一种机器人打磨总成制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人打磨总成，涉及打磨技术领域，解决现有机器人打磨自动化程度不高、产能受限的问题，本实用新型专利技术包括打磨机构，所述打磨机构包括六轴机器人，六轴机器人的执行端设有打磨装置，打磨机构设置在流水线旁侧，流水线上输送载有半成品的载具，流水线下设有打磨平台，打磨平台上设有载具暂定位机构，载具暂定位机构包括用于阻挡流水线上载具的载具阻挡机构、用于升起或下降流水线上载具的载具升降机构和载具卡紧机构；本实用新型专利技术在流水线上进行打磨，与上下工站物流连接为一体，实现高度自动化，提高了总体产能，也有效节约了成本。

A Robot Grinding Assembly

【技术实现步骤摘要】
一种机器人打磨总成
本技术涉及打磨
，更具体的是涉及一种机器人打磨系统。
技术介绍
打磨，是表面改性技术的一种，一般指借助粗糙物体(含有较高硬度颗粒的砂纸等)来通过摩擦改变材料表面物理性能的一种加工方法，主要目的是为了获取特定表面粗糙度，对于表面要求高的产品，需要进行相应的打磨处理，尤其现下注重美观、时尚的电子产品，其打磨要求非常高，比如：手机、平板后盖等。为了获得良好的表面处理效果，传统作业采用人工打磨的方式，手持产品至旋转的打磨耗材上反复打磨、抛光、检查，直至达到要求，人工打磨可以获得较好的打磨效果，但是，对于操作人员的熟练水平有较高要求，同时，人工打磨以经验为引导，打磨效率也因人而易，因此，产品的打磨良率、效率受限，另外，打磨(尤其是金属打磨)产生的粉屑会随呼吸进入人体，对身体造成巨大损害，因此，以机械代替人工打磨一直是工业生产提倡的重点。近几年，随着工业机器人的应用，打磨领域也进行验证，用机器人进行打磨作业，这种方式有效代替了人工，使人工远离了有害作业环境，其良率和生产周期也随机器人的导入更加稳定。但普遍的机器人打磨仍然存在不足之处：机器人持打磨装置打磨，需要将半成品搬运至打磨区，一一放置在特定的打磨治具上进行打磨，打磨完成后，取走成品更换下一片产品，并将成品收集后送往下一工站，其过程存在反复等待、物流时间浪费，并且，更换产品的作业要么由人工辅助，要么增加辅助设备辅助，使得机器人打磨总体产能受限，提高了导入自动化成本，但自动化程度不高。
技术实现思路
本技术的目的在于：为了解决现有机器人打磨产品物流造成的产能受限的问题，本技术提供一种可直接在产品流水线上定位、打磨、无需往复搬运的连续化机器人自动打磨系统。本技术为了实现上述目的具体采用以下技术方案：一种机器人打磨总成，包括打磨机构，所述打磨机构包括六轴机器人，六轴机器人的执行端设有打磨装置，打磨机构设置在流水线旁侧，流水线上输送载有半成品的载具，流水线下设有打磨平台，打磨平台上设有载具暂定位机构，载具暂定位机构包括用于阻挡流水线上载具的载具阻挡机构、用于升起或下降流水线上载具的载具升降机构和载具卡紧机构。优选地，所述载具阻挡机构包括设置在打磨平台上的旋转气缸，所述旋转气缸的执行端横向设有阻挡板，所述阻挡板设置的高度高于流水线，其横向长度大于旋转气缸到流水线的距离。优选地，所述载具升降机构包括安装在打磨平台上的升降气缸和安装于升降气缸的活塞杆上的升降板，所述升降板与打磨平台之间安装有升降导向组件。优选地，所述载具卡紧机构包括安装在打磨平台上的X方向卡紧组件和设置在载具升降机构上的Y方向卡紧组件，X方向卡紧组件包括流水线两侧的相向设置的卡紧气缸，卡紧气缸的活塞杆上均设有条形卡块A，Y方向卡紧组件包括运动方向与卡紧气缸运动方向垂直的阔型手指气缸，阔型手指气缸的两端活塞杆上均设有条形卡块B，条形卡块A、条形卡块B和被载具升降机构升起的载具位于同一水平面。优选地，所述打磨装置包括安装座，所述安装座与六轴机器人的执行端连接，安装座上设有两个反向的风磨机，两个风磨机的执行端各设有一个目数不同的打磨砂纸。优选地，还设有自动更换砂纸机构，自动更换砂纸机构包括设置在打磨平台旁的更换台，所述更换台上设有撕砂纸机构和换砂纸机构。优选地，所述载具上设有仿形块，所述半成品扣合在仿形块上。本技术的有益效果如下：1.本技术将机器人打磨机构设置在产品流水线旁，在流水线上设置载具暂定位机构，使得载具在流水线上流动时，可以实现暂定位，机器人打磨机构对被暂定位的半成品直接进行打磨，打磨完成后取消暂定位，载具承载着成品继续流向下工站，节省了半成品成品更换的时间，且与上下工站物流连接为一体，实现高度自动化，提高了总体产能，提升了整体生产自动化程度，也有效节约了成本；2.本技术设置载具阻挡机构，用于对流水线上的载具进行阻挡，方便升降机构升起载具定位，载具阻挡机构采用旋转气缸和挡块组合，气缸旋转，挡块拦住载具在流水线上的流动，气缸反向旋转，挡块转开，离开流水线，其结构简单稳定；3.本技术设置载具升降机构和卡紧机构，当载具被阻挡机构阻挡后，升降机构升起载具，使载具脱离流水线的输送，同时，卡紧机构对载具进行卡紧定位，方便机器人打磨机构对载具上的半成品进行打磨，打磨完后，卡紧机构松开定位，升降机构下降使载具与流水线接触，使载具的成品流向下工站，过程连贯，自动完成载具的输送、定位，有效代理了传统集中物流运输模式，缩短了生产周期，提高了产能；4.本技术设置的打磨装置上设有两个方向相反的风磨机，两个风磨机的执行端各设有一个目数不同的打磨砂纸，可以对同一件产品完成打磨后抛光或者不同部位不同表面度的打磨要求，更进一步的提高了生产效率；5.本技术设置自动更换打磨砂纸机构，打磨砂纸属于耗材，在打磨过程中需要频繁更换，设置自动更换砂纸机构，与机器人协助作业，进一步保证打磨系统的连续性、稳定性。附图说明图1是本技术的结构示意图；图2是本技术的俯视图；图3是本技术的载具卡紧机构的俯视图；图4是本技术的打磨装置的结构示意图。附图标记：1-流水线、2-半成品、3-载具、31-仿形块、4-打磨平台、5-载具暂定位机构、51-载具阻挡机构、510-旋转气缸、511-阻挡板、52-载具升降机构、520-升降气缸、521-升降板、53-载具卡紧机构、530-卡紧气缸、531-阔型手指气缸、6-打磨机构、61-六轴机器人、610-执行端、62-打磨装置、621-安装座、622-风磨机、623-打磨砂纸、8-接近感应器具体实施方式为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本技术实施方式的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”、“上”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。实施例1如图1所示，本实施例提供一种机器人打磨总成，打磨机构6，所述打磨机构6包括六轴机器人61，六轴机器人61的执行端610设有打磨装置62，其中，六轴机器人61是指现有技术中的机器人，例如ABBIRB1600机器人，将打磨装置62装在六轴机器人61的六轴法兰面上，设定本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人打磨总成，包括打磨机构(6)，所述打磨机构(6)包括六轴机器人(61)，六轴机器人(61)的执行端(610)设有打磨装置(62)，其特征在于：打磨机构(6)设置在流水线(1)旁侧，流水线(1)上输送载有半成品(2)的载具(3)，流水线(1)下设有打磨平台(4)，打磨平台(4)上设有载具暂定位机构(5)，载具暂定位机构(5)包括用于阻挡流水线(1)上载具(3)的载具阻挡机构(51)、用于升起或下降流水线上载具的载具升降机构(52)和载具卡紧机构(53)。

