上下阶梯机制造技术

本发明专利技术提供一种能够稳定地上阶梯的上下阶梯机。为了在上阶梯时保持上下阶梯机(1)的重心的平衡，上下阶梯机(1)通过控制第一旋转执行装置(40)的第一马达(41)的旋转来使上下阶梯机(1)的重心移动控制增益和第一车轮(22)以及第二车轮(23)的旋转控制增益的比例变化。由此，在利用上下阶梯机(1)上阶梯时，根据上下阶梯机(1)中的乘客姿势使第一车轮(22)和第二车轮(23)稍许旋转，能够防止乘客姿势不稳定，所以能够稳定地上阶梯。

【技术实现步骤摘要】
本申请主张于2013年9月2日提出的日本专利申请2013-181665号的优先权，并在此引用其全部内容。
本专利技术涉及能够搭载人、物品等物体上下阶梯的上下阶梯机。
技术介绍
例如，在日本专利第4734038号公报中记载有如下的上下阶梯机，该上下阶梯机具备以能够旋转的方式支承四个轮子的支承部、以能够转动的方式支承支承部的主体部、以及使支承部和主体部前后相对移动的滑动机构。该上下阶梯机在主体部的上表面搭载物体上阶梯时，使支承部转动并且使主体部移动。另外，在日本专利第4574016号公报中记载有如下的上下阶梯机，该上下阶梯机具备以能够旋转的方式支承四个轮子的支承部、以能够转动的方式支承支承部的主体部、以及固定在支承部的上部且可供人搭乘的搭乘部。该上下阶梯机在让人搭乘在搭乘部上上阶梯时，使支承部和主体部相对地转动。在日本专利第4734038号公报、日本专利第4574016号公报所记载的上下阶梯机中，由于在上阶梯时主体部以支承部为中心前后地摆动，所以存在搭载本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种上下阶梯机，包括:主体部；支承部，配置于所述主体部的下部，以能够绕支承轴旋转的方式支承所述主体部；支承部旋转角检测传感器，检测所述支承部相对于所述主体部的相对旋转角；第一车轮和第二车轮，分别被以能够绕与所述支承轴平行的车轴自转的方式支承于所述支承部，并被配置成通过使所述支承部相对于所述主体部旋转而能够相对于所述支承轴分别在不同的位置公转；车轮旋转角传感器，检测所述第一车轮和第二车轮相对于所述车轴的相对旋转角；第一旋转执行装置，使所述第一车轮和第二车轮相对于所述支承部绕各车轮的车轴相对地旋转；第二旋转执行装置，使所述主体部相对于所述支承部绕所述支承轴旋转；搭载部，设置于所述主体部的上部，并能...

【技术特征摘要】
2013.09.02 JP 2013-1816651.一种上下阶梯机，包括:
主体部；
支承部，配置于所述主体部的下部，以能够绕支承轴旋转的方式支
承所述主体部；
支承部旋转角检测传感器，检测所述支承部相对于所述主体部的相
对旋转角；
第一车轮和第二车轮，分别被以能够绕与所述支承轴平行的车轴自
转的方式支承于所述支承部，并被配置成通过使所述支承部相对于所述
主体部旋转而能够相对于所述支承轴分别在不同的位置公转；
车轮旋转角传感器，检测所述第一车轮和第二车轮相对于所述车轴
的相对旋转角；
第一旋转执行装置，使所述第一车轮和第二车轮相对于所述支承部
绕各车轮的车轴相对地旋转；
第二旋转执行装置，使所述主体部相对于所述支承部绕所述支承轴
旋转；
搭载部，设置于所述主体部的上部，并能够搭载物体；
变更执行装置，使所述搭载部的位置相对于所述主体部相对地变
更；
控制装置，驱动所述第一、第二旋转执行装置以及所述变更执行装
置，相对于所述主体部变更所述搭载部的位置，并且通过使所述支承部

【专利技术属性】
技术研发人员：濑川雅也，小竹元基，
申请(专利权)人：株式会社捷太格特，
类型：发明
国别省市：日本;JP