【技术实现步骤摘要】
专利技术涉及一种两轮车，具体涉及一种多地形自平衡两轮车，属于机器人
技术介绍
两轮自平衡车具有灵活的优点，但越障性较差，而履带式移动机器人越障能力强，但灵活性较差，如何将轮式机器人的灵活性和履带机器人的高越障性结合在一起是机器人机构技术的难点。轮/履变结构移动机器人的研制在一定程度上大大提高了传统履带式机器人的灵活性，但作为一种传统的三轮和四轮机器人，与两轮自平衡移动机器人的灵活性相比，仍旧存在一定的差距。轮/履变结构移动机器人的专利文献较少，专利文献[公开号:CN101570216]提出了一种轮/履变结构的移动机器人，由带有轮/履变结构的行走轮和后面安装的万向轮组成。该机器人的越障碍能力较强，但由于轮子较多和体积上的限制，在一定路况下或狭小的空间内，其灵活性会受到限制。两轮自平衡车的研究较为成熟，参考文献也较多，但现在的两轮自平衡车一般工作在平坦或较为平坦的路面上，在沟壑、楼梯等复杂路面上无法行走。由于两轮车的越障碍能力较差，所以两轮自平衡车的推广和应用受到了很大的限制。本专利技术中的行走轮定位机构采用了申请号为“201210539103.6”(专利...
【技术保护点】
一种多地形的自平衡两轮车，其特征在于，包括：箱体（1）、尾杆机构和两套相同的行走轮机构；所述行走轮机构包括：弹性履带（2）、外片行走轮（3）、内片行走轮（14）、行走轮驱动机构和轮履变换装置；其中轮履变换装置包括：直线步进电机A（19）、光轴（7）、滑块（9）、支架、连接板A（8）和两套相同的执行机构；行走轮驱动机构包括：驱动电机、外片行走轮驱动轴（11）、齿轮轴（18）、小同步带轮（20）、同步带（21）和大同步带轮（22）；所述尾杆机构包括：蜗轮蜗杆减速电机A（24）、齿轮组（25）、尾部摆杆驱动轴A（26）、尾部摆杆驱动轴B（27）、关节A（28）、万向轮（6）和连接...
【技术特征摘要】
1.一种多地形的自平衡两轮车，其特征在于，包括:箱体(I)、尾杆机构和两套相同的行走轮机构； 所述行走轮机构包括:弹性履带(2)、外片行走轮(3)、内片行走轮(14)、行走轮驱动机构和轮履变换装置；其中轮履变换装置包括:直线步进电机A (19)、光轴(7)、滑块(9)、支架、连接板A (8)和两套相同的执行机构；行走轮驱动机构包括:驱动电机、外片行走轮驱动轴(11)、齿轮轴(18)、小同步带轮(20)、同步带(21)和大同步带轮(22)； 所述尾杆机构包括:蜗轮蜗杆减速电机A (24)、齿轮组(25)、尾部摆杆驱动轴A (26)、尾部摆杆驱动轴B (27)、关节A (28)、万向轮(6)和连接座(34); 所述两套行走轮机构通过行走轮定位机构对称的安装在箱体(I)的左端面和右端面，所述尾杆机构通过连接座(34)与箱体(I)后侧面的底部固接，并位于两套行走轮机构中间；所述轮履变换装置中的支架与箱体(I)固接； 所述行走轮机构中，内片行走轮(14)和外片行走轮(3)同轴放置，弹性履带(2)与内片行走轮(14)和外片行走轮(3)的外齿啮合；所述驱动电机的安装座固定在支架上，驱动电机减速后与齿轮轴(18)相连，所述齿轮轴(18)上固接有与内片行走轮(14)内齿啮合的齿轮，从而驱动内片行走轮(14);所述小同步带轮(20)与齿轮轴(18)固接，小同步带轮(20)通过同步带(21)与大同步带轮(22)相连；所述外片行走轮驱动轴(11)与大同步带轮(22)固接，外片行走轮驱动轴(11)用于驱动外片行走轮(3);所述轮履变换装置位于内片行走轮(14)和外片行走轮(3)之间的位置；其中直线步进电机A(19)安装在支架上，直线步进电机A (19)通过螺杆沿竖直方向输出动力；与直线步进电机A (19)输出轴配套的螺母与连接板A (8)固接，所述滑块(9)与连接板A (8)固接；所述光轴(7)竖直穿过连接板A (8)和滑块(9)后固接在支架上，所述连接板A (8)和滑块(9)能够沿光轴(7)的轴线运动；所述轮履变换装置的两套执行机构沿光轴(7)的轴线对称安装，每套执行机构包括均连杆A(15)、连杆B(16)和小脚轮(35);所述连杆A (15)的一端与滑块(9)铰接，另一端与连杆B (16)在非端点处铰接；所述连杆B (16)的一端与小脚轮(35)连接，另一端和支座...
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