行驶控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供能够执行考虑了前方的信号机中的过渡信号灯的追随控制的行驶控制装置。行驶控制装置(1)具备：信号机检测部(11)，基于拍摄图像对信号机进行检测；定时判定部(12)，判定本车辆是否到达过渡信号灯判定定时；点亮信息取得部，取得与信号机的点亮状况有关的点亮信息；点亮周期信息取得部，取得信号机的点亮周期信息；过渡信号灯判定部，基于过渡信号灯判定定时下的点亮信息和点亮周期信息，判定在本车辆的行驶车道上过渡信号灯是否正点亮；可否顺利停止判定部，在判定为过渡信号灯正点亮的情况下，判定本车辆是否能够顺利停止；以及行驶控制部，执行本车辆的追随控制，在判定为本车辆能够顺利停止的情况下，使本车辆顺利停止。

Driving Control Device

The present invention provides a driving control device capable of performing a follow-up control taking into account the transition signal lamp in the front signal machine. The driving control device (1) has: the signal detection unit (11), which detects the signal based on the captured image; the timing determination unit (12), which determines whether the vehicle arrives at the transitional signal lamp to determine the timing; the lighting information acquisition unit, which obtains the lighting information related to the status of the signal; the lighting period information acquisition unit, which obtains the lighting period information of the signal; and the transitional signal lamp judgment unit. Fixed part, based on the transitional signal light deciding the lighting information and the lighting cycle information under the timing, decides whether the transitional signal light is on the driving lane of the vehicle; whether the transitional signal light is on the right side; whether the transitional signal light can be on the right side, decides whether the vehicle can stop smoothly; and the driving control part, executes the following control of the vehicle, based on the judgment. If the vehicle can stop smoothly, the vehicle can stop smoothly.

