用于引路车辆、第二车辆、第三车辆的方法以及设备和计算机程序技术

本发明专利技术涉及一种用于引路车辆(401,501)的方法(100)，用于影响正在接近所述引路车辆的第二车辆(402,502‑1,502‑2)的超车过程，具有以下步骤：检测(103)所述引路车辆(401,501)的周围环境；识别(104)所述第二车辆(402,502‑1,502‑2)的超车意图；探测所述第二车辆(402,502‑1,502‑2)的超车轨迹(407,508)上的第三车辆(403‑1至403‑3,503‑1至503‑3)；根据探测到的所述第三车辆(403‑1至403‑3,503‑1至503‑3)求取并选择(106)所述第二车辆(402,502‑1,502‑2)的超车过程。本发明专利技术的核心在于，发送(107)用于控制所选择的超车过程的信号(610‑1,610‑2)。本发明专利技术还提出一种用于第二车辆(402,502‑1,502‑2)的方法(200)和用于第三车辆(403‑1至403‑3,503‑1至503‑3)的方法(300)以及用于引路车辆的设备、用于第二车辆的设备、用于第三车辆的设备和相应的计算机程序。

Method, equipment and computer program for guiding vehicle, second vehicle and third vehicle

The present invention relates to a method (100) for guiding vehicle (401,501), which is used to influence the overtaking process of the second vehicle (402,502_1,502 2) approaching the guiding vehicle, and has the following steps: detecting the surrounding environment of the guiding vehicle (401,501) described in (103); identifying (104) the overtaking intent of the second vehicle (402,502_1,502_2); and detecting the overtaking intent of the said second vehicle (402,502_1,502 2_2); 2) The overtaking process of the third vehicle (403 1 to 403 3, 503 1 to 503 3) on the overtaking track (407, 508); the overtaking process of the second vehicle (402, 502 1, 502 2) according to the detected third vehicle (403 1 to 403 3, 503 1 to 503 3). The core of the present invention is to send (107) a signal (610 1,610 2) for controlling the selected overtaking process. The invention also provides a method (200) for a second vehicle (402,502_1,502 2) and a method (300) for a third vehicle (403_1 to 403_3,503_1 to 503 3), as well as equipment for guiding vehicles, equipment for a second vehicle, equipment for a third vehicle and corresponding computer programs.

