【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术提供机器人，能够使致动器与连接件之间的连接部分小型化。实施方式的机器人具有第1连接件、第2连接件、致动器以及外齿轮。第2连接件以能够旋转的方式与第1连接件连接。另外，致动器对第2连接件进行旋转驱动。外齿轮与致动器连接。另外，第2连接件具有与外齿轮啮合的内齿轮。【专利说明】机器人
所公开的实施方式涉及机器人。
技术介绍
以往，公开有如下的产业用机器人:其具有以可旋转的方式彼此连接的多个连接件，一边通过致动器对连接件进行旋转驱动，一边通过安装在前端的末端执行器(例如电弧焊接用焊枪等)进行规定的作业(例如参照专利文献I)。在专利文献I记载的技术中，机器人构成为具有与致动器连接的外齿轮、和与连接件连接的外齿轮，通过使两个外齿轮啮合，将致动器的驱动力传递到连接件而进行旋转驱动。专利文献1:日本特开2008-73775号公报但是，当如上所述构成时，在机器人中，致动器与连接件之间的连接部分可能朝向与齿轮的旋转轴垂直的方向、换言之朝向齿轮的径向而变大。即，在使两个外齿轮哨合时，齿轮整体的径向宽度大致成为一方的外齿轮的外径与另一方的外齿轮的外径相加后的...
【技术保护点】
一种机器人，其特征在于，具有：第1连接件；第2连接件，其以能够旋转的方式与所述第1连接件连接；致动器，其对所述第2连接件进行旋转驱动；以及外齿轮，其与所述致动器连接，所述第2连接件具有与所述外齿轮啮合的内齿轮。
【技术特征摘要】
...
【专利技术属性】
技术研发人员：高桥真义，冈田卓也，白木知行，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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