The embodiment of the invention provides a balance control method, a system, a device and two wheeled vehicles. The balance control method includes the balance controller receiving the desired driving instruction, which includes a steering instruction, an acceleration instruction or a speed drop instruction, obtaining the current state data of the two wheeled vehicles, and the current state data includes one or more of the speed, acceleration, and rolling angle of the two wheeled vehicles. The gyroscope frame rotation data is generated according to the desired driving instruction and the current state data of the two wheeled vehicle to generate the gyro frame driving instruction according to the rotating data of the gyro frame, and the gyro frame driving instruction is sent to the gyroscope device to rotate the gyro device to the two of the gyroscope. The wheel vehicle is balanced.
【技术实现步骤摘要】
平衡控制方法、系统、装置及两轮车辆
本专利技术涉及汽车
,具体而言,涉及一种平衡控制方法、系统、装置及两轮车辆。
技术介绍
目前,随着城市汽车数量的不断增加,交通堵塞、环境污染和停车困难等问题越来越严重。针对这些问题,陆续出现了限号行驶、电动汽车和共享单车等解决方案,这些解决方案在一定程度上缓解了城市交通问题,但仍然存在着很多不能解决的问题。两轮车辆是一种新型汽车,它的两个车轮前后布置,车上提供一到两个座位,尺寸只有正常四轮汽车一半宽,重量也不到正常四轮汽车的一半。城市交通推广两轮车辆,不但可以满足人们大多数情况下的出行需求,而且还可极大避免交通堵塞和停车困难等问题,弥补了现行解决方案的部分不足。如果将两轮车辆用于山地、丛林、沙漠等恶劣条件,两轮车辆的单轨迹构造也比四轮汽车具有更强的适应性。但是,由于两轮车辆只有前后两个车轮构成,属于不稳定系统。因此关于两轮车辆的平衡问题,是两轮车辆首要解决的问题。
技术实现思路
有鉴于此,本专利技术实施例的目的在于提供一种平衡控制方法、系统、装置及两轮车辆。本专利技术实施例提供的一种平衡控制方法,应用于平衡控制系统,所述平衡控制系统安装在两轮车辆上,所述平衡控制系统包括平衡控制器、陀螺装置;所述平衡控制方法包括:所述平衡控制器接收期望驾驶指令,所述期望驾驶指令包括转向指令、加速指令或降速指令;获取所述两轮车辆的当前状态数据,所述当前状态数据包括两轮车辆的速度、加速度及滚动角中的一种或多种;根据所述期望驾驶指令及两轮车辆的当前状态数据进行计算得到陀螺框架转动数据,以根据所述陀螺框架转动数据生成陀螺框架驱动指令;将所述陀螺 ...
【技术保护点】
一种平衡控制方法,其特征在于,应用于平衡控制系统,所述平衡控制系统安装在两轮车辆上,所述平衡控制系统包括平衡控制器、陀螺装置;所述平衡控制方法包括:所述平衡控制器接收期望驾驶指令,所述期望驾驶指令包括转向指令、加速指令或降速指令;获取所述两轮车辆的当前状态数据,所述当前状态数据包括两轮车辆的速度、加速度及滚动角中的一种或多种;根据所述期望驾驶指令及两轮车辆的当前状态数据进行计算得到陀螺框架转动数据,以根据所述陀螺框架转动数据生成陀螺框架驱动指令;将所述陀螺框架驱动指令发送给所述陀螺装置以使所述陀螺装置转动,以对所述两轮车辆进行平衡调节。
【技术特征摘要】
1.一种平衡控制方法,其特征在于,应用于平衡控制系统,所述平衡控制系统安装在两轮车辆上,所述平衡控制系统包括平衡控制器、陀螺装置;所述平衡控制方法包括:所述平衡控制器接收期望驾驶指令,所述期望驾驶指令包括转向指令、加速指令或降速指令;获取所述两轮车辆的当前状态数据,所述当前状态数据包括两轮车辆的速度、加速度及滚动角中的一种或多种;根据所述期望驾驶指令及两轮车辆的当前状态数据进行计算得到陀螺框架转动数据,以根据所述陀螺框架转动数据生成陀螺框架驱动指令;将所述陀螺框架驱动指令发送给所述陀螺装置以使所述陀螺装置转动,以对所述两轮车辆进行平衡调节。2.如权利要求1所述的平衡控制方法,其特征在于,所述平衡控制系统还包括前轮转向驱动系统;所述方法还包括:根据所述期望驾驶指令及两轮车辆的当前状态数据进行计算得到前轮转向数据,以根据所述前轮转向数据生成前轮转向驱动指令;将所述前轮转向驱动指令发送给所述前轮转向驱动系统,以使所述前轮转向驱动系统驱动所述两轮车辆的前轮。3.如权利要求1所述的平衡控制方法,其特征在于,所述平衡控制系统还包括第一编码器,该第一编码器安装在所述前轮转向驱动系统,所述第一编码器用于测量所述前轮转向驱动系统接收到的用户执行的转向操作对应的意愿偏转角;所述平衡控制器接收期望驾驶指令的步骤包括:接收所述第一编码器发送的携带所述意愿偏转角的转向指令,所述转向指令携带所述意愿偏转角。4.如权利要求3所述的平衡控制方法,其特征在于,所述平衡控制系统还包括第二编码器、第三编码器、第四编码器及惯性测量单元,所述第二编码器用于测量所述两轮车辆的前轮的转向角度,所述第三编码器用于测量陀螺装置的转角,所述第四编码器用于测量所述两轮车辆的后轮的转动角度,所述惯性测量单元测量两轮车辆的线加速度和角速度;所述前轮转向驱动指令和陀螺框架驱动指令通过以下方式生成:所述平衡控制器接收所述第二编码器、第三编码器、第四编码器及惯性测量单元分别发送的测量数据;根据接收到的测量数据计算得到所述两轮车辆的当前状态数据;根据所述当前状态数据计算所述两轮车辆的干扰力矩;根据所述干扰力矩与所述转向指令对应的意愿偏转角计算所述两轮车辆与所述意愿偏转角对应的平衡滚动角;根据所述平衡滚动角及两轮车辆的当前滚动角计算得到前轮转向数据及陀螺框架转动数据,以根据前轮转向数据及陀螺框架转动数据分别生成所述前轮转向驱动指令及陀螺框架驱动指令。5.如权利要求4所述的平衡控制方法,其特征在于,所述根据所述平衡滚动角及两轮车辆的当前滚动角计算得到前轮转向数据及陀螺框架转动数据,以根据前轮转向数据及陀螺框架转动数据分别生成所述前轮转向驱动指令及陀螺框架驱动指令的步骤包括:当所述两轮车辆的变速范围的最大值小于指定值时,计算平衡滚动角及两轮车辆的当前滚动角的差值作为所述陀螺框架转动数据,将所述意愿偏转角作为所述前...
【专利技术属性】
技术研发人员:翟坤,黄琳,李春福,
申请(专利权)人:北京凌云智能科技有限公司,
类型:发明
国别省市:北京,11
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