机器人制造技术

本发明专利技术提供机器人，所述机器人（100）包括基座（101）、臂部（120L、120R）和腕部（130L、130R）。腕部（130L、130R）包括以能绕摆动轴线（AX5L、AX5R）摆动的方式支撑在臂部（120L、120R）的前端部的腕A部（131L、131R）、以能绕摆动轴线（AX6L、AX6R）摆动的方式支撑在腕A部（131L、131R）的前端侧的腕B部（132L、132R）、以能绕旋转轴线（AX7L、AX7R）旋转的方式支撑在腕B部（132L、132R）的前端侧的凸缘部（133L、133R）、被构造为减小马达（M5）的转速的Hypoid齿轮组（G5）、以及被构造为减小另一个马达（M6）的转速的Hypoid齿轮组（G6）。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术提供机器人，所述机器人（100）包括基座（101）、臂部（120L、120R）和腕部（130L、130R）。腕部（130L、130R）包括以能绕摆动轴线（AX5L、AX5R）摆动的方式支撑在臂部（120L、120R）的前端部的腕A部（131L、131R）、以能绕摆动轴线（AX6L、AX6R）摆动的方式支撑在腕A部（131L、131R）的前端侧的腕B部（132L、132R）、以能绕旋转轴线（AX7L、AX7R）旋转的方式支撑在腕B部（132L、132R）的前端侧的凸缘部（133L、133R）、被构造为减小马达（M5）的转速的Hypoid齿轮组（G5）、以及被构造为减小另一个马达（M6）的转速的Hypoid齿轮组（G6）。【专利说明】机器人
所公开的实施方式涉及机器人。
技术介绍
日本专利特开2011-94749公开了一种机器人。在该机器人(多关节机器人)的基座上，设置有机器人主体，该机器人主体设置有由多个致动器驱动的多个结构部件。即，由回旋头和多个臂元件(臂、腕单元)组成的臂部连接到基座。而且，腕部(腕单元)可摆动地连接到臂部的前端侧。在臂部内，容纳包括用于驱动腕部的驱动马达(振动马达、旋转马达)在内的马达(第一马达、第二马达)、减速装置、制动装置(第一制动器、第二制动器)以及传动机构(环带、带轮)。
技术实现思路
本专利技术要解决的问题在现有技术中，腕部以可绕一轴线摆动的方式被支撑在臂部的前端侧上，该轴线沿着与腕部的纵向正交的方向(换言之，腕部的厚度方向)。即，在臂部与腕部之间的连接结构中，在与腕部的纵向正交的方向上的轴线沿腕部的厚度方向布置。在臂部与腕部之间的这种连接结构中，如果该连接结构被构造为利用常规齿轮机构来减小驱动马达的转速，则齿轮机构中各个齿轮的轴线和驱动马达的马达轴线这两者在沿着与腕部的纵向正交的方向的轴线上布置。由此，为了对它们进行安装，增大了腕部或臂部的厚度方向的尺寸。本专利技术的目的是提供可以抑制沿腕部或臂部的厚度方向的尺寸增大，可以使腕部或臂部更薄的机器人和机器人装置。解决问题的手段为了实现上述目的，根据本公开的一个方面，提供了一种机器人，该机器人包括基座、臂部和腕部，该腕部具有多关节结构并且以能相对于所述臂部旋转的方式被连接。所述腕部包括第一腕元件、第二腕元件、第三腕元件、第一伞齿轮组和第二伞齿轮组。第一腕元件以能绕与所述腕部的纵向正交的第一轴线摆动的方式支撑在所述臂部的前端部。第二腕元件以能绕与所述腕部的纵向正交的第二轴线摆动的方式支撑在所述第一腕元件的前端侦U。第三腕元件以能绕沿所述腕部的纵向且作为最终轴线的第三轴线旋转的方式支撑在所述第二腕元件的前端侧。第一伞齿轮组被构造为以预定减速比减小用于驱动所述第一腕元件的第一驱动马达的转速。第二伞齿轮组被构造为以预定减速比减小用于驱动所述第二腕元件的第二驱动马达的转速。专利技术效果根据本公开，可以抑制沿腕部或臂部的厚度方向的尺寸增大，使腕部和臂部更薄。【专利附图】【附图说明】图1是示出一个实施方式的机器人装置以及设置在该机器人装置中的机器人的整体构造的立体图。图2是在省略构成外壳的罩的状态下示出机器人的整体构造的立体图。图3是示出机器人的整体构造的后视图，用虚线示出构成外壳的罩。图4是在省略构成外壳的罩的状态下示出机器人的整体构造的仰视图。图5是示出基座和躯干部的下端侧的截面图。图6A是从图5中的箭头A方向看时的向视图。图6B是从图5中的箭头B方向看时的向视图。图7是示出基座和躯干部的下端侧的截面图。图8A是从图7中的箭头C方向看时的向视图。图8B是从图7中的箭头D方向看时的向视图。图9是示出肩部、上臂A部和上臂B部的俯视图。图10是示出肩部和上臂A部的侧视图。图11是示出肩部上设置的马达、制动装置和减速装置的概要构造的示意图。