【技术实现步骤摘要】
行驶控制装置
本公开涉及行驶控制装置。
技术介绍
公知有一种基于对本车辆的前方进行拍摄而得到的拍摄图像，执行与前方的信号机的点亮状况对应的本车辆的行驶控制的装置。例如，专利文献1所记载的装置在基于拍摄图像而判定为前行车辆的制动灯正点亮的情况下，推测为在前方的信号机中停止信号灯正点亮而使本车辆停止。专利文献1：美国专利申请公开第2014/0303829号说明书其中，作为本车辆的行驶控制，存在执行追随前行车辆的追随控制的情况。该情况下，当本车辆一边追随前行车辆一边接近具有信号机的交叉路口时，优选充分考虑信号机的点亮状况来决定是否追随于前行车辆而通过交叉路口。特别是，作为信号机的点亮状况，并不限定于停止信号灯，优选也考虑表示从允许通过信号灯向停止信号灯过渡的过渡信号灯。
技术实现思路
鉴于此，在本
中，期望获得一种能够执行考虑了前方的信号机中的过渡信号灯的追随控制的行驶控制装置。本公开的一个方式所涉及的行驶控制装置以使本车辆追随于前行车辆的方式执行本车辆的追随控制，该行驶控制装置具备：信号机检测部，基于对本车辆的前方进行拍摄而得到的拍摄图像，检测本车辆的前方的信号机；定时判定部，基于从本车辆到信号机的距离来判定本车辆是否已到达预先设定的过渡信号灯判定定时；点亮信息取得部，取得与由信号机检测部检测到的信号机的点亮状况有关的点亮信息；点亮周期信息取得部，取得信号机的点亮周期信息；过渡信号灯判定部，基于在本车辆到达过渡信号灯判定定时时由点亮信息取得部取得的点亮信息和由点亮周期信息取得部取得的点亮周期信息，来判定本车辆的行驶车道上的信号机的点亮状况是否是表示从允许通过信号灯向停止信号灯过渡的过渡信号灯正点亮的状况；可否顺利停止判定部，在由过渡信号灯判定部判定为本车辆的行驶车道上的信号机的点亮状况为过渡信号灯正点亮的状况的情况下，判定本车辆是否能够顺利停止；以及行驶控制部，执行本车辆的追随控制，在由可否顺利停止判定部判定为本车辆能够顺利停止的情况下，结束本车辆的追随控制而使本车辆顺利停止。在该行驶控制装置中，当本车辆一边执行追随控制而追随于前行车辆一边接近存在信号机的交叉路口时，基于与本车辆的行驶车道上的信号机的点亮状况有关的点亮信息、和该信号机的点亮周期信息，判定在该信号机中过渡信号灯是否处于点亮中。由于紧接着过渡信号灯而停止信号灯点亮，所以该装置在判定为在该信号机中过渡信号灯处于点亮中的情况下，判定本车辆是否能够顺利停止，在判定为能够顺利停止时，即使前行车辆已经通过交叉路口，本车辆也结束针对前行车辆的追随控制而使本车辆顺利停止。由此，该装置能够执行考虑了前方的信号机中的过渡信号灯的追随控制。本公开的一个方式所涉及的行驶控制装置构成为：在本车辆到达过渡信号灯判定定时之前由点亮信息取得部取得了信号机的点亮信息，且在本车辆到达了过渡信号灯判定定时时没有由点亮信息取得部取得信号机的点亮信息的情况下，过渡信号灯判定部基于在本车辆到达过渡信号灯判定定时之前由点亮信息取得部取得的与点亮状况有关的点亮信息和由点亮周期信息取得部取得的点亮周期信息，来判定本车辆到达了过渡信号灯判定定时时的本车辆的行驶车道上的信号机的点亮状况是否是过渡信号灯正点亮的状况。由此，即便在没有取得与信号机的点亮状况有关的点亮信息的情况下，在之前判定为过渡信号灯点亮了时，该装置也能够判定在该信号机中过渡信号灯是否处于点亮中。由此，该装置即便无法取得与信号机的点亮状况有关的点亮信息，也能够执行考虑了前方的信号机中的过渡信号灯的追随控制。根据本公开的一个方式，能够执行考虑了前方的信号机的过渡信号灯的追随控制。附图说明图1是表示本实施方式所涉及的行驶控制装置的框图。图2是表示包含本车辆的前方的信号机的拍摄图像的图。图3是表示基于第1过渡信号灯判定控制的处理的流程图。图4是表示不包含本车辆的前方的信号机的拍摄图像的图。图5是表示基于第2过渡信号灯判定控制的处理的流程图。附图标记的说明1…行驶控制装置，11…信号机检测部，12…定时判定部，13…点亮信息取得部，14…点亮周期信息取得部，15…过渡信号灯判定部，16…可否顺利停止判定部，17…行驶控制部，S…信号机，V…前行车辆。具体实施方式以下，参照附图对例示性的实施方式进行说明。[行驶控制装置的结构]图1是表示本实施方式所涉及的行驶控制装置1的框图。图2是表示包含本车辆的前方的信号机S的拍摄图像的图。如图1以及图2所示，行驶控制装置1被搭载于乘用车等本车辆。行驶控制装置1是能够执行本车辆的追随控制以使本车辆追随前行车辆V、且执行与前方的信号机S的点亮状况对应的行驶控制的装置。这里，本车辆一边执行追随控制而追随前行车辆V，一边朝向作为十字路的交叉路口C而在单侧一个车道的道路行驶。在本车辆的行驶车道R中，在交叉路口C的近前标示有停止线L。