一种车辆及其控制方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种车辆及其控制方法和装置，该控制方法包括：换挡时，检测是否是紧急制动；如果检测到是紧急制动，根据刹车踏板变化率和电机转速变化率计算电机扭矩补偿系数并以电机扭矩补偿系数对电机进行电机扭矩补偿。本发明专利技术实施例中，利用换挡时的刹车踏板和电机转速工况进行电机扭矩补偿，补偿后的电机扭矩考虑了紧急制动下电机转子转速惯性因素，则在紧急制动下不会出现摘挡失败的现象，解决了现有车辆在紧急制动下电机转子转速惯性因素导致的变速箱摘挡失败的问题，进而避免车辆紧急制动下摘挡失败造成的卡档、以及车辆停运现象，具有高实时性、过程简单和有利于产品化控制的优势，还能够减小变速箱的损耗并延长变速箱使用寿命。

A vehicle and its control methods and devices

An embodiment of the invention discloses a vehicle and its control method and device. The control method includes: whether the detection is an emergency brake when shifting, and if an emergency brake is detected, the torque compensation coefficient of the motor is calculated according to the change rate of brake pedal and the rate of motor speed change, and the motor is electrically operated by the torque compensation coefficient of the motor. Machine torque compensation. In the embodiment of the invention, the torque compensation of the motor is carried out by the brake pedal and the motor speed condition in the shift. The torque of the motor after the compensation is considered as the inertia factor of the rotor speed of the motor under the emergency braking, and the failure of the shift is not appeared in the emergency braking, and the rotor speed of the existing vehicle under emergency braking is solved. The inertia factor leads to the failure of the gearbox, and then avoids the card gear and the vehicle outage caused by the failure of the vehicle in emergency braking. It has the advantages of high real-time, simple process and beneficial to the product control. It can also reduce the loss of the transmission and prolong the service life of the long transmission.

【技术实现步骤摘要】
一种车辆及其控制方法和装置
本专利技术实施例涉及汽车技术，尤其涉及一种车辆及其控制方法和装置。
技术介绍
