用于谐波减速机的测试系统及测试方法技术方案

本发明专利技术公开了一种用于谐波减速机的测试系统及测试方法，其包括：依次连接的输入输出装置、PLC、电机控制器、电机驱动器以及伺服电机；所述输入输出装置用于输入电机启动工作指令、电机停止工作指令、电机正转控制指令、电机反转控制指令以及自动切换转向指令；所述PLC用于根据所述电机启动工作指令、电机停止工作指令、电机正转控制指令、电机反转控制指令以及自动切换转向指令，通过所述电机控制器、以及电机驱动器控制所述伺服电机的运转；所述伺服电机用于驱动连接谐波减速机。实施本发明专利技术能有利于在谐波减速机运行过程中对各项性能进行测试。

【技术实现步骤摘要】
用于谐波减速机的测试系统及测试方法
本专利技术涉及谐波减速机领域，特别涉及一种用于谐波减速机的测试系统及测试方法。
技术介绍
谐波减速器是一种依靠柔性齿轮弹性变形实现运动和动力传递的传动齿轮装置。一般来说，谐波减速器由波发生器、柔轮、刚轮和柔性轴承等基本构件组成。波发生器安器装在柔轮内部，其轮廓是椭圆或近似椭圆的曲线。在波发生器与柔轮相对旋转中，迫使柔轮按一定规律在其长轴端产生椭圆状的径向变形。在工作中柔轮长轴两端的齿与刚轮啮合，而在短轴处则完全脱开。随着波发生器与柔轮的连续相对旋转，使得柔轮变形不断变换，柔轮轮齿和刚轮循环进行啮入、啮合、啮出、脱开的错齿传动。由于谐波传动具有精度高、传动比大、效率高、体积小、回差小、可向密闭空间传递运动等特点，因此被广泛应用于机器人、空间技术、电子制造技术等各领域中，目前有近90％的谐波齿轮装置应用在机器人工业和需要进行精密定位的行业中。关于谐波减速器的测试方法，如中国专利CN106124195A公开了一种摩擦式电磁离合器检测试验系统，包括机架、夹持装置、驱动装置、制动装置以及控制装置，夹持装置包括离合器从动侧安装固定件和离合器主动侧安装固定件，驱动装置包括伺服电机、谐波减速机和扭矩传感器，离合器从动侧安装固定件的上方设置制动组件，工控机接收扭矩传感器、温度传感器输入的信号进行分析处理，工控机调控伺服电机和制动装置的运行状态。上述技术方案其可实现摩擦式电磁离合器的快速夹装，实现对摩擦电磁离合器进行磨合试验、温升试验、及寿命试验。又如中国专利CN106248371A公开一种大量程谐波减速机测试平台，包括工控机和测试连接台，测试连接台设有输入组件端和输出组件端，输入组件端包括驱动电机、第一变频器、飞轮、第一联轴器、第一扭矩传感器以及第二联轴器，输出组件端包括制动器、第二变频器、第三联轴器、第二扭矩传感器以及第四联轴器。本专利技术所设置的飞轮可以对整个测试平台进行惯量补偿，满足大转速大功率输入情况的测试需求，平台可以使得减速机在高输入转速下运作，从而对其性能指标进行测试，能够更快速的进行加速可靠性寿命试验，大幅提高谐波减速机寿命测试精度，提供减速机多种非正常工作运行状态下性能指标测试，使得减速机失效机理分析更加精确。然而，上述各专利对谐振减速机的测试范围非常有限。因此，亟待提出一种有利于在谐波减速机运行过程中对各项性能进行测试的装置。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术旨在提供一种用于谐波减速机的测试系统及测试方法，以期能有利于在谐波减速机运行过程中对各项性能进行测试。具体而言，本专利技术一种用于谐波减速机的测试系统，包括依次连接的输入输出装置、PLC、电机控制器、电机驱动器以及伺服电机；所述输入输出装置用于输入电机启动工作指令、电机停止工作指令、电机正转控制指令、电机反转控制指令以及自动切换转向指令；所述PLC用于根据所述电机启动工作指令、电机停止工作指令、电机正转控制指令、电机反转控制指令以及自动切换转向指令，通过所述电机控制器、以及电机驱动器控制所述伺服电机的运转；所述伺服电机用于驱动连接谐波减速机。