本发明专利设计了一种可变径的管道内壁清洁机器人，本发明专利属于管道清洁机器人技术领域，本发明专利特别适用于管道内壁的冲刷和清洗。该发明专利的机构主要包括前变径支撑装置、后变径支撑装置、第一万向节装置、第二万向节装置、清洗装置以及扫刷机构...

本发明公开了一种内置旋流器的滑动弧等离子体发生器，涉及等离子体发生器的技术领域，解决了现有的等离子电弧发生器电弧固定单一，等离子体生成效率低的问题，包括：旋流器、阳极外壳、基座、阴极中心杆、阴极头、壳体螺母以及陶瓷环，阳极外壳与阴极中心...

本发明公开了一种双频识别声纳的船舷安装多维探测装置，包括双频声纳，所述双频声纳的上方设有安装板，所述安装板的侧壁固定连接有保护盖，所述保护盖上贯穿设有与其转动连接的第一蜗杆，所述第一蜗杆远离保护盖的一端固定连接有第一把手，所述第一蜗杆啮...

本发明公开了一种针对离线强化学习的后门攻击方法、系统、程序、设备及存储介质，属于离线强化学习技术领域。该方法包括：首先，获取干净离线数据集，利用优势值计算器计算每个时间步的优势值，并通过筛选定位出诱导模型执行次优策略的关键时间步集合；接...

本发明提供了一种快速装配的多阶段设防抗爆墙，属于防爆技术领域，组成包括：一组装配式单元格，一组装配式单元格的外壁一侧设置有一组装配式支撑架，装配式单元格的内壁安装有一组防爆组件，防爆组件的外壁一侧设置有泄压组件。本发明采用模块化装配设计...

本发明提供了一种无人艇上的多波束声呐高效滤波与畸变剔除方法、程序、设备及存储介质。获取无人艇上各测点的多波束原始数据；对多波束原始数据解算，考虑水体的非均匀性，并进行声线跟踪与补偿，将多波束原始数据转换到无人艇坐标系下，得到补偿与转换后...

本发明公开了一种基于可逆水印的大模型生成代码溯源方法、系统、设备及介质，属于计算机软件技术领域。本发明首先利用适用性分析器对给定代码进行代码转换适用性验证，识别适用的代码转换方式。随后基于给定盐值对适用的转换方式组成的序列进行重排序，并...

本发明提出了无人水面艇载主被动拖曳声纳绞车变缆径自动排缆系统及其工作方法，属于海底探测技术领域。解决了现有技术中拖体收放过程中易发生姿态偏移且无法实现无人作业的问题。它包括拖体绞车、拖曳阵绞车以及伸缩体支架机构，所述拖体绞车与伸缩体支架...

本发明提供了一种低成本集成化导航系统，用于AUV在静水中的导航，单片机接收压力传感器与姿态传感器的测量数据，根据AUV顶部的压力传感器测量值计算AUV在静水中的深度观测值，根据AUV左右两侧压力传感器的测量值之差计算AUV在静水中的横向...

一种基于聚合度似然联合检验的长基线声学无模糊导航方法，本发明涉及基于聚合度似然联合检验的长基线声学无模糊导航方法，属于长基线声学无模糊导航领域。本发明的目的是为了解决现有长基线导航中，在水下目标初始位置未标定或标定误差较大时导航结果误差...

本发明公开了一种基于电压跟踪的DC‑DC变换器控制方法及系统，涉及直流变换器技术领域，该方法包括：基于DC‑DC变换器输入端电压和输出端电压，分析系统瞬态响应特性，并生成电压跟踪响应特征谱，通过计算开关器件的驱动信号提前量，实现对电压扰...

本发明提供了一种用于海上重力储能的储能块约束系统及方法，属于海上重力储能技术领域，其组成包括：张力系泊缆，张力系泊缆两端分别与水面浮式平台、海床固定连接，张力系泊缆上安装有多个上下布置的约束装置，约束装置呈A形，约束装置包括主套筒、约束...

本发明涉及火箭推进系统技术领域，具体地涉及一种模块化混合动力火箭推进系统，包括燃烧处理结构和喷射连通结构，燃烧处理结构的下端连通设有喷射连通结构；燃烧处理结构，用于燃料混合工作，液化燃料管、氧化剂引导管与初混室连通，且混合室与固体燃料导...

四旋翼固定翼平行四边形变形机构，本发明涉及飞行器技术领域。本发明为了解决现有技术中四旋翼与固定翼飞行器两者在能源消耗和起降空间需求方面技术缺陷，难以满足在复杂环境和多样化任务中对飞行器高性能、高灵活性和高能源效率等要求的问题。本发明包括...

本发明涉及水下机器人控制技术领域，具体涉及一种水下电缆检测机器人的自主巡线运动控制方法，包括建立机器人的六自由度运动学方程与动力学模型，采集机器人位置信息与机器人的当前艏向角，利用最优偏角融合算法计算机器人的目标艏向角，将传感器采集的机...

本发明提供了一种高强度长碳纤维增强高性能复合工程塑料的创新制备方法及其应用，属于碳纤维增强先进智能复合材料领域，旨在显著提升传统聚合物材料的力学性能。该方法通过将PEI溶解于NMP溶液中，随后将裁剪好的碳纤维布浸渍于PEI溶液中，依次层...

本发明提供了一种用于水下航行体的气液两相泵喷推进装置，属于水下推进器技术领域，组成包括：泵喷射流组件，泵喷射流组件安装在推进器导管内部，推进器导管固定安装在航行体壳体后端，泵喷射流组件包括沿流体方向依次安装的桨轴、前置定子、转子、后置定...

本发明公开了一种风洞实验装置，具体涉及领域为利用马格努斯效应的转子帆装置及其使用该装置的船舶，装置包括驱动测量部件、支撑底座、转子底座、支杆和转子；支撑底座和转子底座同心安装在试验地面，支杆的下端穿过转子底座与支撑底座连接，支杆的上端安...

本发明公开了一种静水压力下圆柱壳体结构全场变形监测系统及方法，属于变形监测领域。包括在待测设备的外部表面布置应变传感器，通过监测布置点的应变，基于三次样条曲线拟合算法绘制径向应变连续分布图，对圆柱壳体结构变形情况进行监测；并通过在水压舱...

本发明公开了一种基于自适应离散观测器的水面无人艇故障估计方法，属于无人艇故障诊断技术领域，包括将水面无人艇中含有传感器故障、舵机加性故障以及外部扰动的连续状态空间模型离散化并增广为新的包含故障向量的离散时间增广状态空间模型，建立离散时间...