【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术提供一种机器人，其包括基座、臂部和腕部。臂部包括由肩部、上臂A部、上臂B部、下臂部、腕A部、腕B部和凸缘部构成的多关节结构。臂部包括马达、制动装置和减速装置。马达包括马达轴并且被构造为产生用于驱动上臂A部和下臂部中的预定一者的旋转驱动力。制动装置包括与马达轴平行布置的制动轴。减速装置包括输入轴并且被构造为减小通过输入轴输入的马达轴的旋转速度并且向上臂A部和下臂部传递旋转。机器人还包括第一传动机构和第二传动机构。第一传动机构设置在制定轴上的带轮、设置在马达轴上的带轮以及缠绕在这些带轮之间的带。第二传动机构包括设置在制定轴上的带轮、设置在减速装置的输入轴上的带轮以及缠绕在这些带轮之间的带。【专利说明】机器人
所公开的实施方式涉及机器人。
技术介绍
日本专利特开2011-94749公开了一种机器人。在该机器人(多关节机器人)的基座上，设置有机器人主体，该机器人主体设置有由多个致动器驱动的多个结构部件。即，由回旋头和多个臂元件(臂、腕单元)组成的臂部连接到基座。而且，腕部(腕单元)可摆动地连接到臂部的前端侧。在臂部内，容纳包括用于驱动腕部的驱...
【技术保护点】
一种机器人，该机器人的特征在于：所述机器人包括：基座；以及臂主体，该臂主体包括由多个臂元件构成的多关节结构，所述臂主体包括：马达，该马达包括马达轴并且被构造为产生用于驱动预定臂元件的旋转驱动力；制动装置，该制动装置包括与所述马达轴平行布置的制动轴；以及减速装置，该减速装置包括输入轴并且被构造为减小通过所述输入轴输入的所述马达轴的旋转速度并且向所述预定臂元件传递所述旋转，所述机器人还包括：第一传动机构，该第一传动机构包括设置在所述制动轴上的第一制动带轮、设置在所述马达轴上的马达带轮、以及缠绕在所述第一制动带轮与所述马达带轮之间的第一带；以及第二传动机构，该第二传动机构包括设置...
【技术特征摘要】
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