The invention discloses a handling robot, which comprises a wheeled chassis and a mechanical arm mounted on the wheeled chassis, and a clamping device driven by the mechanical arm; the clamping device comprises a pair of clamping monomers arranged opposite to each other; the clamping monomer comprises a type frame made of magnetic conductive material, including two side plates. The connecting plate is wound with an excitation coil, and the side plate is fixed with a parallel face plate through a connecting column. The space between the face plate and the side plate is distributed with a contact rod which can extend out of the face plate. The contact rod is made of permanent magnet material and can extend or retract under the action of magnetic field. The robot is highly mobile and adaptable to the gripper.
【技术实现步骤摘要】
一种搬运机器人
本专利技术涉及机器人领域,特别涉及一种搬运机器人。
技术介绍
现有的搬运机器人通常搭载在多轴多轮的底盘以提高其承载能力,这种多轴多轮式的底盘一般采用电驱动方式行进,电驱动一般分为分布式电驱动和集中式电驱动两种,分布式电驱动指的是利用轮边驱动电机或轮毂驱动电机来进行独立驱动,而集中式电驱动指的是驱动电机通过机械式差速器将动力分配至驱动桥的两个驱动轮上;分布式驱动的驱动轮采用电子差速转向,对两侧驱动轮的转速和扭矩分配更加合理,提高车辆的操纵性能,同时由于大大减小机械传动部件,其具有传动效率高,空间布置灵活,易于实现底盘系统的电子化和主动化等优点,但缺点是控制算法相对复杂,可靠性较差。集中式电驱动常采用传统机械差速器,能自动分配两侧驱动轮的转速和扭矩,安全可靠,但底盘在复杂多变的工况下行驶时,其表现并非让人满意,传动效率相对而言较低。另外,现有多轴多轮式底盘的转向形式一般分为机械转向、电控转向和电子差速转向三种,机械转向由转向操纵机构、转向器和转向传动机构三大部分组成,操纵机构通过转向器带动转向传动机构动作,从而使机器人轮式底盘联动偏转实现转向;这种转向系统结构简单、可靠性高,但是其转向操纵机构和转向轮之间的距离不宜过远;而电控转向是利用传感器采集转向操纵机构的动作,通过控制器接收传感器的信号,并利用电机、气缸或液压缸等作为动力源驱动转向机构动作带动两个车轮实现联动偏转;这种转向方式可以实现转向操纵机构对转向轮的远距离操纵,其可靠性介于机械式转向和电子差速转向之间;电子差速转向是通过控制器控制两个车轮独立转动,通过控制二者的转速差实现转向,这种转 ...
【技术保护点】
1.一种搬运机器人,其特征在于:包括轮式底盘和设置于所述轮式底盘上的机械臂,以及由所述机械臂带动的夹持装置;所述轮式底盘包括前驱动桥、中间驱动桥和后驱动桥;所述前驱动桥的两个驱动轮和后驱动桥的两个驱动轮均通过机械式差速器接受来自驱动电机的动力;所述中间驱动桥的驱动轮通过与其一一对应的轮毂电机或轮边驱动电机进行分布式驱动;所述前驱动桥的两个驱动轮通过机械式转向系统进行转向;所述中间驱动桥的驱动轮通过电子差速转向系统进行转向;所述后驱动桥的两个驱动轮通过电控转向系统进行转向;所述夹持装置包括对置设置的一对夹持单体;所述夹持单体包括有导磁材料制作的Π型的架体,其包括两侧板和固定于两侧板之间的连接板;连接板上缠绕有励磁线圈,侧板通过连接柱固定有与其平行的面板,所述面板与侧板之间的空间内分布有可伸出面板外的接触杆;所述接触杆由永磁材料制作,并可在磁场的作用下伸出或缩回面板。
【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人,其特征在于:包括轮式底盘和设置于所述轮式底盘上的机械臂,以及由所述机械臂带动的夹持装置;所述轮式底盘包括前驱动桥、中间驱动桥和后驱动桥;所述前驱动桥的两个驱动轮和后驱动桥的两个驱动轮均通过机械式差速器接受来自驱动电机的动力;所述中间驱动桥的驱动轮通过与其一一对应的轮毂电机或轮边驱动电机进行分布式驱动;所述前驱动桥的两个驱动轮通过机械式转向系统进行转向;所述中间驱动桥的驱动轮通过电子差速转向系统进行转向;所述后驱动桥的两个驱动轮通过电控转向系统进行转向;所述夹持装置包括对置设置的一对夹持单体;所述夹持单体包括有导磁材料制作的Π型的架体,其包括两侧板和固定于两侧板之间的连接板;连接板上缠绕有励磁线圈,侧板通过连接柱固定有与其平行的面板,所述面板与侧板之间的空间内分布有可伸出面板外的接触杆;所述接触杆由永磁材料制作,并可在磁场的作用下伸出或缩回面板。2.根据权利要求1所述的搬运机器人,其特征在于:所述面板上分布有使接触杆伸出或缩回的过孔,所述过孔固定内嵌有聚四氟乙烯制作的导向套。3.根据权利要求2所述的搬运机器人,其特征在...
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