【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及转向控制装置。
技术介绍
1、在相关技术中，存在一种电动动力转向操纵装置，其通过将电机的扭矩作为助力施加至转向操纵轴来辅助方向盘的操作。电动动力转向操纵装置的控制装置基于扭矩传感器检测的转向操纵扭矩来计算电机的电流命令值。控制装置基于电流命令值来控制至电机的电力供应。因此，电机基于转向操纵扭矩产生扭矩。
2、最近，存在一种所谓的线控转向操纵装置，在这种装置中，方向盘与转向轮之间的动力传递被切断。这种转向操纵装置包括：反作用电机，其产生被施加至转向操纵轴的转向操纵反作用力；以及转向电机，其产生用于使转向轮转向的转向力。转向操纵装置的控制装置通过控制至反作用力电机的电力供应来产生转向操纵反作用力，并通过控制至转向电机的电力供应来使转向轮转向。
3、例如，日本未审查专利申请公开第2020-82915(jp 2020-82915a)号中描述的转向操纵装置可以执行紧急避让支持控制。转向操纵装置的控制装置基于来自主机控制装置的信息来控制电机。当担心车辆与该车辆行驶方向上存在的障碍物发生碰撞时，主机控制装置计算目标转向角度，用于使车辆在没有障碍物的方向上移动。转向操纵装置的控制装置执行反馈控制，使实际转向角度与目标转向角度匹配。
4、转向操纵装置的控制装置将执行紧急避让支持控制时的反馈增益的值设置为例如大于正常行驶时的反馈增益的值。这是因为紧急避让支持控制比正常行驶控制需要更高的响应度。反馈控制为pid控制，并且包括比例控制、积分控制和微分控制。反馈增益包括比例增益、积分增益和微分增益。>
5、转向操纵装置的控制装置计算主机控制装置计算的目标转向角度与实际转向角度之间的差值。控制装置基于旋转角度传感器检测的电机的旋转角度来计算转向轮的转向角度。控制装置通过将经过比例处理的差值乘以比例增益而获得的值、经过积分处理的差值乘以积分增益而获得的值以及经过微分处理的差值乘以微分增益而获得的值相加，来计算电机的电流命令值。
技术实现思路
1、转向操纵装置的控制装置可以被配置成对电流命令值执行各种类型的补偿控制，以实现卓越的转向操纵感。补偿控制的示例是阻尼控制。控制装置例如基于转向操纵速度来计算用于补偿转向操纵装置阻力的补偿值，并使用计算的补偿值来校正电流命令值。
2、转向操纵装置的控制装置可以被配置成设置限值，以限制通过执行比例控制、积分控制、微分控制和阻尼控制所计算的值的变化范围。限值包括每个值的上限和下限。当通过执行控制来计算大于限值的过大值时，控制装置将计算的过大值限制为等于或小于限值的适当值。
3、例如，根据值的限值，存在以下问题。也就是说，例如，当经由方向盘执行紧急避让操作时，通过执行比例控制或微分控制计算的值与通过执行阻尼控制计算的补偿值可能会彼此抵消。因此，可能无法使转向轮适当地转向。因此，需要根据方向盘的转向操纵状态来使转向轮适当地转向。
4、根据本公开内容的一方面，提供了一种转向控制装置，用于控制产生用于车辆的转向轮的转向力的转向电机。转向控制装置基于方向盘的转向操纵状态计算随转向轮的操作而旋转的旋转构件的目标角度，并通过执行反馈控制来计算转向电机的转向扭矩命令值，使得旋转构件的实际角度符合目标角度。转向控制装置包括：第一处理器，其被配置成基于目标角度与实际角度之间的差值来计算扭矩命令值；第二处理器，其被配置成基于旋转构件的目标角速度或实际角速度来计算扭矩命令值的补偿值，补偿值在与扭矩命令值相反的方向上作用；第三处理器，其被配置成执行限制处理，以基于扭矩命令值的限值来限制扭矩命令值的变化范围，并且基于补偿值的限值来限制补偿值的变化范围；以及第四处理器，其被配置成使用在执行限制处理之后的扭矩命令值以及在执行限制处理之后的补偿值来计算转向扭矩命令值。第三处理器被配置成基于车辆的行驶状态分别增加扭矩命令值的限值和补偿值的限值。
5、例如，当限值被设置为固定值时，扭矩命令值和补偿值可能会根据车辆的行驶状态被限制为相同值。在这种情况下，存在扭矩命令值和补偿值可能会彼此抵消的问题。
