本发明提供的是一种面向复杂海况的欠驱动UUV大攻角潜浮自适应串级控制方法。运动控制计算机接收来自使命控制计算机的深度控制指令；将深度控制指令偏差作为非线性函数的输入值，将深度控制指令偏差转换为纵倾控制指令输入到纵倾控制器中，通过控制水平...

本发明的目的在于提供基于多尺度二阶微分结构模型滤波形态响应直接提取手背静脉模式骨架的方法，包括以下步骤：对静脉纹理进行分析获取静脉纹理的形态响应、方向响应、尺度响应；提取脊点，形成离散的初始脊线段集；对初始脊线段集进行预处理；从所得到的...

本发明的目的在于提供一种智能集成文化方法，包括以下步骤：初始化种群空间，通过适应度函数，对种群空间中的个体进行评价；生成初始信仰空间；对种群空间中的每个父个体进行变异，生成p个相应子个体；对于由子个体和父个体共同组成的规模为2p的种群空...

本发明提供的是一种吸收高频电磁波的石墨烯与四氧化三铁复合材料及制法。将0.08-0.12克石墨烯加入280-320毫升水中，再向溶液中加入0.05-0.15克Fe(NO3)3·9H2O进行搅拌，离心分离，沉淀物用乙醇和蒸馏水清洗几次，在...

本实用新型的目的在于提供主臂伸缩可变构型式越障机构，包括主臂、行星轮、主臂驱动电机、辅助臂、辅助支撑轮、辅助臂驱动电机、第一驱动轮、第二驱动轮、第一驱动轮驱动电机、履带、履带架，行星轮安装在主臂上，主臂通过主臂驱动电机连接履带架，第一驱...

本实用新型的目的在于提供柔索驱动单元，包括驱动单元支架、周转柔索导向装置、永磁直流力矩电机、固定柔索导向装置、柔索牵引轮、导向轴，永磁直流力矩电机安装在驱动单元支架外，柔索牵引轮安装在驱动单元支架里，永磁直流力矩电机的输出轴连接柔索牵引...

本实用新型的目的在于提供多模式宇航员康复训练机器人，包括机架、柔索、柔索驱动单元、拉力传感器，所述的柔索驱动单元固定在机架上，柔索连接柔索驱动单元，拉力传感器安装在柔索上。本实用新型机架为框架结构，柔索驱动单元模块化，机器人整体结构简单...

本实用新型的目的在于提供水下电动机械手二级摆动关节结构，包括箱体、蜗轮、蜗杆、蜗轮输出轴、电机、关节固定法兰、端盖，关节固定法兰和箱体相连，电机安装在关节固定法兰里，蜗轮、蜗杆安装在箱体里，蜗轮通过蜗杆连接电机，端盖有两个、分别固定在箱...

本实用新型提供的是一种适用于低浊水质的复合絮凝沉淀池。包括上部的沉淀区、中部的絮凝区及下部的排泥区；沉淀区中布置有斜管沉淀层，斜管沉淀层上方为清水区及带有出水口的集水装置，斜管沉淀层下方为配水区；絮凝区中设有由电机带动的水平轴机械搅拌器...

本实用新型的目的在于提供旋转足式两栖矿难搜救机器人，包括壳体、壳体上盖、伺服驱动电机、两栖腿、陆地腿，两栖腿和陆地腿安装在壳体的两侧，每个两栖腿、陆地腿均连有一个伺服驱动电机，所有伺服驱动电机均安装在壳体里，壳体上盖固定在壳体上。本实用...

本实用新型的目的在于提供踏板式步态康复训练器趾骨关节的康复机构，包括弯杆、立式摇杆支柱、趾骨关节康复机构、连杆、底板、曲柄、力矩电机，立式摇杆支柱固定在底板的前端，力矩电机固定在底板的后端，弯杆的上端与立式摇杆支柱相连，弯杆的下端连接连...

本实用新型的目的在于提供具有可伸缩变形性能的自锁机械手，包括旋转臂、棘轮、活动杆、定滑轮、固定杆、线轮、钢丝、减速电机，活动杆与固定杆相连，减速电机和定滑轮分别安装在固定杆的两端，线轮和减速电机的输出端相连，钢丝穿过活动杆一端的孔并绕在...

本实用新型的目的在于提供集中供暖节能温控阀装置，包括主控制阀开关、反馈控制阀开关、管道、进水管道、出水管道、隔热板、支撑板、双金属片、箱体，主控制阀开关安装在箱体上，主控制阀开关连接管道，进水管道通过第一支撑板安装在箱体里并与管道相连，...

本实用新型公开了一种操作简便、降低使用成本、延长使用寿命的单手移液辅助器。它包括桶装连接器，所述的桶装连接器上端是洗耳球固定端，桶装连接器上管口一侧有向上延伸的气舌，气舌外侧开一个通气孔，桶装连接器内部有和气舌相连通的气路，桶装连接器下...

本实用新型提供的是一种陷波超宽带天线，包括介质基板，位于介质基板一侧的辐射单元、微带馈电线，位于介质基板另一侧的部分接地面，部分接地面上刻蚀有槽，辐射单元为圆环形贴片，微带馈电线直接和形辐射单元连接，微带馈电线和SMA内导体连接，SMA...

本实用新型提供的是一种小型化宽频天线。它包括介质基板，布置于介质基板上的辐射单元、共面波导馈电信号带线和共面波导接地面，所述辐射单元包括两片，共面波导馈电信号带线直接与两片辐射单元相连，共面波导接地面位于共面波导馈电信号带线的两侧，共面...

本实用新型提供的是一种径向间隙可调的双层滚珠旋压装置。包括旋压头和芯模；旋压头包括保持架、旋钮、滚珠、定模环、弹簧、支架及动模环；旋钮内表面与支架螺纹联接；保持架为两个分别与定模环、动模环间隙配合；滚珠为两排分别沿定模环与支架、动模环与...

本发明的目的在于提供基于磁路控制的汽车制动蓄能装置，包括前段轴承、永磁铁、磁铁固定架、线圈、线圈固定架、制动开关、调节控制盒、整流稳压器、蓄电池，磁铁固定架与前段轴承相连接，永磁铁安装在磁铁固定架上，线圈固定架与磁铁固定架相对布置，线圈...

本实用新型的目的在于提供水下高速目标轨迹测量系统，包括依次相连的水面定位单元、同步器、声信标，水面定位单元包括依次相连的水下换能器基阵、信号预处理系统、数字信号处理单元、计算机；同步器包括相连的逻辑控制模块和同步信号产生模块；声信标包括...

本实用新型的目的在于提供一种具有导边突起的船用舵，包括舵基、主舵、舵轴、传动轴，舵基固定在船尾底板上，主舵与舵基相连，舵轴和传动轴安装在舵基里，主舵的后端为导边突起形状，所述的的导边突起的横截面的边由正弦曲线和线段构成，最大厚度处和导边...