一种仿牛足轮步复合式变构型车轮制造技术

本发明专利技术属于仿生领域，具体地说是一种仿牛足轮步复合式变构型车轮，包括轮毂、腿部组件及仿牛足部件，轮毂的圆周方向均布有多个腿部组件，腿部组件包括上腿部、下腿部及减震弹簧，上腿部的一端与轮毂连接，下腿部的一端可相对伸缩地连接于上腿部的另一端内，下腿部的另一端连接有仿牛足部件，上腿部内容置有减震弹簧，减震弹簧的两端分别与轮毂及下腿部的一端抵接；仿牛足部件包括左趾、右趾及缓冲弹簧，左趾与右趾相铰接，并在铰接处与下腿部的另一端相连，左趾与右趾之间设有缓冲弹簧。本发明专利技术将轮足的优势结合起来，具有良好的通过性，仿牛足部件能够模仿牛足在松软地面的多种功能，满足环境综合通过能力要求。

A kind of compound wheel with variable configuration

【技术实现步骤摘要】
一种仿牛足轮步复合式变构型车轮
本专利技术属于仿生领域，具体地说是一种仿牛足轮步复合式变构型车轮。
技术介绍
我国的沙漠、戈壁面积广大，沙漠科考、军事防御、沙漠开发等都需要适应松软地面的行走机构。另外，深空探测受到越来越多的关注，月球和火星表面环境复杂，分布着石块、凹坑及凸包的松软沙土，一般的车轮难以达到星球探测所需的通过性能。松软地面承载能力差，抗剪强度低，行走机构的性能取决于对土壤的摩擦力、外附力，常常出现下陷过深与打滑，需要控制其下土壤的流动。黄牛经常行走在松软土壤上，在与土壤的长期相互作用中，黄牛的牛足经过不断的进化，逐步形成了优良的几何形状，使其在松软土壤上具有通过能力强、运动阻力小和行动效率高等特点。目前，国内外对适应松软地面并将轮足的优势结合起来的研究较少，不能满足科研需求，需要进一步发掘研究。
技术实现思路
为了满足在松软地面上行走的要求，本专利技术的目的在于将轮足的优势结合起来，并基于牛足对松软地形的适应性，提供一种仿牛足轮步复合式变构型车轮。该仿牛足轮步复合式变构型车轮可以用于四轮、六轮移本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仿牛足轮步复合式变构型车轮，其特征在于：包括轮毂(1)、腿部组件(2)及仿牛足部件(3)，其中轮毂(1)的圆周方向均布有多个腿部组件(2)，所述腿部组件(2)包括上腿部(201)、下腿部(202)及减震弹簧(203)，该上腿部(201)的一端与所述轮毂(1)连接，所述下腿部(202)的一端可相对伸缩地连接于上腿部(201)的另一端内，该下腿部(202)的另一端连接有所述仿牛足部件(3)，所述上腿部(201)内容置有减震弹簧(203)，该减震弹簧(203)的两端分别与所述轮毂(1)及下腿部(202)的一端抵接；所述仿牛足部件(3)包括左趾(301)、右趾(302)及缓冲弹簧(304)，该...

【技术特征摘要】
1.一种仿牛足轮步复合式变构型车轮，其特征在于：包括轮毂(1)、腿部组件(2)及仿牛足部件(3)，其中轮毂(1)的圆周方向均布有多个腿部组件(2)，所述腿部组件(2)包括上腿部(201)、下腿部(202)及减震弹簧(203)，该上腿部(201)的一端与所述轮毂(1)连接，所述下腿部(202)的一端可相对伸缩地连接于上腿部(201)的另一端内，该下腿部(202)的另一端连接有所述仿牛足部件(3)，所述上腿部(201)内容置有减震弹簧(203)，该减震弹簧(203)的两端分别与所述轮毂(1)及下腿部(202)的一端抵接；所述仿牛足部件(3)包括左趾(301)、右趾(302)及缓冲弹簧(304)，该左趾(301)与右趾(302)相铰接，并在铰接处与所述下腿部(202)的另一端相连，所述左趾(301)与右趾(302)之间设有供左趾(301)与右趾(302)离开地面而复位的缓冲弹簧(304)。


2.根据权利要求1所述的仿牛足轮步复合式变构型车轮，其特征在于：所述轮毂(1)呈圆柱状，外表面沿圆周方向均布有多个连接管(101)，该连接管(101)的一端与轮毂(1)相连，另一端与所述上腿部(201)的一端连接。


3.根据权利要求2所述的仿牛足轮步复合式变构型车轮，其特征在于：所述连接管(101)为内部中空的圆柱体，...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘金国，杨广宇，冯靖凯，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：辽宁;21