进一步地，用于谐波减速机的测试系统还包括分贝仪，所述分贝仪与所述PLC连接，用于在所述电机启动工作时开始检测环境噪音，并将噪音检测结果发送至所述PLC；所述PLC还用于根据所述噪音检测结果对所述谐波减速机的运转噪音进行分析，并将分析结果发送至所述输入输出装置进行可视化显示。进一步地，用于谐波减速机的测试系统还包括振动检测仪，所述振动检测仪与所述PLC连接，用于在所述电机启动工作时开始检测测试系统的振动情况，并将振动检测结果发送至所述PLC；所述PLC还用于根据所述振动检测结果及噪音检测结果对所述谐波减速机的运转平稳状态进行分析，并将分析结果发送至所述输入输出装置进行可视化显示。进一步地，用于谐波减速机的测试系统还包括计时器，所述计时器与所述PLC连接，用于在所述电机启动工作时开始计时，并将计时结果发送至所述PLC；所述PLC还用于根据所述计时结果，计算得到所述伺服电机的总运行时长，和单次测试在单个方向上的运行时长，并在总运行时长达到预设时间阈值时发送寿命检测提示信息至所述输入输出装置进行可视化显示。进一步地，用于谐波减速机的测试系统还包括温度检测仪，所述温度检测仪与所述PLC连接，用于在所述伺服电机启动工作时开始检测谐波减速机的温度，并将温度检测结果发送至所述PLC；所述PLC还用于在所述温度检测结果到预设温度阈值时发送过温提示信息至所述输入输出装置进行可视化显示。进一步地，所述PLC包括与所述输入输出设备连接的欧姆龙PLC以及安川PLC；所述电机控制器、电机驱动器以及伺服电机的数量为多个，且一一对应设置，所述欧姆龙PLC以及安川PLC分别连接多个所述电机控制器，以通过对应的多个所述电机驱动器驱动控制多个所述伺服电机。另一方面，本专利技术还提供一种用于谐波减速机的测试方法，其用于所述的测试系统，所述测试方法包括：输入输出装置接收输入的电机启动工作指令、电机停止工作指令、电机正转控制指令、电机反转控制指令以及自动切换转向指令中至少一种指令；PLC根据所述输入输出装置接收的所述电机启动工作指令、电机停止工作指令、电机正转控制指令、电机反转控制指令以及自动切换转向指令中至少一种指令，控制电机控制器以及相应的电机驱动器，进而控制相应的伺服电机的运转；伺服电机带动驱动连接的谐波减速机运转。进一步地，所述测试系统还包括分贝仪；所述分贝仪在所述伺服电机启动工作时开始检测环境噪音，并将噪音检测结果发送至所述PLC；所述PLC根据所述噪音检测结果对所述谐波减速机的运转噪音进行分析，并将分析结果发送至所述输入输出装置进行可视化显示。进一步地，所述测试系统还包括振动检测仪；所述振动检测仪在所述伺服电机启动工作时开始检测测试系统的振动情况，并将振动检测结果发送至所述PLC；所述PLC根据所述振动检测结果及噪音检测结果对所述谐波减速机的运转平稳状态进行分析，并将分析结果发送至所述输入输出装置进行可视化显示。进一步地，所述测试系统还包括计时器；所述计时器在所述伺服电机启动工作时开始计时，并将计时结果发送至所述PLC；所述PLC根据所述计时结果，计算得到所述伺服电机的总运行时长，和单次测试在单个方向上的运行时长，并在总运行时长达到预设时间阈值时发送寿命检测提示信息至所述输入输出装置进行可视化显示。进一步地，在所述计算得到所述伺服电机的总运行时长，和单次测试在单个方向上的运行时长的步骤之后还包括：所述PLC在所述单次测试在单个方向上的运行时长达到所述自动切换转向指令中的转向切换时间阈值时，自动控制切换所述伺服电机的转向；或者/并且，所述PLC在所述伺服电机的总运行时长达到预设的测试时间阈值时，自动控制所述伺服电机的停止工作。