连结车辆的后退控制装置、存储有连结车辆的后退控制程序的计算机可读介质以及连结车辆的后退控制方法制造方法及图纸

后退控制装置(40)实施连结车辆(10)的后退控制，上述连结车辆(10)具有：牵引车(11)，其具有转向操纵轮(11F)；以及拖车(12)，其由上述牵引车(11)牵引。上述牵引车(11)搭载转向操纵控制装置(30D)，上述转向操纵控制装置(30D)构成为执行使上述牵引车(11)的转向操纵轮(11F)的转向操纵角追随于目标转向操纵角的反馈控制。上述后退控制装置(40)具有控制部(42B)，上述控制部(42B)构成为在进行上述连结车辆(10)的后退操作时以使假想转向操纵角追随于目标假想转向操纵角的方式运算上述目标转向操纵角。上述假想转向操纵角是在将上述拖车(11)视为单体车辆的情况下假想地存在于上述拖车的转向操纵轮的转向操纵角，上述目标假想转向操纵角是通过由操作者进行的特定的操作而设定的上述假想转向操纵角的目标值。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本公开涉及连结车辆的后退控制装置、存储有连结车辆的后退控制程序的计算机可读介质以及连结车辆的后退控制方法。

技术介绍

1、以往，存在在作为牵引车的车辆的后部连结有拖车的连结车辆。连结车辆的驾驶比驾驶普通乘用车等单体车辆的情况难。特别是，在连结车辆的后退操作中，需要相对于使没有连结拖车的单体车辆后退的情况下的转向操作而向相反方向的转向操作。

2、因此，以往，提出有支援连结车辆的后退操作的系统。例如对于专利文献1的系统而言，在驾驶员使用加速踏板和制动踏板来控制车辆的后退速度时，以使拖车沿着由驾驶员指定的基准路径移动的方式自动地对车辆的转向操纵轮进行转向操纵。系统的曲率控制器执行用于基于牵引车的转向操纵角使拖车沿着基准路径后退的控制。曲率控制器具有曲率调节器以及牵引角调节器。

3、曲率调节器基于由计测模块提供的当前的转向操纵角和由驾驶员通过输入设备输入的拖车路径的目标曲率来运算目标牵引角。牵引角调节器为了使当前的牵引角追随通过曲率调节器运算的目标牵引角，通过牵引角的反馈控制的执行来运算相对于电动动力转向系统的转向操纵角命令。电动动力转向系本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种连结车辆的后退控制装置，其特征在于，

2.根据权利要求1所述的连结车辆的后退控制装置，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的连结车辆的后退控制装置，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的连结车辆的后退控制装置，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的连结车辆的后退控制装置，其特征在于，

6.根据权利要求1～5中任一项所述的连结车辆的后退控制装置，其特征在于，

7.根据权利要求6所述的连结车辆的后退控制装置，其特征在于，

8.一种计算机可读介质，是存储有通过连结车辆的后退控制装置而执行的后退控制程序的...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种连结车辆的后退控制装置，其特征在于，

2.根据权利要求1所述的连结车辆的后退控制装置，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的连结车辆的后退控制装置，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的连结车辆的后退控制装置，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的连结车辆的后退控制装置，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：所裕高，长坂大辅，伊藤章，
申请(专利权)人：株式会社捷太格特，
类型：发明
国别省市：