【技术实现步骤摘要】
-种码垛机器人磨损和变形检测方法
本专利技术涉及码垛机器人
,尤其涉及一种码垛机器人磨损和变形检测方 法。
技术介绍
码垛机器人是一种四连杆机器人系统,出于成本考虑机器人一般采用半闭环控制 方式,也就是只在在伺服电机上安装编码器测量机器人的动作位置,而在机器人本体上并 没有传感器系统、当机器人出现磨损、变形等状况时机器人控制系统根据伺服电机编码机 计算得到的机器人本体执行位置与机器人本体实际到达的位置就会出现偏差,目前的码垛 机器人的控制系统没有有效的手段发现这一偏差,当这种偏差积累到一定程度的时候可能 会引发故障。 机器人维护是所有机器人生产厂家重要的售后内容也是机器人成本的重要组成 部分。一般而言人工判断机器人需要维护的基本判断依据是机器人工作时振动加大,对应 的厂家将更换同步带等配件、锁紧紧固件等方法进行维护保持机器人的良好工作状态,实 际上由于厂家技术人员不可能始终在现场因此这种方式是在工作现场是不可行的,只能采 用定期维护的方式,码垛机器人实际使用环境差异非常大如果都按照最短维护间隔定期对 机器人进行维护,对机器人生产厂商是一个巨大的成本支出。如果通过机器人自检并预测 维护需要不仅能有效减少机器人维护次数降低维护成本而且能减少偶发故障的发生、大幅 度降低机器人生产厂商成本。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供,降低机器人的维护 难度和要求、系统设备简单成本低廉、性能可靠有效。 为了实现上述目的,本专利技术采用如下的技术方案: 码垛机器人磨损和变形检测方法,包括以下步骤: 步骤1 : 在码 ...
【技术保护点】
码垛机器人磨损和变形检测方法,包括以下步骤:步骤1:在码垛机器人的基座和机械臂分别安装有激光对射传感器,所述的激光对射传感器包括有激光发射器和窄束激光接收器,所述的激光传感器信号线与机器人控制器相连,能将激光检测信号传输给机器人控制器。步骤2:设置测量点;第一个测量点:机器人控制器控制机器人以特定的加速度和轨迹运动通过第一测量位置,激光发射器发射的激光束与窄束激光接收器对准,激光传感器能够接收到激光发射器发射的激光束机器人控制器接收到激光检测信号;第二个测量点:机器人控制器控制机器人继续特定的加速度和轨迹运动通过第二个测量点,第一个测量点到第二个测量点距离为L*sin(a)/2, 其中L为激光发射器和窄束激光接收器之间的直线距离、sin(a)是激光发射角度的正弦数值;到达第二测量点位置时,激光传感器能够接收到激光发射器发射的激光束。第三个测量点:机器人控制器控制机器人继续以特定的加速度和轨迹运动通过第三测量点、第二个测量点到第三个测量点距离为L*sin(a)/2、激光传感器无法接收到激光发射器发射的激光束。步骤3:重复步骤2的检测过程,采集信号变换信息。步骤4:所述的步骤3中的信号信息 ...
【技术特征摘要】
1. 码垛机器人磨损和变形检测方法,包括以下步骤: 步骤1 : 在码垛机器人的基座和机械臂分别安装有激光对射传感器,所述的激光对射传感器包 括有激光发射器和窄束激光接收器,所述的激光传感器信号线与机器人控制器相连,能将 激光检测信号传输给机器人控制器。 步骤2 : 设置测量点;第一个测量点:机器人控制器控制机器人以特定的加速度和轨迹运动通 过第一测量位置,激光发射器发射的激光束与窄束激光接收器对准,激光传感器能够接收 到激光发射器发射的激光束机器人控制器接收到激光检测信号;第二个测量点:机器人控 制器控制机器人继续特定的加速度和轨迹运动通过第二个测量点,第一个测量点到第二个 测量点距离为L*sin (a)/2,其中L为激光发射器和窄束激光接收器之间的直线距离、sin (a)是激光发射角度的正弦数值;到达...
【专利技术属性】
技术研发人员:董子房,
申请(专利权)人:合肥奥博特自动化设备有限公司,
类型:发明
国别省市:安徽;34
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。