进一步地，用于谐波减速机的测试方法还包括：所述输入输出装置接收输入的测试数据清零指令；所述PLC根据所述测试数据清零指令，将所述测试数据清零，并所述输入输出装置对所有测试数据的结果进行清零显示。本专利技术的用于谐波减速机的测试系统及测试方法，其通过所述输入输出装置输入电机启动工作指令、电机停止工作指令、电机正转控制指令、电机反转控制指令以及自动切换转向指令；所述PLC根据所述电机启动工作指令、电本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于谐波减速机的测试系统，其特征在于，包括：依次连接的输入输出装置、PLC、电机控制器、电机驱动器以及伺服电机；所述输入输出装置用于输入电机启动工作指令、电机停止工作指令、电机正转控制指令、电机反转控制指令以及自动切换转向指令；所述PLC用于根据所述电机启动工作指令、电机停止工作指令、电机正转控制指令、电机反转控制指令以及自动切换转向指令，通过所述电机控制器、以及电机驱动器控制所述伺服电机的运转；所述伺服电机用于驱动连接谐波减速机。

【技术特征摘要】
1.一种用于谐波减速机的测试系统，其特征在于，包括：依次连接的输入输出装置、PLC、电机控制器、电机驱动器以及伺服电机；所述输入输出装置用于输入电机启动工作指令、电机停止工作指令、电机正转控制指令、电机反转控制指令以及自动切换转向指令；所述PLC用于根据所述电机启动工作指令、电机停止工作指令、电机正转控制指令、电机反转控制指令以及自动切换转向指令，通过所述电机控制器、以及电机驱动器控制所述伺服电机的运转；所述伺服电机用于驱动连接谐波减速机。2.如权利要求1所述的用于谐波减速机的测试系统，其特征在于，还包括分贝仪，所述分贝仪与所述PLC连接，用于在所述伺服电机启动工作时开始检测环境噪音，并将噪音检测结果发送至所述PLC；所述PLC还用于根据所述噪音检测结果对所述谐波减速机的运转噪音进行分析，并将分析结果发送至所述输入输出装置进行可视化显示。3.如权利要求2所述的用于谐波减速机的测试系统，其特征在于，还包括振动检测仪，所述振动检测仪与所述PLC连接，用于在所述伺服电机启动工作时开始检测测试系统的振动情况，并将振动检测结果发送至所述PLC；所述PLC还用于根据所述振动检测结果及噪音检测结果对所述谐波减速机的运转平稳状态进行分析，并将分析结果发送至所述输入输出装置进行可视化显示。4.如权利要求1-3中任一项所述的用于谐波减速机的测试系统，其特征在于，还包括计时器，所述计时器与所述PLC连接，用于在所述伺服电机启动工作时开始计时，并将计时结果发送至所述PLC；所述PLC还用于根据所述计时结果，计算得到所述伺服电机的总运行时长，和单次测试在单个方向上的运行时长，并在总运行时长达到预设时间阈值时发送寿命检测提示信息至所述输入输出装置进行可视化显示。5.如权利要求4所述的用于谐波减速机的测试系统，其特征在于，还包括温度检测仪，所述温度检测仪与所述PLC连接，用于在所述伺服电机启动工作时开始检测谐波减速机的温度，并将温度检测结果发送至所述PLC；所述PLC还用于在所述温度检测结果到预设温度阈值时发送过温提示信息至所述输入输出装置进行可视化显示。6.如权利要求5所述的用于谐波减速机的测试系统，其特征在于，所述PLC包括与所述输入输出设备连接的欧姆龙PLC以及安川PLC；所述电机控制器、电机驱动器以及电机的数量为多个，且一一对应设置，所述欧姆龙PLC以及安川PLC分别连接多个所述电机控制器，以通过对应的多个所述电机驱动器驱动控制多个所述伺服电机。...

【专利技术属性】
技术研发人员：李维有，张德信，郑巍，
申请(专利权)人：北京中研华飞科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11