“追随控制”是在本车辆的前方存在前行车辆V的情况下，使本车辆以追随前行车辆V的方式行驶的控制。在追随控制中，根据与前行车辆V的车间距离来调整本车辆的速度。“信号机的点亮状况”是在该信号机中点亮的灯光颜色等的状况。信号机的点亮状况包括允许车辆通过交叉路口的允许通过信号灯、不允许车辆通过交叉路口的停止信号灯、以及表示从允许通过信号灯向停止信号灯过渡的过渡信号灯点亮的状况。即，“过渡信号灯”是在允许通过信号灯的紧后且在停止信号灯的紧前点亮的信号机的点亮状况。在以下的说明中，信号机的点亮状况是本车辆的行驶车道R上的该信号机的灯光颜色等的状况。例如，图2的信号机S被设置于单侧一个车道的道路，仅具备绿信号灯Sb、黄信号灯Sy、以及红信号灯Sr。在本车辆的行驶车道R上，绿信号灯Sb与允许通过信号灯对应，黄信号灯Sy与过渡信号灯对应，红信号灯Sr与停止信号灯对应。行驶控制装置1具备统一对装置进行控制的行驶控制ECU[ElectronicControlUnit]10。行驶控制ECU10是具有CPU[CentralProcessingUnit]、ROM[ReadOnlyMemory]、RAM[RandomAccessMemory]、以及CAN[ControllerAreaNetwork]通信电路等的电子控制单元。行驶控制ECU10例如将存储于ROM的程序加载于RAM，由CPU执行加载于RAM的程序，由此实现各功能。行驶控制ECU10也可以由多个ECU构成。行驶控制ECU10的功能的一部分也可以由能够与本车辆进行通信的服务器执行。在行驶控制ECU10连接有通信部2、GPS[GlobalPositioningSystem]接收部3、外部传感器4、内部传感器5、地图数据库6以及促动器7。通信部2经由无线网络(例如网络、VICS[VehicleInformationandCommunicationSystem：车辆信息与通信系统](注册商标)等)，与对各信号机的点亮周期信息进行存储的点亮周期信息服务器进行通信。通信部2将确定本车辆的前方的信号机S的信号机确定信息(将在后面进行详细叙述)发送至点亮周期信息服务器。通信部2从点亮周期信息服务器接收与所发送的信号机确定信息对应的信号机S的点亮周期信息。“点亮周期信息”是关于信号机的灯光颜色等变化的顺序、以及各灯光颜色等持续的时间的与点亮周期有关的信息。通本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行驶控制装置，以本车辆追随于前行车辆的方式执行所述本车辆的追随控制，其中，具备：信号机检测部，基于对所述本车辆的前方进行拍摄而得到的拍摄图像，来检测所述本车辆的前方的信号机；定时判定部，基于从所述本车辆到所述信号机的距离来判定本车辆是否到达预先设定的过渡信号灯判定定时；点亮信息取得部，取得与由所述信号机检测部检测到的所述信号机的点亮状况有关的点亮信息；点亮周期信息取得部，取得所述信号机的点亮周期信息；过渡信号灯判定部，基于在所述本车辆到达所述过渡信号灯判定定时时由所述点亮信息取得部取得的点亮信息和由所述点亮周期信息取得部取得的所述点亮周期信息，来判定所述本车辆的行驶车道上的所述信号机的点亮状况是否是表示从允许通过信号灯向停止信号灯过渡的过渡信号灯正点亮的状况；可否顺利停止判定部，在由所述过渡信号灯判定部判定为所述本车辆的所述行驶车道上的所述信号机的点亮状况是所述过渡信号灯正点亮的状况的情况下，判定所述本车辆是否能够顺利停止；以及行驶控制部，执行所述本车辆的所述追随控制，在由所述可否顺利停止判定部判定为所述本车辆能够顺利停止的情况下，结束所述本车辆的所述追随控制而使所述本车辆顺利停止。...

【技术特征摘要】
2017.10.26 JP 2017-2072541.一种行驶控制装置，以本车辆追随于前行车辆的方式执行所述本车辆的追随控制，其中，具备：信号机检测部，基于对所述本车辆的前方进行拍摄而得到的拍摄图像，来检测所述本车辆的前方的信号机；定时判定部，基于从所述本车辆到所述信号机的距离来判定本车辆是否到达预先设定的过渡信号灯判定定时；点亮信息取得部，取得与由所述信号机检测部检测到的所述信号机的点亮状况有关的点亮信息；点亮周期信息取得部，取得所述信号机的点亮周期信息；过渡信号灯判定部，基于在所述本车辆到达所述过渡信号灯判定定时时由所述点亮信息取得部取得的点亮信息和由所述点亮周期信息取得部取得的所述点亮周期信息，来判定所述本车辆的行驶车道上的所述信号机的点亮状况是否是表示从允许通过信号灯向停止信号灯过渡的过渡信号灯正点亮的状况；可否顺利停止判定部，在由所述过渡信号...

【专利技术属性】
技术研发人员：林勇介，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP