本申请涉及一种目标检测模型训练方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取根据第一场景下的第一样本图像得到的第一目标检测模型；第一样本图像为携带标签的样本图像；获取第二场景下的第二初始样本图像；第二初始样本图像为...

本申请涉及一种刮刀结构、刮刀装置、刮线装置及投纱机器人，刮刀结构包括第一安装座；以及刮刀，安装于第一安装座，刮刀用于对管纱表面进行刮线；其中，刮刀具有刀刃，刀刃具有朝向管纱设置的第一刀刃线，刀刃的尖端在第一刀刃线上，第一刀刃线与第一轴线...

本申请涉及一种提升装置及投料设备，提升装置包括：固定框架；提升机构，安装于固定框架，提升机构具有位于固定框架一侧的传送面；图像识别单元，安装于固定框架，图像识别单元的识别区域覆盖至少部分传送面，图像识别单元用于获取处于识别区域的物料的图...

本申请涉及一种分料装置及投料设备，分料装置包括：安装架；分料组件，安装于安装架，分料组件可绕一沿第一方向延伸的转动轴转动，以在第一状态、第二状态以及第三状态之间切换；落料仓，位于分料组件的下方，落料仓设有朝向分料组件的落料口；当分料组件...

本申请涉及一种刮刀、刮刀装置、刮线装置及投纱机器人，刮刀用于对管纱表面进行刮线，刮刀具有刀刃，刀刃具有能够在刮线过程中面向管纱的第一刀刃面，第一刀刃面具有对称设置的第一刀刃线和第二刀刃线，第一刀刃线与第二刀刃线在刀刃的尖端相连。在对管纱...

本申请涉及一种上料装置及输送系统，上料装置包括：具有上料腔的上料壳体；固定上料模块，设置于上料壳体的底部并伸入上料腔靠近出料端的一侧；活动上料模块，设置于上料壳体的底部并伸入上料腔靠近出料端的一侧，活动上料模块受控地在竖直方向上相对固定...

本申请涉及一种刮刀装置、刮线装置及投纱机器人，刮刀装置包括安装座；刮刀驱动件，安装于安装座；以及刮刀结构，与刮刀驱动件传动相连，刮刀驱动件用于驱动刮刀结构沿单一方向运动；其中，安装座与刮刀结构其中之一具有导向部，且其中之另一具有配合部，...

本申请涉及一种刮刀、刮刀装置、刮线装置及投纱机器人，刮刀用于对管纱表面进行刮线，刮刀具有刀刃，刀刃具有能够在刮线过程中面向管纱的第一刀刃面，第一刀刃面具有对称设置的第一刀刃线和第二刀刃线，第一刀刃线与第二刀刃线在刀刃的尖端相连。在对管纱...

本申请涉及一种分料装置及投料设备，分料装置包括：安装架；分料组件，安装于安装架，分料组件可绕一沿第一方向延伸的转动轴转动，以在第一状态、第二状态以及第三状态之间切换；落料仓，位于分料组件的下方，落料仓设有朝向分料组件的落料口；当分料组件...

本申请涉及一种投料交互装置及投纱机器人，投料交互装置包括捻线机构，具有捻合通道，能够将多个管纱的线头捻合至捻合通道，并能够使捻合后的多个管纱的线头脱离捻合通道；交互机构，具有交互通道，交互机构能够相对捻线机构运动，并在运动过程中具有交互...

本申请涉及一种刮刀结构、刮刀装置、刮线装置及投纱机器人，刮刀结构包括第一安装座；以及刮刀，安装于第一安装座，刮刀用于对管纱表面进行刮线；其中，刮刀具有刀刃，刀刃具有朝向管纱设置的第一刀刃线，刀刃的尖端在第一刀刃线上，第一刀刃线与第一轴线...

本实用新型涉及一种识别区分装置及投料设备，包括：用于收容物料的识别腔；视觉识别机构，位于识别腔的一侧，用于获取识别腔内的物料的图像并根据图像获取物料特征；废料仓，位于识别腔的一侧，废料仓朝向视觉识别机构的顶端开设有废料进料口；落料仓，位...

本实用新型涉及一种提升装置及提升设备，提升装置包括：固定框架；提升机构，安装于固定框架，提升机构形成沿竖直方向延伸的输送通道；导向机构，安装于固定框架，导向机构包括在垂直于竖直方向的第一方向上位于输送通道的相对两侧的第一提升导向板和第二...

本实用新型涉及一种提升装置，包括：固定框架；提升机构，安装于固定框架，提升机构构造形成沿竖直方向向上输送物料的输送通道；剪切组件，安装于输送通道的顶端，剪切组件具有用于剪切物料余线的剪切缝隙；以及余线回收机构，安装于固定框架并位于输送通...

本实用新型涉及一种剪线组件、剪线机构以及提升装置，剪线组件的边缘开设有沿第一方向贯穿剪线组件的相对两侧的容纳槽，每个容纳槽内固设有切割部，每个切割部具有用于切割线头的切割刃，切割刃位于容纳槽内。上述剪线组件，管纱上的线头可进入容纳槽中而...

本申请涉及一种下压旋转装置及投纱机器人，下压旋转装置包括安装座；移动座，与安装座沿第一方向相对设置；旋转机构，包括旋转件及旋转驱动件，旋转件设于移动座，旋转驱动件与旋转件相连，用于提供旋转件作旋转运动的驱动力；及下压驱动件，安装于安装座...

本申请涉及一种毛刷、毛刷找头装置及投纱机器人，毛刷用于找取管纱的线头，毛刷包括：转轴；以及刷体，包括多根刷毛，多根刷毛环绕转轴设置；其中，多根刷毛能够与管纱的外表面贴合，且转轴能够在外力作用下转动，以在转动过程中使刷毛扫过管纱的表面的线...

本申请涉及一种循环运输装置及投纱机器人，循环运输装置，包括送料皮带，受控沿第一方向运送管纱承载件，送料皮带具有至少一个管纱工作工位；回料皮带，沿第二方向位于送料皮带的一侧，受控沿第三方向运回管纱承载件；第一转送机构，沿第三方向位于送料皮...

本申请涉及一种毛刷找头装置及投纱机器人，毛刷找头装置包括毛刷；第一旋转机构，能够与毛刷的转轴相连，用于提供使毛刷作旋转运动的驱动力；第二旋转机构，设于第一旋转机构的一侧，且能够与管纱的转轴相连，用于提供使管纱作旋转运动的驱动力；以及移动...

本发明涉及一种投料装置及投纱机器人，投料装置包括底座，多个管纱能够定位于底座；抓取移动组件，包括第一驱动件及抓取机构，第一驱动件设于底座，第一驱动件与抓取机构相连，抓取机构能够抓取或放开多个管纱，第一驱动件用于提供抓取机构移动的驱动力，...