燃油汽车即以汽油为动力源进行驱动的汽车，燃油汽车虽然目前占据着大份额的汽车市场，但其消耗不可再生石油资源且排放废气污染环境的问题，使得前景也逐渐模糊。随之而来的，各种各样的电动汽车脱颖而出。但目前电池技术阻碍了电动汽车的应用，因此混合动力汽车应运而生。混合动力汽车是将电动机与发动机组合在一辆汽车上做驱动力，让一部分动力由电动机系统承担。混合动力汽车在紧急刹车情况下尤其是不分离合器的紧急刹车情况下，发动机和电动机相当于整车为负载，换挡过程中因为发动机及电机转子的惯性原因会在变速箱的输入端产生一个较大的力，容易导致摘挡失败而卡档，进而导致车辆停运，只能通过人为拆解变速箱回位才能解决卡档问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种车辆及其控制方法和装置，以解决紧急制动下换挡时出现的摘挡失败的问题。本专利技术实施例提供了一种车辆的控制方法，该控制方法包括：换挡时，检测是否是紧急制动；如果检测到是紧急制动，根据刹车踏板变化率和电机转速变化率计算电机扭矩补偿系数并以所述电机扭矩补偿系数对电机进行电机扭矩补偿。进一步地，该控制方法还包括：如果检测到不是紧急制动，对所述电机进行电机扭矩清零。进一步地，所述计算电机扭矩补偿系数之前，还包括：检测所述车辆的离合器是否处于分离状态；若是，判定所述车辆的运行模式为电动运行模式，若否，判定所述车辆的运行模式为混动运行模式。进一步地，判定所述车辆的运行模式为电动运行模式时，根据所述刹车踏板变化率和所述电机转速变化率计算所述电机扭矩补偿系数的具体执行过程为：按照公式计算所述电机扭矩补偿系数Tcmp，其中，Jcc为所述离合器的从动盘转动惯量，Jmt为所述电机的转子转动惯量，Nmt为所述电机的转速，Rmt为所述电机的转子半径。进一步地，判定所述车辆的运行模式为混动运行模式时，根据所述刹车踏板变化率和所述电机转速变化率计算所述电机扭矩补偿系数的具体执行过程为：按照公式计算所述电机扭矩补偿系数Tcmp，其中，Je为所述车辆的发动机的转动惯量，Jc为所述离合器的转动惯量，Jmt为所述电机的转子转动惯量，Nmt为所述电机的转速，Rmt为所述电机的转子半径。进一步地，该控制方法还包括：判定所述车辆的运行模式为混动运行模式时，获取所述发动机的实际扭矩并确定与该实际扭矩对应的目标修正系数r；根据所述刹车踏板变化率和所述电机转速变化率计算所述电机扭矩补偿系数的具体执行过程为：按照公式计算修正后的所述电机扭矩补偿系数Tcmp，其中，Je为所述车辆的发动机的转动惯量，Jc为所述离合器的转动惯量，Jmt为所述电机的转子转动惯量，Nmt为所述电机的转速，Rmt为所述电机的转子半径。进一步地，所述离合器的转动惯量Jc包括：所述离合器从动盘的转动惯量Jcc和所述离合器主动盘的转动惯量Jzc。本专利技术实施例还提供了一种车辆的控制装置，该控制装置包括：制动检测模块，用于在换挡时，检测所述车辆是否是紧急制动；扭矩控制模块，用于在检测到所述车辆是紧急制动时，根据刹车踏板变化率和电机转速变化率计算电机扭矩补偿系数并以所述电机扭矩补偿系数对电机进行电机扭矩补偿。进一步地，所述扭矩控制模块还用于在检测到所述车辆不是紧急制动时，对所述电机进行电机扭矩清零。进一步地，该控制装置还包括：运行模式判断模块；所述运行模式判断模块用于在计算所述电机扭矩补偿系数之前，检测所述车辆的离合器是否处于分离状态，若是，判定所述车辆的运行模式为电动运行模式以使所述扭矩控制模块按照所述电动运行模式进行扭矩控制，若否，判定所述车辆的运行模式为混动运行模式以使所述扭矩控制模块按照所述混动运行模式进行扭矩控制。进一步地，所述扭矩控制模块包括第一扭矩控制单元；所述第一扭矩控制单元用于在所述车辆的运行模式为电动运行模式时，按照公式计算所述电机扭矩补偿系数Tcmp并以所述电机扭矩补偿系数对所述电机进行电机扭矩补偿，其中，Jcc为所述离合器的从动盘转动惯量，Jmt为所述电机的转子转动惯量，Nmt为所述电机的转速，Rmt为所述电机的转子半径。进一步地，所述扭矩控制模块包括第二扭矩控制单元；所述第二扭矩控制单元用于在所述车辆的运行模式为混动运行模式时，按照公式计算所述电机扭矩补偿系数Tcmp并以所述电机扭矩补偿系数对所述电机进行电机扭矩补偿，其中，Je为所述车辆的发动机的转动惯量，Jc为所述离合器的转动惯量，Jmt为所述电机的转子转动惯量，Nmt为所述电机的转速，Rmt为所述电机的转子半径。进一步地，所述扭矩控制模块包括修正系数确定单元和第三扭矩控制单元；所述修正系数确定单元用于获取所述发动机的实际扭矩并确定与该实际扭矩对应的目标修正系数r；所述第三扭矩控制单元用于在所述车辆的运行模式为混动运行模式时，按照公式计算修正后的所述电机扭矩补偿系数Tcmp并以所述电机扭矩补偿系数对所述电机进行电机扭矩补偿，其中，Je为所述车辆的发动机的转动惯量，Jc为所述离合器的转动惯量，Jmt为所述电机的转子转动惯量，Nmt为所述电机的转速，Rmt为所述电机的转子半径。进一步地，所述离合器的转动惯量Jc包括：所述离合器从动盘的转动惯量Jcc和所述离合器主动盘的转动惯量Jzc。本专利技术实施例还提供了一种车辆，该车辆至少包括电机和如上所述的控制装置。本专利技术实施例中，换挡时先检测是否是紧急制动，如果检测到车辆是紧急制动，则根据刹车踏板变化率和电机转速变化率计算电机扭矩补偿系数并以电机扭矩补偿系数对电机进行电机扭矩补偿。