【技术实现步骤摘要】
本专利技术是一种可变径的管道内壁清洁机器人，属于管道清洁机器人装置领域。通过前变径支撑装置和后变径支撑装置保证机器人在管道内可以自定心稳住姿态，并且可以给机器人提供足够的牵引力。设置的第一和第二万向节装置便于机器人在弯曲的管道调整和转向。清洗装置和扫刷机构作为整体共同旋转清刷管道内壁，提高清洗效率，扫刷机构中刷盘与管道内壁接触，支撑托起清洗装置和扫刷机构，为清洗作业过程平稳进行提供保障。
技术介绍
1、管道清洗机器人可以代替人类去检测、维修各种复杂环境中的问题管道。管道清洗机器人在管内移动自如，携带摄像头能够使操作员清楚地掌握管内情况，同时还可以搭载高压水枪、激光除锈等清洗装置，方便快捷地清理管道内壁附着的残留垃圾。
2、在现有的专利中，例如申请号为202410948799.0，名称为“一种管道清洗机器人及清洗设备”的专利文件，与申请号为202410858056.4，名称为“一种可变径的多功能管道清洗机器人”的专利文件，这两个专利技术专利由于都采用的是轮腿支撑于管道内壁，在轮腿处设置弹簧减震结构，该管道清洁机器人多以三轮腿式...
【技术保护点】
1.一种可变径的管道内壁清洁机器人，其特征在于：包括清洁模块与通过万向节安装在清洁模块前后两端的变径支撑装置；
2.根据权利要求1所述的一种可变径的管道内壁清洁机器人，其特征在于：当需要变径时，驱动模块驱动丝杠(008)使丝杠滑块机构沿丝杠(008)运动，带动弹簧推杆机构(017)，使与弹簧推杆机构(017)相连的支撑轮腿机构的支撑臂杆(020)与筒形外壳(003)之间的夹角发生改变，并带动另一组支撑轮腿机构同步变化，实现弹性伞式轮腿装置(002)进行伞式展开或收缩，达到变径的目的。
3.根据权利要求1所述的一种可变径的管道内壁清洁机器人，其特...
【技术特征摘要】
1.一种可变径的管道内壁清洁机器人，其特征在于：包括清洁模块与通过万向节安装在清洁模块前后两端的变径支撑装置；
2.根据权利要求1所述的一种可变径的管道内壁清洁机器人，其特征在于：当需要变径时，驱动模块驱动丝杠(008)使丝杠滑块机构沿丝杠(008)运动，带动弹簧推杆机构(017)，使与弹簧推杆机构(017)相连的支撑轮腿机构的支撑臂杆(020)与筒形外壳(003)之间的夹角发生改变，并带动另一组支撑轮腿机构同步变化，实现弹性伞式轮腿装置(002)进行伞式展开或收缩，达到变径的目的。
3.根据权利要求1所述的一种可变径的管道内壁清洁机器人，其特征在于：所述的丝杠滑块机构包括丝杠轴套(005)和丝杠螺母(009)，丝杠轴套(005)与丝杠螺母(009)固定；
4.根据权利要求3所述的一种可变径的管道内壁清洁机器人，其特征在于：所述的弹簧推杆机构(017)包括推杆弹簧套连接端(033)、伸缩弹簧滑杆(034)和伸缩弹簧组件，推杆弹簧套连接端(033)安装在伸缩弹簧滑杆(034)的一端，伸缩弹簧滑杆(034)的另一端设置有弹簧支杆，弹簧支杆插入伸缩弹簧组件内，伸缩弹簧组件一端通过推杆连接座与所述丝杠轴套(005)转动连接。
5.根据权利要求1所述的一种可变径的管道内壁清洁机器人，其特征在于：所述的支撑轮(025)由驱动电机(022)驱动，驱动电机(022)安装在支撑臂杆(020)上，所述支撑轮(025)外部包有橡胶，用于增大摩擦力。
6....
【专利技术属性】
技术研发人员：刘星，周志祥，颜英琪，姚峰，李英硕，王童，耿博，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：
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