，需要检测线路的电气性能，特别是绝缘子的绝缘安全性能，防止短路或短路等现象的发生。绝缘子在使用一段时间后，绝缘子表面必然会堆积污垢，从而导致绝缘子的阻值减小，绝缘性能下降，易产生污闪事故，为输电线路的安全正常运行埋下隐患，因此，绝缘子需要定期清洁。当前绝缘子的清洁工作一般采用人工清扫，或配合有限的简单机械工具进行清扫，作业危险性高，且时常需要停电进行清扫作业，不仅劳动强度大、清扫速度慢，而且作业安全性低、经济损失大。随着机器人技术的发展，目前，越来越多的作业机器人应用于电力设备及线路作业上。中国专利CN103042000A公开了一种绝缘子串智能清扫机器人系统，包括支架、导向部件、驱动机构、清扫机构及控制装置，其清洁部件可在支架横剖面内摆动及自身转动完成清扫动作。综合分析，其驱动机构采用单本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种绝缘子清扫机器人系统，其特征是：包括爬行机构、清扫机构、锁紧机构、检测机构及电池控制系统，其中，所述爬行机构为闭合圆周形结构，包围绝缘子串，带动机器人沿绝缘子串连续移动；所述清扫机构为闭合圆周形结构，环绕绝缘子串，所述锁紧机构均匀设置于爬行机构上，所述爬行机构通过锁紧机构与清扫机构连接；检测机构布置在锁紧机构一侧，电池控制系统安装于爬行机构上。

【技术特征摘要】
1.一种绝缘子清扫机器人系统，其特征是：包括爬行机构、清扫机构、锁紧机构、检测机构及电池控制系统，其中，所述爬行机构为闭合圆周形结构，包围绝缘子串，带动机器人沿绝缘子串连续移动；所述清扫机构为闭合圆周形结构，环绕绝缘子串，清扫机构上下布置有上下对称齿条，齿条上安装有上下毛刷机构，上毛刷机构安装在上齿条上，下毛刷机构安装在下齿条上，每个齿条上安装有至少两组毛刷机构，上下毛刷间距可调，毛刷长度可更换；所述锁紧机构均匀设置于爬行机构上，所述爬行机构通过锁紧机构与清扫机构连接；检测机构布置在锁紧机构一侧，电池控制系统安装于爬行机构上；所述上下毛刷机构，包括舵机座、舵机、毛刷电机、毛刷电机座、电机座连接、轴盘和毛刷，所述毛刷分为上下毛刷两种；毛刷通过轴盘连接在毛刷电机输出轴末端，毛刷电机固定在毛刷电机座内部，并通过电机座连接固定在舵机上，舵机通过舵机座固定在齿条上，当舵机轴旋转时，带动毛刷在绝缘子片径向面摆动，在毛刷电机轴旋转时，带动毛刷沿自身轴线进行自转；所述爬行机构包括驱动机构、连接机构和若干个导向板，其中，所述驱动机构为上下两层布置，轴向间距可调，导向板均匀圆周分布于爬行机构上，驱动机构之间通过连接机构连接，导向板固定于驱动机构的内侧；所述驱动机构在绝缘子片径向平面内对称布置，且为同步控制，驱动机构包括驱动电机、传动机构、驱动手爪机构及固定框架，驱动电机输出轴与传动机构连接，传动机构为齿轮减速器装置，包括主从动齿轮组、固定轴和传动轴，传动机构输出端与驱动手爪机构连接，驱动电机安装在固定框架内部，传动机构、驱动手爪机构安装在固定框架外侧，所述驱动手爪机构对称分布在驱动电机两侧，手爪末端有滚轮，上下驱动手爪交替作用。2.如权利要求1所述的一种绝缘子清扫机器人系统，其特征是：所述连接机构为竖直支架及各种环形支架，连接各个驱动机构形成一个环形整体，竖直支架连接轴向驱动机构，环形支架连接径向驱动机构，竖直支架上有调节安装孔，可进行轴向驱动机构间距调整。3.如权利要求1所述的一种绝缘子清扫机器人系统，其特征是：所述清扫机构，包括左右对称半圆盘...

【专利技术属性】
技术研发人员：仲亮，郭锐，贾娟，傅孟潮，雍军，赵金龙，程志勇，张峰，贾永刚，高郎宏，
申请(专利权)人：国家电网公司，国网山东省电力公司电力科学研究院，山东鲁能智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11