The utility model discloses an improved robot hand structure, including a bottom plate, and a sliding connection with two splints on the top of the floor. The splint is provided with a first cavity, the first cavity is connected with a rotating disc, and the inner wall of the splint is provided with a number of threaded holes connected to the first cavity, and the outer wall of the splint is set. There are second through holes connected with the first cavity. The interior of the bottom is provided with a first hole, and the inner wall of the splint is set with a clamp. The holder is fixed on the screw hole through the bolt. The vacuum generator is arranged inside the clamp, the vacuum port of the vacuum generator is connected with a sucker, the suction disc is fixed on the bracket, and the bracket passes four. The root supporting rod is connected to the wing plate, and the wing plate is fixed on the clamping device, and the top of the supporting rod is articulated with the bracket. The utility model can solve the deficiency of the existing technology and improve the adaptability of the gripper to different shapes of workpieces.
【技术实现步骤摘要】
一种改进的机器人手爪结构
本技术涉及工业自动化
,尤其是一种改进的机器人手爪结构。
技术介绍
工业机器人是自动化生产线中必不可少的加工设备。其中机械手爪又是工业机器人的关键部件,其负责对工件进行夹持操作。为了避免夹持过程中手爪对工件表面产生损坏,现有技术中的机器人手爪普遍采用真空吸盘对工件进行吸附夹持(例如中国技术专利CN104057460B中带有真空发生器和吸盘的第一手爪)。但是,这种吸附夹持结构灵活性差,为了适应不同形状的工件,一条生产线上需要配合不同型号的手爪,在更换产品时也要对手爪进行更换,不仅备件成本高,而且每次更换费时费力。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种改进的机器人手爪结构,能够解决现有技术的不足,提高了手爪对于不同形状工件的适应性。为解决上述技术问题,本技术所采取的技术方案如下。一种改进的机器人手爪结构,包括底板,底板顶部滑动连接有两个夹板,夹板与气缸相连,所述夹板内设置有第一空腔,第一空腔内轴接有转盘,夹板的内侧壁均匀设置有若干个与第一空腔相连通的螺纹孔,夹板的外侧壁设置有与第一空腔相连通的第二通孔,底板的内部设置有第一通孔,夹板的内侧壁设置有夹持器,夹持器通过螺栓固定在螺纹孔上,夹持器内部设置有真空发生器,真空发生器的供气管通过任意螺纹孔穿入第一空腔内,在第一空腔内缠绕在转盘上,然后通过第二通孔穿出第一空腔,然后布设在第一通孔内,真空发生器的真空口连接有吸盘,吸盘固定在托架上,托架通过四根支撑杆连接在翼板上,翼板固定在夹持器上,翼板内设置有第二空腔,支撑杆插接在第二空腔内,第二空腔内设置有固定板,支撑杆底端设置有球头,球头 ...
【技术保护点】
1.一种改进的机器人手爪结构,包括底板(1),底板(1)顶部滑动连接有两个夹板(2),夹板(2)与气缸(3)相连,其特征在于:所述夹板(2)内设置有第一空腔(4),第一空腔(4)内轴接有转盘(5),夹板(2)的内侧壁均匀设置有若干个与第一空腔(4)相连通的螺纹孔(6),夹板(2)的外侧壁设置有与第一空腔(4)相连通的第二通孔(12),底板(1)的内部设置有第一通孔(7),夹板(2)的内侧壁设置有夹持器(8),夹持器(8)通过螺栓(10)固定在螺纹孔(6)上,夹持器(8)内部设置有真空发生器(9),真空发生器(9)的供气管(11)通过任意螺纹孔(6)穿入第一空腔(4)内,在第一空腔(4)内缠绕在转盘(5)上,然后通过第二通孔(12)穿出第一空腔,然后布设在第一通孔(7)内,真空发生器(9)的真空口连接有吸盘(13),吸盘(13)固定在托架(14)上,托架(14)通过四根支撑杆(15)连接在翼板(16)上,翼板(16)固定在夹持器(8)上,翼板(16)内设置有第二空腔(17),支撑杆(15)插接在第二空腔(17)内,第二空腔(17)内设置有固定板(18),支撑杆(15)底端设置有球头(19 ...
【技术特征摘要】
1.一种改进的机器人手爪结构,包括底板(1),底板(1)顶部滑动连接有两个夹板(2),夹板(2)与气缸(3)相连,其特征在于:所述夹板(2)内设置有第一空腔(4),第一空腔(4)内轴接有转盘(5),夹板(2)的内侧壁均匀设置有若干个与第一空腔(4)相连通的螺纹孔(6),夹板(2)的外侧壁设置有与第一空腔(4)相连通的第二通孔(12),底板(1)的内部设置有第一通孔(7),夹板(2)的内侧壁设置有夹持器(8),夹持器(8)通过螺栓(10)固定在螺纹孔(6)上,夹持器(8)内部设置有真空发生器(9),真空发生器(9)的供气管(11)通过任意螺纹孔(6)穿入第一空腔(4)内,在第一空腔(4)内缠绕在转盘(5)上,然后通过第二通孔(12)穿出第一空腔,然后布设在第一通孔(7)内,真空发生器(9)的真空口连接有吸盘(13),吸盘(13)固定在托架(14)上,托架(14)通过四根支撑杆(15)连接在翼板(16)上,翼板(16)固定在夹持器(8)上,翼板(16)内设置有第二空腔(17),支撑杆(15)插接在第二空腔(17)内,第二空腔(17)内设置有固定板(18),支撑杆(15)底端设置有球头(19),球头(19)滑动卡接在固定板(18)上,翼板(16)底部螺纹连接有锁止销(20),锁止销(20)顶部固定有弧形橡胶板(21),弧形橡胶板(21)与球头(19)选择性接触,支撑杆(15)顶部与托架(14)铰接。2.根据权利要求1所述的改进的机器人手爪结构,其特征在于:所述夹持器(8)上设置有第三通孔(22),第三通孔(22...
【专利技术属性】
技术研发人员:李维军,麻辉,张尚峥,
申请(专利权)人:宁夏巨能机器人股份有限公司,
类型:新型
国别省市:宁夏,64
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