【技术实现步骤摘要】
一种可重构橡胶履带
本专利技术属于小型机器人领域,具体涉及一种机器人用的橡胶履带。
技术介绍
移动机器人作为机器人的一个重要分支,在侦察、巡视、警戒、扫雷排险等危险与恶劣环境中有着广阔的应用前景。小型地面机器人,以其体积小、成本低、生存能力强、运动灵活等特点,成为研究的又一热点。总的来说,有三种类型的机器移动结构:轮式、履带式和腿式,轮式机器人具有结构简单、控制方便、速度高、运动灵活和低能耗等优点,但是它不适合于跨越像沟豪、台阶、楼梯等障碍,越障能力差。履带式结构的机器人相比轮式结构的机器人有着较强的地形适应能力,在陡峭地形、复杂环境下有着较高的越障能力和良好的环境适应性,但由于存在较大的摩擦阻力,其能耗很高且运动速度低。从理论上讲,腿式机器人是最灵活的运动机构,但是,腿式机器人通常具有复杂的机械结构并且控制复杂,想要实现稳定高速的行走,还有诸多难题需要解决。
技术实现思路
为了提高机器人对路面的适应性,使其可以兼得轮式与履带式的优点,本专利技术提供了一种可重构橡胶履带。安装了此种履带的机器人移动机构可以具有不同的行走方式。上述目的通过以下技术方案来实现:一种可重构橡胶 履带,与履带轮配合使用,履带轮的轮体外圈均匀分布有齿,其特征在于,所述的履带主体的外表面均匀分布有多节圆形突起(I),在相邻的圆形突起(I)之间设置有一定的间隙,为履带伸展提供长度预留,每节圆形突起(I)称为一个履带节;在履带主体的内侧通过弹簧固定块(5)固定有为履带伸展收回提供弹力的内圈弹簧(3),在每个履带节内侧的两边均设置有侧边突起(6),用以与履带轮的轮体外圈的齿间凹槽相互 ...
【技术保护点】
一种可重构橡胶履带,与履带轮配合使用,履带轮的轮体外圈均匀分布有齿,其特征在于,所述的履带主体的外表面均匀分布有多节圆形突起(1),在相邻的圆形突起(1)之间设置有一定的间隙,为履带伸展提供长度预留,每节圆形突起(1)称为一个履带节;在履带主体的内侧通过弹簧固定块(5)固定有为履带伸展收回提供弹力的内圈弹簧(3),在每个履带节内侧的两边均设置有侧边突起(6),用以与履带轮的轮体外圈的齿间凹槽相互配合;每隔一定数量的履带节设置有一个销(8),在销(8)的两端分别连接有一个轴承(4),用以与履带轮啮合,在履带传动过程中提供拉力。
【技术特征摘要】
1.一种可重构橡胶履带,与履带轮配合使用,履带轮的轮体外圈均匀分布有齿,其特征在于,所述的履带主体的外表面均匀分布有多节圆形突起(I),在相邻的圆形突起(I)之间设置有一定的间隙,为履带伸展提供长度预留,每节圆形突起(I)称为一个履带节;在履带主体的内侧通过弹簧固定块(5)固定有为履带伸展收回提供弹力的内圈弹簧(3),在每个履带节内侧的两边均设置有侧边突起(6),用以与履带轮的轮体外圈的齿间凹槽相...
【专利技术属性】
技术研发人员:康少华,黄林,侍才洪,李春卉,朱俊臻,李洪振,肖玉林,李浩,
申请(专利权)人:中国人民解放军军事交通学院,
类型:发明
国别省市:天津;12
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