本专利技术实施例中，利用换挡时的刹车踏板工况和电机转速工况进行电机扭矩补偿，补偿后的电机扭矩考虑了紧急制动下电机的转子转速惯性因素，则在紧急制动下不会出现摘挡失败的现象，解决了现有技术中车辆在紧急制动下电机转子转速惯性因素导致的变速箱摘挡失败的问题，进而避免车辆紧急制动下摘挡失败造成的卡档、以及车辆停运现象，具有高实时性、过程简单和有利于产品化控制的优势，还能够减小变速箱的损耗并延长变速箱使用寿命。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的一种车辆的控制方法的流程图；图2是本专利技术实施例提供的一种车辆的控制方法的流程图；图3是本专利技术实施例提供的一种车辆的控制装置的示意图。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，以下将参照本专利技术实施例中的附图，通过实施方式清楚、完整地描述本专利技术的技术方案，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。参考图1所示，为本专利技术实施例提供的一种车辆的控制方法的流程图。本实施例的控制方法可以由车辆的控制装置来执行，该控制装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，配置在车辆中执行，该车辆可选为配置有电机的纯电动汽车或混合动力汽车。本实施例提供的车辆的控制方法，具体包括如下步骤：步骤110、换挡时，检测是否是紧本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：换挡时，检测是否是紧急制动；如果检测到是紧急制动，根据刹车踏板变化率和电机转速变化率计算电机扭矩补偿系数并以所述电机扭矩补偿系数对电机进行电机扭矩补偿。

【技术特征摘要】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：换挡时，检测是否是紧急制动；如果检测到是紧急制动，根据刹车踏板变化率和电机转速变化率计算电机扭矩补偿系数并以所述电机扭矩补偿系数对电机进行电机扭矩补偿。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：如果检测到不是紧急制动，对所述电机进行电机扭矩清零。3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述计算电机扭矩补偿系数之前，还包括：检测所述车辆的离合器是否处于分离状态；若是，判定所述车辆的运行模式为电动运行模式，若否，判定所述车辆的运行模式为混动运行模式。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，判定所述车辆的运行模式为电动运行模式时，根据所述刹车踏板变化率和所述电机转速变化率计算所述电机扭矩补偿系数的具体执行过程为：按照公式计算所述电机扭矩补偿系数Tcmp，其中，Jcc为所述离合器的从动盘转动惯量，Jmt为所述电机的转子转动惯量，Nmt为所述电机的转速，Rmt为所述电机的转子半径。5.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，判定所述车辆的运行模式为混动运行模式时，根据所述刹车踏板变化率和所述电机转速变化率计算所述电机扭矩补偿系数的具体执行过程为：按照公式计算所述电机扭矩补偿系数Tcmp，其中，Je为所述车辆的发动机的转动惯量，Jc为所述离合器的转动惯量，Jmt为所述电机的转子转动惯量，Nmt为所述电机的转速，Rmt为所述电机的转子半径。6.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，还包括：判定所述车辆的运行模式为混动运行模式时，获取所述发动机的实际扭矩并确定与该实际扭矩对应的目标修正系数r；根据所述刹车踏板变化率和所述电机转速变化率计算所述电机扭矩补偿系数的具体执行过程为：按照公式计算修正后的所述电机扭矩补偿系数Tcmp，其中，Je为所述车辆的发动机的转动惯量，Jc为所述离合器的转动惯量，Jmt为所述电机的转子转动惯量，Nmt为所述电机的转速，Rmt为所述电机的转子半径。7.根据权利要求5或6所述的控制方法，其特征在于，所述离合器的转动惯量Jc包括：所述离合器从动盘的转动惯量Jcc和所述离合器主动盘的转动惯量Jzc。8.一种车辆的控制装置，其特征在于，包括：制动检测模块，用于在换挡时，检测所述车辆是否是紧急制动；扭矩控制模块，用于在检测到所述车辆是紧急制动时，根据刹车踏板变化率和电机转速变化率计算电机扭矩补偿系数并以所述电机扭矩补...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴学强，李强，袁文文，李华，张超，
申请(专利权)人：潍柴动力股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37