The control method of a trackless mobile vibrating robot comprises a main frame, a manipulator m, a manipulator n, a servo motor, an electromagnetic sucker, a fixed flange, an energy storage device, a controller and a vibrating device. By controlling the alternating work of the servo motor and the electromagnetic sucker on the left and right mechanical arms, the free movement of the surface of the dust hopper of the electrostatic precipitator made of magnetic or magnetized materials can be realized, thus the full vibration of the ash hopper can be realized, and the ash deposited in the ash hopper can be completely cleaned up, and the dust can be absorbed and adsorbed by the electromagnetic sucker. The invention is simple in structure and ingenious in conception.
【技术实现步骤摘要】
一种无轨移动振打机器人控制方法
本专利技术涉及一种用于防止静电除尘器灰斗积灰堵塞的振打机器人的控制方法。
技术介绍
随着我国工业化的不断深入,环境污染问题也日益凸显,尤其是大气污染更是社会关注的热点。针对建材、冶金、化工、电力等工业废气污染排放量较大的行业,其排放的气体必须经过除尘处理,大型电除尘器是我国工业烟气除尘的主要设备之一。灰斗是静电除尘器中收集灰尘的一个重要部件,灰斗中的积灰自身水分含量、粒度变化、温度变化、存放时间长短、灰斗内壁摩擦系数的大小是形成仓壁挂料的原因。灰斗内的灰料粘性较大,会粘结在灰斗内壁,长时间后,会形成积灰,难以清除。灰斗积灰的形式主要有架桥、膨灰、积灰板结、出口堵塞等现象,且积灰粘性较大,如不及时解决,积灰过多、下灰不畅则需停机检修时,拆移卸灰阀后,需用工具疏通处理,工作强度极大。现阶段,清除灰斗中的积灰的方法主要有人力捶打或者采用在灰斗上安装振打装置实现灰斗的正常工作,其中机械振打包括两种方式,固定位置振打和移动式振打,如附图1所示,固定位置振打就是在灰斗固定位置安装振打锤a-1,移动式振打就是在灰斗上安装圆周方向或者竖直方向上的导轨b-1、b-2,振打装置c-1、c-2沿导轨移动并对灰斗进行振打清灰。上述人力捶打虽然可以清理较为干净,但是耗时长,效率低下,而且人力捶打无法控制力度会对灰斗造成机械损害,同工业用静电除尘器的灰斗高度在几米到十几米不等,用人工方式费时费力。采用固定位置振打的振打强度和位置都是固定的,例如公开号为CN105689144A的专利技术专利申请,其只能对某一个位置进行振打,由于振打力传导的衰减较快,对积 ...
【技术保护点】
1.一种无轨移动振打机器人控制方法,该机器人包括:主体框架、机械臂m、机械臂n、伺服电机、电磁吸盘、固定法兰、储能装置、控制器、振打装置;机械臂m安装于主体框架的左侧,机械臂n安装于主体框架的右侧;机械臂m、n远离主体框架的一端均设置有伺服电机和电磁吸盘;每个伺服电机分别通过固定法兰安装于机械臂m、n一端的上部;每个伺服电机的输出轴分别穿过机械臂m、n,其输出轴末端分别连接有电磁吸盘,电磁吸盘位于机械臂m、n的下部;其特征是用以下步骤实现对灰斗的自由振打:步骤(1)将无轨移动振打机器人放置在磁性或可磁化物质制成的静电除尘器灰斗外表面,控制器控制两个机械臂m、n上的电磁吸盘产生磁性,使得无轨移动振打机器人固定于灰斗外表面;步骤(2)控制器控制机械臂m上的电磁吸盘失去磁性脱离灰斗表面,控制机械臂n上的伺服电机开始转动,带动整个无轨移动振打机器人在灰斗表面转动一定角度,接着控制机械臂m上的电磁吸盘产生磁性吸附于灰斗表面,控制机械臂n上的电磁吸盘失去磁性脱离灰斗表面,控制机械臂m上的伺服电机开始转动,带动整个无轨移动振打机器人继续在灰斗表面转动一定角度,以此类推控制机械臂m、n上的电磁吸盘和伺 ...
【技术特征摘要】
1.一种无轨移动振打机器人控制方法,该机器人包括:主体框架、机械臂m、机械臂n、伺服电机、电磁吸盘、固定法兰、储能装置、控制器、振打装置;机械臂m安装于主体框架的左侧,机械臂n安装于主体框架的右侧;机械臂m、n远离主体框架的一端均设置有伺服电机和电磁吸盘;每个伺服电机分别通过固定法兰安装于机械臂m、n一端的上部;每个伺服电机的输出轴分别穿过机械臂m、n,其输出轴末端分别连接有电磁吸盘,电磁吸盘位于机械臂m、n的下部;其特征是用以下步骤实现对灰斗的自由振打:步骤(1)将无轨移动振打机器人放置在磁性或可磁化物质制成的静电除尘器灰斗外表面,控制器控制两个机械臂m、n上的电磁吸盘产生磁性,使得无轨移动振打机器人固定于灰斗外表面;步骤(2)控制器控制机械臂m上的电磁吸盘失去磁性脱离灰斗表面,控制机械臂n上的伺服电机开始转动,带动整个无轨移动振打机器人在灰斗表面转动一定角度,接着控制机械臂m上的电磁吸盘产生磁性吸附于灰斗表面,控制机械臂n上的电磁吸盘失去磁性脱离灰斗表面,控制机械臂m上的伺服电机开始转动,带动整个无轨移动振打机器人继续在灰斗表面转动一定角度,以此类推控制机械臂m、n上的电磁吸盘和伺服电机交替工作,使得无轨移动振打机器人在灰斗外表面沿任意路径移动;步骤(3)在无轨移动振打机器人移动到振打位置时,控制器控制机械臂m、n上的电磁吸盘同时产生磁性,使得无轨移动振打机器人牢固吸附于灰斗表面,接着启动振打装置对灰斗进行振打。2.如权利要求1所述的一种无轨移动振打机器人控制方法,其特征在于:在步骤(2)中伺服电机2带动无轨移动振打机器人转动的角度不大于180°,在电磁吸盘失去磁性脱离灰斗表面随着无轨移动振打机器人转动时,控制器控制与该电磁吸盘连接的伺服电机带动该电磁吸盘反转,转动角度为该伺服电机上一次转动的角度,以防止供电或者控制导线缠绕。3.如权利要求1或2所述的一种无轨移动振打机器人控制方法,其特征在于:电磁吸盘包括联轴器、吸盘轴、柔性包裹体、连杆机构、小型电磁线圈、弹性铰接部;电磁吸盘通过联轴器上部连接伺服电机的输出轴;吸盘轴上部与联轴器下部活动连接;吸盘...
【专利技术属性】
技术研发人员:吕立新,李路,贺中跃,
申请(专利权)人:安徽商贸职业技术学院,安徽巴克德信息技术有限公司,
类型:发明
国别省市:安徽,34
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