【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机器人应用
，具体涉及一种两轮直立式自平衡小车。
技术介绍
目前，随着科学技术的发展，越来越多的机器人出现在人们的生活中。两轮直立式自平衡小车是一种轮式机器人，能够依靠两轮直立行驶。它是一种集自动行驶、自动变速及自动保持直立等功能于一体的综合系统。现有直立小车具有速度低、结构复杂、直立不稳定等缺点。
技术实现思路
本技术为了克服现有直立小车的不足，设计了一种智能直立小车。其结构简单、运行稳定、速度快，解决了现有直立小车存在的不足。 本技术克服其技术问题所采用的技术方案是：两轮直立式自平衡小车，包括角度传感器（1）、单片机（2）、陀螺仪（3）、电机（4）、电机驱动单元（5）、电源模块（6）。电机驱动单元（5）用于驱动电机运转，电机（4）为车体底部的两个轮子提供动力。角度传感器（1）用于测取车体的倾斜角度，陀螺仪（3）用于测取车体的角速度。单片机（2）型号为MC9S12DG128型单片机，运用增量式PID算法进行速度的调整和行进方向的控制。电源模块（6）为整个系统供电。 本技术的有益效果是：本技术可以稳定的直立行走，自动行驶，运行准确灵活。 附图说明图1为本技术的总体结构示意图。 具体实施方式下面结合附图1对本技术做进一步说明。 如图1所示，本技术所公布的两轮直立式自平衡小车，包括角度传感器（1）、单片机（2）、陀螺仪（3）、电机（4）、电机驱动单元（5）、电源模块（6），所述角度传感器（1）、陀螺仪（3）与单片机（2）相连,单片机（2）通过电机驱...
【技术保护点】
两轮直立式自平衡小车，其特征在于：包括角度传感器（1）、单片机（2）、陀螺仪（3）、电机（4）、电机驱动单元（5）、电源模块（6），所述角度传感器（1）、陀螺仪（3）与单片机（2）相连,单片机（2）通过电机驱动单元（5）与电机（4）相连。
【技术特征摘要】
1.两轮直立式自平衡小车，其特征在于：包括角度传感器（1）、单片机（2）、陀螺仪（3）、电机（4）、电机驱动单元（5）、电源模块（6），所述角度传感器（1）、陀螺仪（3）与单片机（2...
【专利技术属性】
技术研发人员：李振伟，段孝强，时浩洋，张雪丽，付志博，毕立云，徐升，李超，
申请(专利权)人：济南大学，
类型：实用新型
国别省市：
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