【技术实现步骤摘要】
用于引路车辆、第二车辆、第三车辆的方法以及设备和计算机程序
本专利技术涉及一种用于引路车辆(Lotsenfahrzeug)的方法，该方法用于影响至少一个接近引路车辆的第二车辆的超车过程，涉及一种用于执行引路车辆的方法的步骤的计算机程序和一种用于引路车辆的设备。本专利技术还涉及一种用于第二车辆的方法和一种被设置用于执行用于第二车辆的方法的步骤的计算机程序和一种用于第二车辆的设备。本专利技术还涉及一种用于第三车辆的方法和一种被设置用于执行第三车辆的方法的步骤的计算机程序和一种用于第三车辆的设备。
技术介绍
DE102014008980A1公开了一种用于避免车辆在超车情况下与迎面而来的交通碰撞的方法，其中，车辆监视迎面而来的车辆。在这种方法中，监视车辆检测到跟随该监视车辆的车辆的超车过程的启动，其中，由监视车辆评估跟随车辆与迎面而来的车辆碰撞的风险，并且，当确定有碰撞风险时，触发监视车辆的降低危险的响应。
技术实现思路
本专利技术基于一种用于引路车辆的方法，用于影响接近引路车辆的至少一个第二车辆的超车过程。该方法具有以下步骤：检测引路车辆的环境；识别至少一个第二车辆的超车意图；探测所述至少一个第二车辆的超车轨迹上的至少一个第三车辆，并且根据探测到的所述至少一个第三车辆求取和选择所述至少一个第二车辆的至少一个超车过程。根据本专利技术，该方法还具有以下另外的步骤：发送用于控制所选择的至少一个超车过程的至少一个信号。引路车辆可以是静止的车辆。引路车辆尤其可以是停泊的车辆。引路车辆例如可以停泊在路边或第二排。引路车辆例如可以借助检测装置检测其周围环境。在这种情况下，检测的数据可以在检测装置的分析评价单元中处理。在这种情况下，检测的数据也可以在引路车辆的控制器中处理。在这种情况下可以识别第二辆车。例如可以借助第二车辆打开转向信号灯来识别至少一个第二车辆的超车意图。替换地，可以基于借助引路车辆的用于接收基于无线电的信号的接收装置所接收的信息信号来识别至少一个第二车辆的超车意图。基于借助检测装置所检测的数据，还可以识别第三车辆。第二车辆尤其是至少暂时具有自动化形式运行的车辆。第二车辆可以接近引路车辆的一侧。第二车辆可以接近引路车辆的后侧。第二车辆可以接近引路车辆的前侧。第二车辆可以从侧面接近引路车辆。第三车辆尤其是至少暂时具有自动化行驶运行的车辆。第三车辆可以在与第二车辆相邻的车道上逗留。第三辆车可以是第二辆车的对向交通。第三车辆可以在其被探测到的时间点在所述至少一个第二车辆的超车轨迹上逗留。替换地，第三车辆可以在其被探测到的时间点还在所述至少一个第二车辆的超车轨迹旁边。在该替代方案中，可以在探测第三车辆时识别出第三车辆将在不久的将来逗留在至少一个第二车辆的超车轨迹上。根据第三辆车在其被探测到时处于哪里，不同的超车过程供第二车辆使用。如果第三车辆例如已经在第二车辆的超车轨迹上，则可以优选地求取和选择这样的超车过程：在该超车过程中，第二车辆首先停车并且在第三车辆已经离开超车轨迹时才超过引路车辆。替换地，可能已经检测到第三车辆，但其尚未处于第二车辆的超车轨迹上。在这种情况下，可以求取和选择这样的超车过程：在该超车过程中，超车过程所需的时间段小于直到第三车辆将处于第二车辆的超车轨迹上之前的时间段。本专利技术的优点在于，引路车辆可以控制第二车辆如何超过引路车辆。第二车辆的超车过程可以在没有驾驶员干预的情况下自动化地执行。例如当第二车辆想要超过停泊在第二排中的引路车辆时，该方法可能是有意义的。特别是，当停泊在第二排的引路车辆是商用车辆如货车、垃圾车或公共汽车时，该方法带来优点，商用车辆由于其尺寸而妨碍第二车辆的视野。在这里，可以使处于自动化行驶运行中的第二车辆的超车过程明显更容易。可以使第二辆车的超车过程更加安全。在本专利技术的有利构型中规定，该方法还具有读入启动信号以启动该方法的步骤。例如，当引路车辆的乘员操纵用于启动该方法的设备时，可以生成和读入相应的启动信号。当借助于引路车辆的系统识别到引路车辆的停泊状态时，也可以生成并读入相应的启动信号。该构型的优点在于，在引路车辆停放或停泊之后可以直接启动该方法。原本在超车过程中妨碍第二车辆的视野的引路车辆可以有利地支持第二车辆的超车过程。在本专利技术的另一有利构型中规定，用于控制所选择的至少一个超车过程的至少一个信号是用于操控至少一个第二车辆的行驶运行的控制信号。该构型的优点在于，引路车辆可以在第二车辆的超车过程中有目的地支持第二车辆。例如，用于操控第二车辆的行驶运行的控制信号可以是这样的：使第二车辆停车。特别是当探测到第三车辆已经在第二车辆的超车轨迹上时可能是这种情况。替换地，用于操控第二车辆的行驶运行的控制信号可以是这样的：使第二车辆执行超车过程。例如当探测到第三车辆在不久的将来才在第二车辆的超车轨迹上时可能是这种情况。如果直到第三车辆处于第二车辆的超车轨迹上之前的时间段大于超车过程所需的时间段，则第二车辆可以安全地执行其超车过程。直到第三车辆处于第二车辆的超车轨迹上之前的时间段例如可以从第三车辆到引路车辆的距离和第三车辆的当前速度求取。例如可以借助引路车辆的检测单元来检测第三车辆的距离和第三车辆的当前速度。在本专利技术的另一有利构型中规定，发送用于控制所选择的至少一个超车过程的至少一个第二信号。用于控制所选择的至少一个超车过程的至少一个第二信号是用于操控至少一个第三车辆的行驶运行的控制信号。该构型的优点在于，可以这样影响第三车辆的行驶运行，使得支持第二车辆的超车过程。例如，用于操控第三车辆的行驶运行的控制信号可以是这样的：使第三车辆在其处于第二车辆的超车轨迹上之前停车。由此可以使第二车辆的超车轨迹保持空闲并且支持第二车辆的超车过程。特别是，用于控制所选择的至少一个超车过程的至少一个信号可以是基于无线电的信号。基于无线电的信号例如可以是车对车(Car2Car)信号。例如引路车辆可以将用于操控第二车辆的行驶运行的、基于无线电的信号发送给第二车辆。例如，引路车辆可以将用于操控第三车辆的行驶运行的、基于无线电的信号发送给第三车辆。特别是，用于控制所选择的至少一个超车过程的至少一个信号可以是光学信号。光学信号例如可以是在路面上的投影。例如，引路车辆可以发送用于操控第二车辆的行驶运行的光学信号。引路车辆可以在路面上投影图像，该图像可以被第二车辆检测为停车信号或者替换地检测为用于超车过程的启动信号。例如，引路车辆可以发送用于操控第三车辆的行驶运行的光学信号。引路车辆可以在路面上投影图像，该图像可以被第三车辆检测为停车信号或者替换地检测为开走信号或者替换地检测为继续行驶的信号。本专利技术还基于一种计算机程序，该计算机程序被设置为用于执行所述用于引路车辆的方法的所有步骤。本专利技术还基于机器可读的存储介质，在该机器可读的存储介质上存储有用于引路车辆的所述计算机程序。本专利技术还基于一种用于引路车辆的设备，用于影响接近引路车辆的至少一个第二车辆的超车过程。该设备设置为用于执行用于引路车辆的所述方法。该设备具有检测装置用于检测引路车辆的周围环境、用于探测所述至少一个第二车辆并且用于探测所述至少一个第二车辆的通过轨迹上的至少一个第三车辆。该设备还包括控制器，用于识别至少一个第二车辆的超车意图、用于根据探测到的至少一个第三车辆求取和选择至少一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.用于引路车辆(401,501)的方法(100)，所述方法用于影响正在接近所述引路车辆的至少一个第二车辆(402,502‑1,502‑2)的超车过程，具有以下步骤：·检测(103)所述引路车辆(401,501)的周围环境；·识别(104)所述至少一个第二车辆(402,502‑1,502‑2)的超车意图；·探测所述至少一个第二车辆(402,502‑1,502‑2)的超车轨迹(407,508)上的至少一个第三车辆(403‑1至403‑3,503‑1至503‑3)；·根据探测到的所述至少一个第三车辆(403‑1至403‑3,503‑1至503‑3)求取并选择(106)所述至少一个第二车辆(402,502‑1,502‑2)的至少一个超车过程；其特征在于，具有以下进一步的步骤：·发送(107)至少一个用于控制所选择的至少一个超车过程的信号(610‑1,610‑2)。