【技术特征摘要】
1.一种机器人打磨总成，包括打磨机构(6)，所述打磨机构(6)包括六轴机器人(61)，六轴机器人(61)的执行端(610)设有打磨装置(62)，其特征在于：打磨机构(6)设置在流水线(1)旁侧，流水线(1)上输送载有半成品(2)的载具(3)，流水线(1)下设有打磨平台(4)，打磨平台(4)上设有载具暂定位机构(5)，载具暂定位机构(5)包括用于阻挡流水线(1)上载具(3)的载具阻挡机构(51)、用于升起或下降流水线上载具的载具升降机构(52)和载具卡紧机构(53)。2.根据权利要求1所述的一种机器人打磨总成，其特征在于：所述载具阻挡机构(51)包括设置在打磨平台(4)上的旋转气缸(510)，所述旋转气缸(510)的执行端横向设有阻挡板(511)，所述阻挡板(511)设置的高度高于流水线，其横向长度大于旋转气缸(510)到流水线(1)的距离。3.根据权利要求1所述的一种机器人打磨总成，其特征在于：所述载具升降机构(52)包括安装在打磨平台(4)上的升降气缸(520)和安装于升降气缸的活塞杆上的升降板(521)，所述升降板(521)与打...

【专利技术属性】
技术研发人员：王路宽，马志超，王亚涛，
申请(专利权)人：河南聚合科技有限公司，
类型：新型
国别省市：河南,41