6、通过这种配置，扭矩命令值和补偿值的限值根据车辆的行驶状态分别增加。由于扭矩命令值的变化范围和补偿值的变化范围根据车辆的行驶状态被独立扩大，因此可以避免将扭矩命令值和补偿值限制为相同值以及扭矩命令值和补偿值的抵消。因此，可以根据方向盘的转向操纵状态使转向轮适当地转向。
7、在转向控制装置中，第三处理器可以被配置成当反映车辆的行驶状态的车辆状态参数的值大于预定阈值时，增加扭矩命令值的限值和补偿值的限值。
8、通过这种配置，当反映车辆的行驶状态的车辆状态参数值大于阈值时，扭矩命令值和补偿值的限值增加。由于扭矩命令值的变化范围和补偿值的变化范围被独立扩大，因此可以避免将扭矩命令值和补偿值限制为相同值。因此，可以抑制扭矩命令值和补偿值的抵消。因此，可以根据方向盘的转向操纵状态使转向轮适当地转向。
9、在转向控制装置中，第三处理器可以被配置成当车辆状态参数的值大于阈值时，将扭矩命令值的限值和补偿值的限值增加到相同值。
10、通过这种配置，当车辆状态参数的值大于阈值时，扭矩命令值和补偿值的限值被增加到相同值。因此，扭矩命令值的变化范围和补偿值的变化范围被独立扩大。由于避免了将扭矩命令值和补偿值限制为相同值，因此可以避免扭矩命令值和补偿值的抵消。因此，可以根据方向盘的转向操纵状态使转向轮适当地转向。
11、在转向控制装置中，第三处理器可以被配置成当车辆状态参数的值大于阈值时，将扭矩命令值的限值和补偿值的限值增加到不同值。
12、通过这种配置，当车辆状态参数的值大于阈值时，扭矩命令值和补偿值的限值增加到不同值。因此，扭矩命令值的变化范围和补偿值的变化范围被独立扩大。由于避免了将扭矩命令值和补偿值限制为相同值，因此可以避免扭矩命令值和补偿值的抵消。因此，可以根据方向盘的转向操纵状态使转向轮适当地转向。
13、在转向控制装置中，扭矩命令值的限值可以大于补偿值的限值。通过这种配置，当车辆状态参数的值大于阈值时，扭矩命令值可以被更好地反映在转向扭矩命令值中。
14、在转向控制装置中，第三处理器可以被配置成当车辆状态参数的值大于阈值时，随着车辆状态参数的值的增加而增加扭矩命令值的限值和补偿值的限值。
15、通过这种配置，可以根据车辆状态参数的值适当增加限值。在转向控制装置中，车辆状态参数的值可以是车载传感器检测的车辆速度的值、横摆率的值、实际角度与目标角度的比值或实际角速度与目标角速度的比值。车辆的行驶状态被反映在这样的值中。
16、在转向控制装置中，第三处理器可以被配置成当车辆状态参数的值大于阈值时，确定可能执行使用方向盘的紧急避让操作。
17、通过这种配置，可以通过车辆状态参数与阈值之间的比较来确定是否可能执行使用方向盘的紧急避让操作。当执行紧急避让操作时，可以根据方向盘的转向操纵状态使转向轮适当地转向。
18、在本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种转向控制装置，用于控制产生用于车辆的转向轮(6)的转向力的转向电机(31)，所述转向控制装置基于方向盘(5)的转向操纵状态计算随着所述转向轮(6)的操作而旋转的旋转构件(21)的目标角度，并且通过执行反馈控制来计算所述转向电机(31)的转向扭矩命令值，使得所述旋转构件(21)的实际角度符合所述目标角度，所述转向控制装置的特征在于包括：
2.根据权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，所述第三处理器(63J，63K，63L)被配置成当车辆状态参数的值大于预定阈值时，增加所述扭矩命令值的限值和所述补偿值的限值，所述车辆状态参数是反映所述车辆的行驶状态的参数。
3.根据权利要求2所述的转向控制装置，其特征在于，所述第三处理器(63J，63K，63L)被配置成当所述车辆状态参数的值大于所述阈值时，将所述扭矩命令值的限值和所述补偿值的限值增加到相同值。
