一种大中空密封型谐波减速机，具有结构紧凑、密封性能强、中空直径大等特点。本发明第一O型圈位于交叉滚子轴承内，柔轮周向固定安装于交叉滚子轴承内，第二O型圈安装于低速旋转支架内，低速旋转支架通过第二连接螺钉安装于柔轮上；第一支撑轴承和第三骨...

本发明一种基于惯性传感器的步态相识别方法，利用绑缚于脚踝处惯性传感器采集的体侧角速度进行极值判别。一个完整的步态周期大致可分为摆动态和支撑态两种相位，支撑态按顺序又可分为脚跟着地、全脚掌着地、脚跟离地和前脚掌离地四个阶段。当处于支撑态的...

本发明涉及一种双气动机能源冗余伺服机构启动特性确定方法，步骤包括：S1、构建气动机及其余能源部分模型，建立蓄压器建压压力与流量的关系；S2、建立双气动机能源冗余伺服机构能源回路仿真模型，完成系统建压过程；S3、设置输入参数为气能源压力和...

一种柔轮自动定心装置，该装置采用巴斯克原理，即处于密封状态下油/半流体脂受到柱塞挤压外力作用，油腔产生压力，迫使受压的薄壁弹性套向直径方向均匀性扩张，从而实现自动定心与夹紧。该定心装置在工作时，薄壁弹性套与工件的接触不像小锥度定位工装是...

一种杯形柔轮筒体结构，包括筒侧壁、与筒侧壁连接的筒底；所述筒底的中部设有通孔，通孔的两侧相对位置各设一个法兰孔；所述筒侧壁在靠近筒底处设有波纹结构和第一过渡部，波纹结构与第一过渡部连接，第一过渡部与筒底连接；所述波纹结构各处的厚度相等，...

一种阵列式电热等离子体加速装置，属于空间电推进技术领域，克服现有技术存在的烧蚀不可控、推力难以精确控制、总冲低下等问题，通过阵列式的设计，对参与放电的腔体单元进行控制，在保持加速装置结构与可靠性优势的条件下达到控制烧蚀量、从而调节推力的...

本发明提供了一种肩关节助力无源外骨骼机器人，包括背板、腰板、背杆组件、臂组件和助力关节组件，所述背板和腰板为穿戴者的背部和腰部提供符合人体工程学的支撑；所述背杆组件用于连接背板和腰板，与背板和腰板共同组成基于人体工程学的仿生背脊机构；所...

本发明公开了一种用于高速大负载运输的太空天梯攀爬机器人，包括至少两个驱动系统和连接于两所述驱动系统之间的负载系统；所述驱动系统包括驱动系统框架，设置于所述驱动系统框架的主动粘附装置、导向机构和动力输出系统；所述主动粘附装置包括驱动辊筒、...

一种插装型分体阀口内流式高压溢流阀，进口压力通过阻尼孔进入主弹簧腔，主弹簧腔压力作用在导阀上，当进口压力大于导弹簧设定值时导阀开启，主弹簧腔油液通过主阀中心孔流向低压区，使主弹簧腔压力降低，在阻尼孔作用下，主阀前后形成压力差，最终使主阀...

一种双冗余双向逆止器，包括外壳、深沟球轴承、输入轴、输出轴、楔块、滚柱、垫片、截锥螺旋弹簧以及直弹簧；逆止器外壳固定，通过直弹簧压紧双侧滚柱，使滚柱与壳体及输出轴处于楔紧状态，同时截锥螺旋弹簧将楔块压紧至与外壳保持接触，实现反传动逆止；...

本发明公开了一种双转子结构永磁式制动器，包括：定子、转子Ⅰ和转子Ⅱ；其中，所述定子与所述转子Ⅰ相连接；所述定子与所述转子Ⅱ相连接；所述定子和转子Ⅰ、转子Ⅱ组成两套摩擦副，摩擦产生制动力矩。本发明降低了制动器摩擦副失效风险，提高了制动器摩...

本发明提供了一种基于多传感信息的助力外骨骼运动意图与步态规划方法，包括如下步骤：步骤1，获取人体腿部竖直方向的加速度信号、人体耗氧量数据，并采集腿部肌肉的表面肌电信号；步骤2，将加速度信号特征参量、耗氧量数据的特征参量、表面肌电信号特征...

一种基于最大剪应力原理的切削力建模系数标定方法，包括：建立坐标系，将切削力分解为切向力、轴向力和径向力，在法平面坐标系下采用最大剪应力原理，提出一种切削力系数标定方法，本发明能够解析切削力模型系数和切削几何参数之间的约束关系，揭示切削过...

一种基于大数据的设备智能维修方案推荐方法，对于当前发生故障的设备，基于设备匹配与维修方案频次对已有的维修方案进行过滤，筛选最优的维修方案；如果没有，则基于方案评估与方案属性修正误差对用户的维修操作集合进行筛选，得到最优操作集合，如果没有...

本发明提供了一种轻质灵巧型膝关节助力外骨骼机器人，包括肩带、腰带、控制器、电源、髋部柔性绑带、腿部结构和膝关节驱动单元，所述腿部结构包括外侧支撑结构、内侧支撑结构、大腿后侧护具、小腿后侧护具、以及腿部绑缚。本发明融合了“膝关节直驱、腿部...

本发明涉及一种用于医用钛合金材料叶轮激光焊接工装，属于精密加工技术领域，包括储气筒、压盖、底座及吹气管，底座一端装夹在激光焊接机床上，底座另一端开有用于放置叶轮组件的槽实现叶轮组件的垫片与壳体之间的焊接；压盖为回转体结构，其内设置有用于...

本发明公开了丝杠卡死后实现全尺、非全尺或随动功能的机电作动器，在机电作动器电机端和后支耳端之间巧妙连接液压作动单元或随动单元，机电作动器丝杠副在任意位置卡死时，液压作动单元工作，实现机电作动器全尺功能或非全尺功能，或随动单元工作，实现机...

本发明涉及一种可分度多头螺纹螺母加工用装置，包括法兰、连接法兰、法兰背板、法兰固定螺钉、背板紧固螺钉、轴向销机构、径向销机构；法兰与机床头架通过法兰固定螺钉连接，法兰安装在法兰背板中心的台阶孔中，连接法兰与法兰背板通过背板紧固螺钉连接，...

本发明涉及一种开关及保护电路，尤其涉及一种用于外骨骼机器人的开关及保护电路。包括第一开关S1、第一电阻R1、第二电阻R2、第三电阻R3、第四电阻R4、第五电阻R5、第一光耦U1、NPN型第一三极管Q1、第一稳压二极管D1及P型第一MOS...

一种紧凑型机电作动器，包括螺栓组件1、作动器壳体2、限位法兰组件3、滚珠丝杆4、转子螺母5、伺服电机定子组件8、双向推力轴承9、深沟球轴承10；滚珠丝杆4右端与转子螺母5配合使用，转子螺母5两侧均为阶梯轴结构，双向推力轴承9先从左侧套入...