图12是示出上臂A部的截面图。图13是示出上臂B部的俯视图。图14是示出上臂B部的侧视图。图15是示出上臂B部上设置的马达、制动装置和减速装置的概要构造的示意图。图16是示出下臂部和腕部的侧视图。图17是用于说明下臂部上设置的致动器的截面图。图18是用于说明下臂部上设置的致动器的截面图。图19是用于说明腕A部上设置的致动器的截面图。图20是用于说明腕A部上设置的致动器的截面图。图21是图1中的XX1-XXI截面的截面图。图22是用于说明接触开关的截面图。图23是示出机器人控制器的功能构造的框图。【具体实施方式】下面将参照附图来描述一个实施方式。如果附图中标出诸如“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”等，则说明书中所解释的“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”是指标出的方向。<机器人装置>首先，将描述本实施方式的机器人装置的整体构造。如图1所示，本实施方式的机器人装置I具有机器人100和机器人控制器200(控制器)。机器人100和机器人控制器200由连接缆线2彼此连接，能够相互通信。机器人100和机器人控制器200可以射频连接。而且，机器人控制器200可以设置在机器人100内部。<机器人>如图1至图4所示，机器人100具有基座101和机器人主体102。基座101安装在机器人100的安装地点(例如，在地板部、台座等上)。机器人主体102设置在基座101的上端部。该机器人主体102是具有躯干部110、分别附接到躯干部110的两个臂部120L和120R、以及两个腕部130L和130R的所谓的双臂机器人。躯干部110可旋转地连接到基座101的上端部。具体地，躯干部110以能绕与基座101的固定面(未示出)大致正交的摆动轴线AxO摆动的方式支撑在基座101的上端部。通过驱动设置在基座101上的致动器AcO，来驱动该躯干部110，使其相对于基座101的上端部绕摆动轴线AxO摆动。臂部120L可旋转地连接到躯干部110的一侧(以各图中示出的机器人主体102的姿势为左侧)的前端部(下文中酌情称作“左端部”)。该臂部120L设置有多关节结构(多轴结构)，该多关节结构由肩部121L、上臂A部122L、上臂B部123L和下臂部124L组成。肩部121L以能绕与摆动轴线AxO大致垂直的旋转轴线AxlL旋转的方式支撑在躯干部Iio的左端部上。通过驱动设置在躯干部110上的致动器AclL，来驱动该肩部121L，使其相对于躯干部110的左端部绕旋转轴线AxlL旋转。上臂A部122L以能绕与旋转轴线AxlL大致垂直的摆动轴线Ax2L摆动的方式支撑在肩部121L的前端侧。通过驱动设置在肩部121L上的致动器Ac2L，来驱动该上臂A部122L，使其相对于肩部121L的前端侧绕摆动轴线Ax2L摆动。上臂B部123L以能绕与摆动轴线Ax2L大致垂直的旋转轴线Ax3L旋转的方式支撑在上臂A部122L的前端侧。通过驱动设置在上臂A部122L上的致动器Ac3L，来驱动该上臂B部123L，使其相对于上臂A部122L的前端侧绕旋转轴线Ax3L旋转。下臂部124L以能绕与旋转轴线Ax3L大致垂直的摆动轴线Ax4L摆动的方式支撑在上臂B部123L的前端侧。通过驱动设置在上臂B部123L上的致动器Ac4L，来驱动该下臂部124L，使其相对于上臂B部123L的前端侧绕摆动轴线Ax4L摆动。腕部130本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人，该机器人的特征在于：所述机器人包括：基座；臂部；以及腕部，该腕部具有多关节结构并且以能相对于所述臂部旋转的方式被连接，所述腕部包括：第一腕元件，该第一腕元件以能绕与所述腕部的纵向正交的第一轴线摆动的方式支撑在所述臂部的前端部；第二腕元件，该第二腕元件以能绕与所述腕部的纵向正交的第二轴线摆动的方式支撑在所述第一腕元件的前端侧；第三腕元件，该第三腕元件以能绕沿所述腕部的纵向且作为最终轴线的第三轴线旋转的方式支撑在所述第二腕元件的前端侧；第一伞齿轮组，该第一伞齿轮组被构造为以预定减速比减小用于驱动所述第一腕元件的第一驱动马达的转速；以及第二伞齿轮组，该第二伞齿轮组被构造为以预定减速比减小用于驱动所述第二腕元件的第二驱动马达的转速。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：野上和义，宫内信和，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：