本实用新型涉及一种小型切段式履带甘蔗收获机感应装置，包括随动仿形装置、机器视觉识别装置、超声测高装置和车载控制器；应用于小型切段式履带甘蔗收获机的割台随动，提高割台随动控制的稳定性和精度，从而有效的保证甘蔗的收获质量与收获效率；机器视觉...

本发明涉及工业无线网络技术，具体地说是一种针对多信道多天线工业无线网络的实时传输调度方法。该方法包括总资源块建模，剩余资源块建模，优先级分配规则制定，基于剩余资源块的最小松弛度优先(RRB‑LLF)时隙、信道和天线的分配四个步骤。本发明...

本发明涉及一种基于视触觉混合感知的皮肤检测系统，创新性地应用自动化技术采集皮肤触觉信息，并结合其他传感器构建皮肤检测系统。系统包括：前端多元信息采集装置采集皮肤多元信息，多元信息包括：相机采集皮肤表面图像信息，触觉传感器接触皮肤采集皮肤...

本发明公开了一种基于遗传算法优化的工业行为异常检测方法，利用单类支持向量机分别构建正常OCSVM模型和异常OCSVM模型，用于模拟系统通讯的正常模式和异常模式，实现工控系统异常检测。本发明将遗传算法优化自变量降维应用于工控网络入侵检测场...

本发明涉及一种基于时间序列的工艺数据异常检测方法，通过自编码神经网络模型对工业数据进行降维处理，再通过LSTM神经网络模型进行工艺数据的检测，包括以下步骤：对工业数据进行预处理得到工业数据特征；根据工业数据特征构建自编码神经网络模型，进...

本发明涉及基于线结构光拟合平面的机器人重复定位精度测量方法，利用两条水平线结构光照射平面合作靶标上表面，并提取其图像坐标；根据相机坐标系和图像坐标系间的几何关系，将线结构光图像坐标转换为相机系坐标，并进行平面拟合，确定合作靶标上表面在相...

本发明涉及一种基于油套分离比的油井产气量计量方法，包括以下步骤：测量套管产气量；计算油套分离比；根据油套分离比确定泵影响因子；确定溶解气油比；根据泵影响因子、溶解气油比、测量的套管产气量得到油井产气量。本发明方法面向油井产量计量系统，提...

本发明涉及一种可重复使用的腿式着陆缓冲装置，足垫与支腿主支柱通过球铰连接头相连，球铰与足垫之间设有金属橡胶块；内、外套筒之间设有单向阻尼器和长弹簧，单向阻尼器在压缩过程没有阻尼，拉伸过程有阻尼，长弹簧压缩可以将冲击动能储存，达到最大压缩...

本发明属于仿生领域，具体地说是一种仿牛足轮步复合式变构型车轮，包括轮毂、腿部组件及仿牛足部件，轮毂的圆周方向均布有多个腿部组件，腿部组件包括上腿部、下腿部及减震弹簧，上腿部的一端与轮毂连接，下腿部的一端可相对伸缩地连接于上腿部的另一端内...

本发明涉及一种水下机器人用柔性可折叠翼装置，柔性可折叠翼折叠时由水溶性薄膜缠绕保持折叠状态，入水后水溶性薄膜自动溶解，由驱动扭簧驱动展开，棘轮、棘爪实现自锁，柔性蒙皮材料为疏水性材料，可有效降低水下机器人运动时的粘性阻力，刚性肋条和柔性...

本发明涉及输电线检修设备技术领域，特别涉及一种绝缘子攀爬机构。包括上夹爪、蠕动框架、下夹爪及平移驱动机构，其中上夹爪和平移驱动机构设置于蠕动框架上，下夹爪设置于平移驱动机构上，平移驱动机构用于驱动下夹爪沿靠近或远离上夹爪的方向运动；上夹...

本发明属于移动机器人领域，具体地说是一种内摩擦式全向移动球形机器人，包括球壳及分别容置于球壳内的内减振模块和驱动模块，内减振支撑框的一端通过螺柱与驱动模块连接，另一端安装有牛眼轮，螺柱上设有支撑片，支撑片与内减振支撑框之间的螺柱上套设有...

本实用新型涉及一种多级选矿生产线，包括第一级输送单元、第二级输送单元、第三级输送单元和动力单元，第一级输送单元、第二级输送单元和第三级输送单元之间通过传送带依次连接；在第一级输送单元前端设置落料单元，用于接收待筛选的矿石；动力单元为生产...

本发明涉及一种水下机器人布放回收系统的抛绳机构，本体安装在水下机器人上，通过抛绳缆绳与艏部抛出浮力块连接，艏部抛出浮力块朝向本体的一侧设有锁紧固定杆；外部固定筒安装于固定支架上，内部容置有顶紧弹簧，外顶推杆的一端插设于外部固定筒内，另一...

本发明涉及一种水下机器人布放回收系统的卷扬止荡机构，旋转马达通过安装架安装在导向缓冲固定架上，输出轴与旋转轴的下端相连，旋转轴的上端与连接块A固定连接，连接块A上安装有吊环铰接连杆；卷扬机构包括缆绳、卷扬滚筒、动力源、支架A及旋转筒支转...

本发明涉及一种水下机器人的机械臂式布放回收系统及其布放回收方法，机械臂的一端可拆卸地安装在母船上，卷扬止荡机构的上端通过连接板A铰接于机械臂的另一端；阻尼液压缸的一端安装于机械臂的另一端，阻尼液压缸的另一端与连接板A相连，卷扬止荡机构通...

本发明涉及一种Stewart型并联柔索机器人运动学标定方法，包括Stewart型并联柔索机器人运动学模型建立、测量过程模型建立、标定系统模型建立及求解非线性标定模型辨识运动学参数。通过引入一种新的坐标系建立规则，得到最小化待辨识参数集，...

本发明涉及一种Stewart型并联机器人运动学标定方法，通过坐标系建立规则实现模型简化，得到最小化待辨识参数集，并进而得到并联机器人的非线性运动学模型。通过任意固定测量设备和任意固定三个靶点，并且将机器人固定平台相对测量坐标系的位姿和靶...

本发明涉及一种工业机器人运动学标定方法，在工业机器人运动学模型建立过程中采用DH和MDH规则相结合建立中间连杆坐标系，得到最小化待辨识参数集。通过任意固定测量设备和任意固定一个靶点，并且将机器人相对测量坐标系的位姿和靶点相对机器人末端坐...

本发明属于先进制造与自动化领域，具体地说是一种基于并联柔索机构的重载吊装机器人，包括上平台、下平台和六根柔索，上平台为固定平台，下平台为运动平台，上平台和下平台以六根柔索相连构成Stewart型并联机构；每分支柔索通过定滑轮与电机卷筒与...