4.根据权利要求2所述的转向控制装置，其特征在于，所述第三处理器(63J，63K，63L)被配置成当所述车辆状态参数的值大于所述阈值时，将所述扭矩命令值的限值和所述补偿值的限值增加到不同值。p>
5.根据权利要求4所述的转向控制装置，其特征在于，所述扭矩命令值的限值大于所述补偿值的限值。
6.根据权利要求2至5中任一项所述的转向控制装置，其特征在于，所述第三处理器(63J，63K，63L)被配置成当所述车辆状态参数的值大于所述阈值时，随着所述车辆状态参数的值的增加而增加所述扭矩命令值的限值和所述补偿值的限值。
7.根据权利要求2至5中任一项所述的转向控制装置，其特征在于，所述车辆状态参数的值是车载传感器检测的车辆速度的值、横摆率的值、所述实际角度与所述目标角度的比值或所述实际角速度与所述目标角速度的比值。
8.根据权利要求2至5中任一项所述的转向控制装置，其特征在于，所述第三处理器(63J，63K，63L)被配置成当所述车辆状态参数的值大于所述阈值时，确定可能执行使用所述方向盘(5)的紧急避让操作。
9.根据权利要求1至5中任一项所述的转向控制装置，其特征在于，所述第三处理器(63J，63K，63L)包括渐变处理器(74)，所述渐变处理器(74)被配置成通过对所述扭矩命令值的限值和所述补偿值的限值执行渐变处理来随时间逐渐改变所述扭矩命令值的限值和所述补偿值的限值。
10.根据权利要求1至5中任一项所述的转向控制装置，其特征在于，所述扭矩命令值包括具有与所述差值成比例的值的第一扭矩命令值和具有与所述差值的积分值成比例的值的第二扭矩命令值，所述第一扭矩命令值是通过对所述差值执行比例运算来计算，所述第二扭矩命令值是通过对所述差值执行积分运算来计算，以及
11.根据权利要求1至5中任一项所述的转向控制装置，其特征在于，所述扭矩命令值包括具有与所述差值成比例的值的第一扭矩命令值和具有与所述差值的积分值成比例的值的第二扭矩命令值，所述第一扭矩命令值是通过对所述差值执行比例运算来计算，所述第二扭矩命令值是通过对所述差值执行积分运算来计算，以及
...【技术特征摘要】
1.一种转向控制装置，用于控制产生用于车辆的转向轮(6)的转向力的转向电机(31)，所述转向控制装置基于方向盘(5)的转向操纵状态计算随着所述转向轮(6)的操作而旋转的旋转构件(21)的目标角度，并且通过执行反馈控制来计算所述转向电机(31)的转向扭矩命令值，使得所述旋转构件(21)的实际角度符合所述目标角度，所述转向控制装置的特征在于包括：
2.根据权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，所述第三处理器(63j，63k，63l)被配置成当车辆状态参数的值大于预定阈值时，增加所述扭矩命令值的限值和所述补偿值的限值，所述车辆状态参数是反映所述车辆的行驶状态的参数。
3.根据权利要求2所述的转向控制装置，其特征在于，所述第三处理器(63j，63k，63l)被配置成当所述车辆状态参数的值大于所述阈值时，将所述扭矩命令值的限值和所述补偿值的限值增加到相同值。
4.根据权利要求2所述的转向控制装置，其特征在于，所述第三处理器(63j，63k，63l)被配置成当所述车辆状态参数的值大于所述阈值时，将所述扭矩命令值的限值和所述补偿值的限值增加到不同值。
5.根据权利要求4所述的转向控制装置，其特征在于，所述扭矩命令值的限值大于所述补偿值的限值。
6.根据权利要求2至5中任一项所述的转向控制装置，其特征在于，所述第三处理器(63j，63k，63l)被配置成当所述车辆状态参数的值大于所述阈值时，随着所述车辆状态参数的值的增加而增加所述扭矩命令值的限值和所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：三宅纯也，并河勋，吉田俊介，工藤佳夫，外山英次，
申请(专利权)人：株式会社捷太格特，
类型：发明
国别省市：
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