可在楼梯上升降的移动车辆制造技术

本发明专利技术提供可在楼梯上升降的移动车辆。当从两个轴的车轮（22、23）在行驶面（Sd）上着地的状态向一个轴的车轮（22）的起立状态转移时，在两个轴车轮着地状态中，使主体部（10）相对于支承部（21）绕支承轴（C21）旋转，接着通过降低主体部（10）相对于支承部（21）的旋转速度，来产生绕支承轴（C21）的惯性力（F），接着通过该惯性力（F），使支承部（21）绕在行驶面（Sd）上着地的一个轴的车轮（22）的车轴（22a）旋转，由此转移到该一个轴的车轮（22）的起立状态。

【技术实现步骤摘要】
本申请要求2012年10月31日提交的日本专利申请号：2012-239933的优先权，包括说明书、附图和摘要在内的公开，通过引用将其全部内容并入本申请。
本专利技术涉及使两个轴以上的车轮相对地公转并行进的可在楼梯上升降的移动车辆。
技术介绍
例如，在US2001/0001992A1中记载了一种楼梯升降机，其具有能够以4轮行驶的主体部和能够装载人的装载部。前后2轮的各车轴以能够旋转的方式被扶手的两端支承，扶手的中央以能够旋转的方式被主体部的下部支承，装载部以能够旋转的方式被主体部的上部支承。在这种结构中，当楼梯升降机在上楼梯时，重复以下一系列的动作：主体部向楼梯侧旋转并移动重心，扶手以楼梯侧的例如前轮（意味着行进方向的前轮）的车轴为中心进行旋转，当后轮（意味着行进方向的后轮）即将在楼梯的上段的台阶面上着地之前，主体部向与楼梯侧相反的一侧旋转并移动重心。在上述的楼梯升降机中，在上楼梯时楼梯升降机的重心的移动量增大。因此，可能会存在由主体部的旋转引起的、与楼梯的台阶面相对的倾斜角度增大，在楼梯升降时容易不稳定，对升降速度产生制约，还有主体部等与楼梯相互干扰的情况。
技术实现思路
本专利技术提供一种可在楼梯上升降的移动车辆，在从两个轴车轮着地状态向一个轴车轮的起立状态转移，接着从起立状态向两个轴车轮着地状态转移，由此能够行进的可在楼梯上升降的移动车辆中，可在楼梯上升降的移动车辆在从两个轴车轮着地状态向起立状态转移时，能够较小地抑制相对于行驶面的主体部的倾斜角度。根据本专利技术的一个实施方式，该可在楼梯上升降的移动车辆具备：主体部；支承部，其被配置于主体部的下部，并以能够使主体部绕支承轴旋转的方式支承主体部；两个轴以上的车轮，它们分别被支承部以能够绕平行于支承轴的车轴自转的方式支承，并被配置为通过使支承部相对于主体部旋转而够在相对于支承轴分别不同的位置相对地公转；第一旋转致动器，其使两个轴以上的车轮与支承部绕各车轴相对地旋转；第二旋转致动器，其使主体部相对于支承部绕支承轴旋转；以及控制装置，其驱动第一和第二旋转致动器，使两个轴以上的车轮中的至少两个轴的车轮从在行驶面上着地的状态向任意一个轴的车轮着地的起立状态转移，并且从起立状态向两个轴车轮着地状态转移，由此使主体部相对于行驶面行进，控制装置在从两个轴车轮着地状态向起立状态转移时，在两个轴车轮着地状态下，使主体部相对于支承部绕支承轴旋转，接着通过使主体部相对于支承部的旋转速度降低，来产生绕支承轴的惯性力，接着通过该惯性力，使支承部绕在行驶面上着地的一个轴的车轮的车轴旋转，由此转移到该一个轴的车轮着地的起立状态。附图说明本专利技术的前述及其他特征和优点将从以下参照附图的实施方式的描述中变得清楚、其中相同标号用来表示相同元件、其中：图1是从后方观察到的本专利技术的实施方式的可在楼梯上升降的移动车辆的图。图2是从右方观察到的可在楼梯上升降的移动车辆的图。图3是从上方观察到的可在楼梯上升降的移动车辆的图。图4是表示可在楼梯上升降的移动车辆的第一、第二旋转致动器的示意图。图5是表示可在楼梯上升降的移动车辆的第三旋转致动器的示意图。图6是构成图1的可在楼梯上升降的移动车辆的控制装置的功能框图。图7是表示图6的切换部进行的切换处理的流程图。图8A是表示在可在楼梯上升降的移动车辆进行行驶的状态下的行驶控制部进行控制中的状态的图。图8B是表示可在楼梯上升降的移动车辆的前轮与楼梯的壁面抵接的状态的图，是表示切换为起立控制部的控制时的状态的图。图8C是从图8B的状态使合成重心向前方移动的状态。图8D是图8C之后的状态，是表示使主体部相对于支承部的旋转停止，并产生惯性力的状态的图。图8E是图8D之后的状态，是表示后轮从行驶面升起并开始公转的状态的图。图8F是图8E之后的状态，是表示公转轮达到上死点(top dead center)的状态的图。图8G是图8F之后的状态，是表示公转轮在第一段的台阶面着地的状态，是切换为台阶面控制部的控制时的状态的图。图8H是从图8G的状态使合成重心向前方移动的状态。图8I是图8H之后的状态，是表示使主体部相对于支承部的旋转停止，并产生惯性力的状态的图。图8J是图8I之后的状态，是表示第一段的台阶面的车轮前进的状态的图。图8K是图8J之后的状态，是表示第一段的台阶面的车轮与楼梯的壁面抵接的状态的图，是切换为起立控制部的控制时的状态的图。图8L是图8K之后的状态，是表示公转轮在第二段的台阶面着地的状态的图。具体实施方式下面，参照附图对本专利技术的实施例进行说明。参照图1～图5对本专利技术的实施方式所涉及的楼梯升降机可在楼梯上升降的移动车辆进行说明。关于本实施方式的楼梯升降机1，对应用于装载物品（相当于本专利技术的“物体”）进行搬运的装置进行说明，但是也能够应用于人（相当于本专利技术的“物体”）可以搭乘的轮椅。另外，在以下的说明中，所谓“前方向”和“后方向”是指楼梯升降机1的行驶方向，“左方向”和“右方向”是指相对于从后方观察楼梯升降机1时的行驶方向在水平面上直角的方向。如图1～图3所示，楼梯升降机1构成为，具有主体部10、行驶部20、以及装载部30等。主体部10由框架构件等形成为长方体状，在主体部10的下部配置有行驶部20，在上部配置有装载部30。行驶部20在主体部10的左右两侧，分别具有一对支承部21、一对第一车轮22以及一对第二车轮23。这里，第一车轮22与第二车轮23相对于行进方向前方，存在前后反转的情况。因此，以下，在称为前轮的情况下，意味着位于行进方向前方的车轮，在称为后轮的情况下，意味着位于行进方向后方的车轮。一对支承部21被配置在主体部10的左右两侧，并形成为在图1～图3中记载的前后方向延长的大致长方体状。一对支承部21以能够使主体部10绕位于图2的纸面左右方向中央的支承轴C21（图2所示）相对地旋转的方式支承主体部10。第一车轮22和第二车轮23分别被支承部21的两端（图2的纸面左右方向两端）以能够绕车轴22a、23a（图2所示）自转的方式支承。支承部21相对于第一车轮22和第二车轮23的旋转方向与主体部10相对于支承部21的旋转方向为同一方向。即，第一车轮22的车轴22a和第二车轮23的车轴23a意味着与支承轴C21平行。即，在使支承部21相对于主体部10，绕支承轴C21旋本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可在楼梯上升降的移动车辆，其特征在于，可在楼梯上升降的移动车辆具备：主体部；支承部，其被配置于所述主体部的下部，并以能够使所述主体部绕所述支承轴旋转的方式支承所述主体部；两个轴以上的车轮，它们分别被所述支承部以能够绕平行于所述支承轴的车轴自转的方式支承，并被配置为通过使所述支承部相对于所述主体部旋转而能够在相对于所述支承轴分别不同的位置相对地公转；第一旋转致动器，其使所述两个轴以上的车轮与所述支承部绕各车轴相对地旋转；第二旋转致动器，其使所述主体部相对于所述支承部绕所述支承轴旋转；以及控制装置，其驱动所述第一旋转致动器和第二旋转致动器，使所述两个轴以上的车轮中的至少两个轴的车轮从在行驶面上着地的状态向任意一个轴的车轮着地的起立状态转移，并从所述起立状态向两个轴车轮着地状态转移，由此使所述主体部相对于行驶面行进，所述控制装置在从所述两个轴车轮着地状态向所述起立状态转移时，在所述两个轴车轮着地状态下，使所述主体部相对于所述支承部绕所述支承轴旋转，接着，通过使所述主体部相对于所述支承部的旋转速度降低，来产生绕所述支承轴的惯性力，接着，通过该惯性力，使所述支承部绕在所述行驶面上着地的两个轴的车轮中的一个轴的车轮的车轴旋转，由此转移到该一个轴的车轮着地的起立状态。...

【技术特征摘要】
2012.10.31 JP 2012-2399331.一种可在楼梯上升降的移动车辆，其特征在于，可在楼梯上升
降的移动车辆具备：
主体部；
支承部，其被配置于所述主体部的下部，并以能够使所述主体部绕
所述支承轴旋转的方式支承所述主体部；
两个轴以上的车轮，它们分别被所述支承部以能够绕平行于所述支
承轴的车轴自转的方式支承，并被配置为通过使所述支承部相对于所述
主体部旋转而能够在相对于所述支承轴分别不同的位置相对地公转；
第一旋转致动器，其使所述两个轴以上的车轮与所述支承部绕各车
轴相对地旋转；
第二旋转致动器，其使所述主体部相对于所述支承部绕所述支承轴
旋转；以及
控制装置，其驱动所述第一旋转致动器和第二旋转致动器，使所述
两个轴以上的车轮中的至少两个轴的车轮从在行驶面上着地的状态向
任意一个轴的车轮着地的起立状态转移，并从所述起立状态向两个轴车
轮着地状态转移，由此使所述主体部相对于行驶面行进，
所述控制装置在从所述两个轴车轮着地状态向所述起立状态转移
时，
在所述两个轴车轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：上田武史，村田元气，
申请(专利权)人：株式会社捷太格特，
类型：发明
国别省市：日本;JP