本发明涉及零件装配的生产线，具体地说是一种多工位循环作业环线，包括工作台、轨道、驱动电机、轮系机构及夹具机构，驱动电机及轨道分别安装在工作台上，工作台上均布有多个通过链条相连的链轮，任一链轮与驱动电机的输出端相连，通过驱动电机驱动链条环...

本发明涉及基于EtherCAT总线的机器人柔顺控制系统，包括主站，机器人驱动器，电机和转矩传感器；主站通过EtherCAT总线与机器人驱动器连接，机器人驱动器连有电机和转矩传感器；方法为主站将机器人驱动器采集的电机周期性数据与设定的期望...

本发明涉及一种时钟状态指示电路，包括时钟分频电路、边沿修正电路、边沿检测电路和移位寄存器电路；所述时钟分频电路与边沿修正电路连接；所述边沿修正电路与边沿检测电路、移位寄存器电路连接；所述边沿检测电路与移位寄存器电路连接；其方法为生成不同...

本发明涉及一种基于灯光的流量统计装置，包括：视频采集电路、控制电路、视频处理电路、流量统计电路以及存储记录电路、电源，其中控制电路根据当前动态视频信号反馈控制命令给视频采集电路进行自适应参数调节。视频处理电路对输入的标准动态视频信号进行...

本发明涉及一种基于相角估算的微电网逆变器离并网无缝切换控制方法。使用储能系统作为主电源，包括储能电池、变流器、PCS模式控制器。在并网模式下使用PQ控制，孤岛模式下使用V/F控制。从并网至孤岛切换过程中电压幅值参考值由离网前电网相电压峰...

本发明涉及具有检测功能的智能离/并网开关及其实现方法，开关包括DSP处理器模块与电源模块、时钟模块、检测模块、继电器控制模块、通信模块、传感器模块连接；继电器控制模块与断路器连接；其方法包括以下步骤：DSP处理器模块根据所检测的AD传感...

本发明涉及物联网技术领域，具体涉及一种基于免疫克隆选择的无线传感器网络路由优化方法。本发明包括：在first order射频模型的基础上建立多跳通信的能量消耗模型；将源节点与所有组播节点的通信路由视为一颗组播树，在满足约束条件下，能量消...

本发明涉及爬行机器人技术领域，具体地说是一种基于关节耦合手轮机构的行走攀爬机器人，包括可移动的机身和设置于机身两侧的肢臂，所述肢臂包括近肢节、中部肢节和末端肢节，末端肢节上设有夹持轮，机身内设有肢臂驱动电机和肢臂传动机构，近肢节内设有近...

本发明公开了一种用于输电线维护机器人的基于机器图像的输电线断股故障检测方法，属于数字图像识别领域，目的在于克服现有检测方法的问题，提高输电线路断股故障检测的自动化程度与准确性。本发明用于电力系统输电线断股故障的报警。检测顺序如下：(1)...

本发明属于机器人工程领域，具体地说是一种带位置反馈的水下液压直线缸机构，缸体的两端分别与密封盖及端盖密封连接，密封堵安装在缸体内靠近密封盖的一端；传感器内置于缸体内；活塞可相对移动地与端盖密封连接，一端位于缸体内，并安装有滑环，活塞的另...

本发明是一种基于人眼视觉特性的图像增强评价算法。图像中相邻像素的灰度差别反映了图像的基本信息，人眼难以分辨那些小于临界可见偏差的灰度差别。人眼可分辨的灰度差别比例越高，则图像质量越高。使用某一图像增强算法，如果处理后的图像相比于原始图像...

本发明提供了一种面向Modbus协议的模糊测试方法，能够发现工业控制系统的现场设备对Modbus协议数据的处理缺陷。该方法先通过专家知识划分Modbus协议域为静态与动态部分，动态部分通过异常变异树方法构造测试数据集合，大幅度过滤不易引...

本发明涉及一种分拣设备，具体地说是一种通过两套分隔计数装置实现产品计数分拣的自动计数分拣设备，包括架体、第一驱动系统、第二驱动系统、分隔计数装置和卸料装置，其中第一驱动系统和第二驱动系统均安装在架体的回转台上，两个分隔计数装置分别通过所...

本发明涉及视觉导引技术领域，具体地说是一种用于视觉导引系统的三维靶标。包括支撑座和安装在支撑座上的三维靶标主体，所述三维靶标主体的外形为圆柱体，所述三维靶标主体的圆柱表面上涂有彩色环形条纹层，所述彩色环形条纹层为多种颜色的油溶性有光漆。...

本发明涉及一种无缆自治水下机器人的潜浮控制方法，包括以下步骤：通过安装在机器人上的传感器采集到纵倾角和垂向速度信号，将它们作为反馈信号传送给扩张状态观测器，得到纵倾角、纵倾角速率、垂向速度及系统总扰动的估计值，纵倾角和垂向速度的设定值通...

本发明涉及水下机器人和在线控制技术领域，尤其涉及一种AUV中智能节点在线更新软件的方法。本发明分为3个阶段：第1阶段是通过人机交互计算机的以太网将目标程序文件下载到控制计算机中；第2阶段是控制计算机将目标程序文件读取并分解，拆解成按预先...

本发明涉及喷码设备，具体地说是一种钢管喷码装置及其控制方法，装置中的水平运动滚珠丝杠转动安装在支撑板上，与水平运动伺服电机相连，水平运动底板通过螺母与水平运动滚珠丝杠相连；垂直运动伺服电机通过电机支架安装在水平运动底板上，输出端连接有垂...

本发明属于海洋工程领域，具体地说是一种水下液压补偿系统真空抽取及气泡排出装置，包括真空泵、真空表、真空杯、进油球阀及排油球阀，真空杯分别通过管路与真空泵及水下液压补偿系统相连通，在真空杯与真空泵之间的管路上设有真空表，在真空杯与水下液压...

本发明公开了一种输电线防振锤的视觉检测方法，属于数字图像识别领域，目的在于克服现有检测方法的问题，扩大输电线巡检与维护机器人自主检测金具的种类，并提高检测的自动化程度与准确性。本发明用于机器人自主识别输电线路上的防振锤金具。检测顺序如下...

本发明涉及医疗手术介入导管的自动输送设备，具体地说是一种介入导管输送操作装置，包括直线推送模块、绕轴回转模块、推拉模块、前端导管捻送模块、导管器械手柄及导管外套筒夹持模块，其中直线推送模块、绕轴回转模块、推拉模块用于实现介入导管在外套筒...