【技术特征摘要】
2017.11.15 DE 102017220329.31.用于引路车辆(401,501)的方法(100)，所述方法用于影响正在接近所述引路车辆的至少一个第二车辆(402,502-1,502-2)的超车过程，具有以下步骤：·检测(103)所述引路车辆(401,501)的周围环境；·识别(104)所述至少一个第二车辆(402,502-1,502-2)的超车意图；·探测所述至少一个第二车辆(402,502-1,502-2)的超车轨迹(407,508)上的至少一个第三车辆(403-1至403-3,503-1至503-3)；·根据探测到的所述至少一个第三车辆(403-1至403-3,503-1至503-3)求取并选择(106)所述至少一个第二车辆(402,502-1,502-2)的至少一个超车过程；其特征在于，具有以下进一步的步骤：·发送(107)至少一个用于控制所选择的至少一个超车过程的信号(610-1,610-2)。2.根据权利要求1所述的方法(100)，其特征在于，还具有以下步骤：·读入启动信号(607)以启动该方法。3.根据权利要求1或2所述的方法(100)，其特征在于，所述至少一个用于控制所选择的至少一个超车过程的信号(610-1,610-2)是用于操控所述至少一个第二车辆(402，502-1,502-2)的行驶运行的控制信号。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法(100)，其特征在于，发送用于控制所选择的至少一个超车过程的至少一个第二信号(610-1,610-2)；用于控制所选择的至少一个超车过程的所述至少一个第二信号(610-1,610-2)是用于操控所述至少一个第三车辆(403-1至403-3,503-1至503-3)的行驶运行的控制信号。5.计算机程序，其被设置为用于执行根据权利要求1至4中任一项所述的用于引路车辆(401,501)的方法(100)的所有步骤。6.用于引路车辆(401，501)的设备(600)，所述设备用于影响正在接近所述引路车辆的至少一个第二车辆(402，502-1，502-2)的超车过程，所述设备被设置为用于实施根据权利要求1至4之一所述的方法(100)，具有：·至少一个检测装置(602-1,602-2)，用于检测所述引路车辆(401,501)的周围环境；用于探测所述至少一个第二车辆(402,502-1,502-2)；并且用于探测所述至少一个第二车辆(402，502-1，502-2)的超车轨迹(407，508)上的至少一个第三车辆(403-1至403-3，503-1至503-3)；·控制器(601)，用于识别所述至少一个第二车辆(402,502-1,502-2)的超车意图；并且用于根据探测到的至少一个第三车辆(403-1至403-3,503-1至503-3)求取和选择所述至少一个第二车辆(402,502-1,502-2)的至少...

【专利技术属性】
技术研发人员：N·戈特萨斯，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE