机器人及其控制方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人及其控制方法和装置。该方法包括：判断多个肢体部件中是否有肢体部件脱落在躯干部的预设距离范围之外；若是，确定躯干部与脱落肢体部件之间的位置关系，其中，脱落肢体部件为多个肢体部件中脱落在躯干部的预设距离范围之外的肢体部件；根据躯干部与脱落肢体部件之间的位置关系控制机器人行走至脱落肢体部件的位置；控制躯干部通过磁力控制脱落肢体部件在躯干部的预设距离范围之内运动。通过本发明专利技术，解决了相关技术中机器人有肢体部件脱落之后无法自动拼装脱落的肢体部件的问题。

Robot and its control methods and devices

The invention discloses a robot and a control method and device. The method includes: judging whether there are multiple components in the body parts to fall off in the body beyond a preset distance range of the trunk; if so, determine the location relationship between the trunk and limbs off parts of the body parts for body parts fall off beyond a preset distance range trunk multiple body parts according to the control; the position of the robot to walk off the body position of the components between the trunk and limbs off parts; control the trunk through the magnetic control off limb motion within a preset distance range of parts of the trunk. Through the invention, the problem that the body parts of the robot can not be automatically assembled and shedding body parts after the limb parts are lost in the related technology are solved.

【技术实现步骤摘要】
机器人及其控制方法和装置
本专利技术涉及机器人领域，具体而言，涉及一种机器人及其控制方法和装置。
技术介绍
机器人是一种可以实现自动控制的设备，可以按照预先编排的程序自动执行预设的动作，或者听从指令执行相应的动作。机器人可以应用在军事、科研、工业、家庭等各个领域，根据不同领域的需求制作不同用途的机器人，例如，智能探索类机器人，智能家居，宠物机器人，军用侦查型机器人等。机器人的外形多种多样，常见的一种机器人的外形包括肢体部件和躯干，通过肢体部件的动作带动机器人完成站立、行走、跳跃等动作。现有技术中存在一种利用磁铁的磁力连接头部和躯干的机器人，但是，在机器人完成各种动作时，可能会发生碰撞使得肢体部件克服了与躯干之间的磁力的吸引导致机器人的肢体部件脱落，当发生这种情况时，目前并没有有效的解决办法使机器人自动寻找并拼装脱落的肢体部件。针对相关技术中机器人有肢体部件脱落之后无法自动拼装脱落的肢体部件的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种机器人及其控制方法和装置，以解决相关技术中机器人有肢体部件脱落之后无法自动拼装脱落的肢体部件的问题。为了实现上述目的，根据本专利技术的一个方面，提供了一种机器人控制方法。机器人包括躯干部和多个肢体部件，所述躯干部通过磁力控制所述多个肢体部件在所述躯干部的预设距离范围之内运动，所述方法包括：判断所述多个肢体部件中是否有肢体部件脱落在所述躯干部的预设距离范围之外；若是，确定所述躯干部与脱落肢体部件之间的位置关系，其中，所述脱落肢体部件为所述多个肢体部件中脱落在所述躯干部的预设距离范围之外的肢体部件，根据所述躯干部与脱落肢体部件之间的位置关系控制所述机器人行走至所述脱落肢体部件的位置，控制所述躯干部通过磁力控制所述脱落肢体部件在所述躯干部的预设距离范围之内运动；若否，控制所述躯干部通过磁力控制所述脱落肢体部件在所述躯干部的预设距离范围之内运动。进一步地，所述多个肢体部件分别设置有感应装置，用于感应所述感应装置对应的肢体部件与所述躯干部之间的物理参数，判断所述多个肢体部件中是否有肢体部件脱落在所述躯干部的预设距离范围之外包括：判断所述多个肢体部件中各个肢体部件的感应装置感应到的物理参数是否在预设阈值范围之外，若是，则判断出所述多个肢体部件中有肢体部件脱落在所述躯干部的预设距离范围之外，若否，则判断出所述多个肢体部件中没有肢体部件脱落在所述躯干部的预设距离范围之外。进一步地，所述躯干部表面设置有感光传感器，所述多个肢体部件表面分别设置有指示灯，用于在所述指示灯对应的肢体部件脱落在所述躯干部的预设距离范围之外时发出光信号，确定所述躯干部与脱落肢体部件之间的位置关系包括：判断所述感光传感器是否接收到所述指示灯发出的光信号；若是，根据接收到的光信号确定所述感光传感器与所述指示灯之间的相对方向和相对距离以确定所述躯干部与所述脱落肢体部件之间的相对方向和相对距离；若否，控制所述感光传感器搜索所述指示灯发出的光信号。进一步地，所述躯干部表面设置有摄像头，确定所述躯干部与脱落肢体部件之间的位置关系包括：控制所述躯干部绕竖直方向转动以控制所述摄像头绕竖直方向转动，其中，在所述躯干部转动时，控制所述摄像头拍摄图像；通过预设图像处理算法在所述摄像头拍摄的图像中识别所述脱落肢体部件的形状以搜索所述脱落肢体部件，其中，在所述摄像头拍摄的图像中搜索到所述脱落肢体部件之后，控制所述躯干部停止转动，并确定所述躯干部与脱落肢体部件之间的位置关系。进一步地，在确定所述躯干部与脱落肢体部件之间的位置关系之后，所述方法还包括：确定所述机器人行走至所述脱落肢体部件的位置的行走路线，根据所述脱落肢体部件与所述躯干部之间的位置关系控制所述机器人行走至所述脱落肢体部件的位置包括：控制所述机器人按照所述行走路线行走至所述脱落肢体部件的位置。进一步地，机器人包括躯干部和多个肢体部件，所述躯干部通过磁力控制所述多个肢体部件在所述躯干部的预设距离范围之内运动，所述装置包括：判断单元，用于判断所述多个肢体部件中是否有肢体部件脱落在所述躯干部的预设距离范围之外；确定单元，用于在判断出所述多个肢体部件中有肢体部件脱落在所述躯干部的预设距离范围之外之后确定所述躯干部与脱落肢体部件之间的位置关系，其中，所述脱落肢体部件为所述多个肢体部件中脱落在所述躯干部的预设距离范围之外的肢体部件；第一控制单元，用于根据所述躯干部与脱落肢体部件之间的位置关系控制所述机器人行走至所述脱落肢体部件的位置；第二控制单元，用于在所述机器人行走至所述脱落肢体部件的位置或判断出所述多个肢体部件中有肢体部件脱落在所述躯干部的预设距离范围之外之后控制所述躯干部通过磁力控制所述脱落肢体部件在所述躯干部的预设距离范围之内运动。进一步地，在控制躯干部通过磁力控制脱落肢体部件在躯干部的预设距离范围之内运动之前，该方法还包括：确定脱落肢体部件的活动区域，其中，活动区域为在躯干部上的区域；以及控制躯干部将活动区域朝向脱落肢体部件。为了实现上述目的，根据本专利技术的一个方面，提供了一种机器人。所述机器人包括本专利技术提供的所述机器人控制装置。为了实现上述目的，根据本专利技术的一个方面，提供了一种机器人。所述机器人包括：多个肢体部件；躯干部，用于通过磁力控制所述多个肢体部件在所述躯干部的预设距离范围之内运动，其中，所述躯干部包括机器人控制装置，所述机器人控制装置包括：控制器，用于判断所述多个肢体部件中是否有肢体部件脱落在所述躯干部的预设距离范围之外，在判断出所述多个肢体部件中没有肢体部件脱落在所述躯干部的预设距离范围之外之后，控制所述躯干部通过磁力控制所述脱落肢体部件在所述躯干部的预设距离范围之内运动，在判断出所述多个肢体部件中有肢体部件脱落在所述躯干部的预设距离范围之外之后，确定所述躯干部与脱落肢体部件之间的位置关系，其中，所述脱落肢体部件为所述多个肢体部件中脱落在所述躯干部的预设距离范围之外的肢体部件，根据所述脱落肢体部件与所述躯干部之间的位置关系控制所述机器人行走至所述脱落肢体部件的位置，并控制所述躯干部通过磁力控制所述脱落肢体部件在所述躯干部的预设距离范围之内运动。进一步地，所述多个肢体部件包括第一肢体部件，所述第一肢体部件包括：感应装置，设置在所述第一肢体部件上，用于感应所述第一肢体部件与所述躯干部之间的物理参数，中央处理器，与所述感应装置相连接，用于判断所述多个肢体部件中各个肢体部件的感应装置感应到的物理参数是否在预设阈值范围之外以判断所述多个肢体部件中是否有肢体部件脱落在所述躯干部的预设距离范围之外。进一步地，所述感应装置为力传感器。进一步地，所述第一肢体部件还包括：指示灯，设置在所述第一肢体部件表面，与所述中央处理器相连接，用于在所述感应装置感应到的物理参数在所述预设阈值范围之外时发出光信号，所述躯干部还包括：感光传感器，设置在所述躯干部表面，与所述控制器相连接，用于接收所述指示灯发出的光信号。进一步地，所述躯干部还包括：摄像头，设置在所述躯干部的表面，用于拍摄图像；驱动机构，与所述控制器通讯，用于接收所述控制器的控制驱动所述躯干部绕竖直方向转动以带动所述摄像头绕竖直方向转动，其中，所述摄像头用于在绕竖直方向转动时拍摄图像，所述控制器还用于通过预设图像本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人控制方法，其特征在于，机器人包括躯干部和多个肢体部件，所述躯干部通过磁力控制所述多个肢体部件在所述躯干部的预设距离范围之内运动，所述方法包括：判断所述多个肢体部件中是否有肢体部件脱落在所述躯干部的预设距离范围之外；若是，确定所述躯干部与脱落肢体部件之间的位置关系，其中，所述脱落肢体部件为所述多个肢体部件中脱落在所述躯干部的预设距离范围之外的肢体部件，根据所述躯干部与脱落肢体部件之间的位置关系控制所述机器人行走至所述脱落肢体部件的位置，并控制所述躯干部通过磁力控制所述脱落肢体部件在所述躯干部的预设距离范围之内运动；若否，控制所述躯干部通过磁力控制所述脱落肢体部件在所述躯干部的预设距离范围之内运动。

【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，机器人包括躯干部和多个肢体部件，所述躯干部通过磁力控制所述多个肢体部件在所述躯干部的预设距离范围之内运动，所述方法包括：判断所述多个肢体部件中是否有肢体部件脱落在所述躯干部的预设距离范围之外；若是，确定所述躯干部与脱落肢体部件之间的位置关系，其中，所述脱落肢体部件为所述多个肢体部件中脱落在所述躯干部的预设距离范围之外的肢体部件，根据所述躯干部与脱落肢体部件之间的位置关系控制所述机器人行走至所述脱落肢体部件的位置，并控制所述躯干部通过磁力控制所述脱落肢体部件在所述躯干部的预设距离范围之内运动；若否，控制所述躯干部通过磁力控制所述脱落肢体部件在所述躯干部的预设距离范围之内运动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个肢体部件分别设置有感应装置，用于感应所述感应装置对应的肢体部件与所述躯干部之间的物理参数，判断所述多个肢体部件中是否有肢体部件脱落在所述躯干部的预设距离范围之外包括：判断所述多个肢体部件中各个肢体部件的感应装置感应到的物理参数是否在预设阈值范围之外，若是，则判断出所述多个肢体部件中有肢体部件脱落在所述躯干部的预设距离范围之外，若否，则判断出所述多个肢体部件中没有肢体部件脱落在所述躯干部的预设距离范围之外。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述躯干部表面设置有感光传感器，所述多个肢体部件表面分别设置有指示灯，用于在所述指示灯对应的肢体部件脱落在所述躯干部的预设距离范围之外时发出光信号，确定所述躯干部与脱落肢体部件之间的位置关系包括：判断所述感光传感器是否接收到所述指示灯发出的光信号；若是，根据接收到的光信号确定所述感光传感器与所述指示灯之间的相对方向和相对距离以确定所述躯干部与所述脱落肢体部件之间的相对方向和相对距离；若否，控制所述感光传感器搜索所述指示灯发出的光信号。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述躯干部表面设置有摄像头，确定所述躯干部与脱落肢体部件之间的位置关系包括：控制所述躯干部绕竖直方向转动以控制所述摄像头绕竖直方向转动，其中，在所述躯干部转动时，控制所述摄像头拍摄图像；通过预设图像处理算法在所述摄像头拍摄的图像中识别所述脱落肢体部件的形状以搜索所述脱落肢体部件，其中，在所述摄像头拍摄的图像中搜索到所述脱落肢体部件之后，控制所述躯干部停止转动，并确定所述躯干部与脱落肢体部件之间的位置关系。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述躯干部与脱落肢体部件之间的位置关系之后，所述方法还包括：确定所述机器人行走至所述脱落肢体部件的位置的行走路线，根据所述脱落肢体部件与所述躯干部之间的位置关系控制所述机器人行走至所述脱落肢体部件的位置包括：控制所述机器人按照所述行走路线行走至所述脱落肢体部件的位置。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述躯干部通过磁力控制所述脱落肢体部件在所述躯干部的预设距离范围之内运动之前，所述方法还包括：确定所述脱落肢体部件的活动区域，其中，所述活动区域为在所述躯干部上的区域；以及控制所述躯干部将所述活动区域朝向所述脱落肢体部件。7.一种机器人控制装置，其特征在于，机器人包括躯干部和多个肢体部件，所述躯干部通过磁力控制所述多个肢体部件在所述躯干部的预设距离范围之内运动，所述装置包括：判断单元，用于判断所述多个肢体部件中是否有肢体部件脱落在所述躯干部的预设距离范围之外；确定单元，用于在判断出所述多个肢体部件中有肢体部件脱落在所述躯干部的预设距离范围之外之后确定所述躯干部与脱落肢体部件之间的位置关系，其中，所述脱落肢体部件为所述多个肢体部件中脱落在所述躯干部的预设距离范围之外的肢体部件；第一控制单元，用于根据所述躯干部与脱落肢体部件之间的位置关系控制所述机器人行走至所述脱落肢体部件的位置；第二控制单元，用于在所述机器人行走至所述脱落肢体部件的位置或判断出所述多个肢体部件中有肢体部件脱落在所述躯干部的预设距离范围之外之后控制所述躯干部通过磁力控制所述脱落肢体部件在所述躯干部的预设距离范围之内运动。8.一种机器人，其特征在于，包括权利要求7所述的机器人控制装置。9.一种机器人，其特征在于，包括：多个肢体部件；躯干部，用于通过磁力控制所述多个肢体部件在所述躯干部的预设距离范围之内运动，其中，所述躯干部包括机器人控制装置，所述机器人控制装置包括：控制器，用于判断所述多个肢体部件中是否有肢体部件脱落在所述躯干部的预设距离范围之外，在判断出所述多个肢体部件中没有肢体部件脱落在所述躯干部的预设距离范围之外之后，控制所述躯干部通过磁力控制所述脱落肢体部件在所述躯干部的预设距离范围之内运动，在判断出所述多个肢体部件中有肢体部件脱落在所述躯干部的预设距离范围之外之后，确定所述躯干部与脱落肢体部件之间的位置关系，其中，所述脱落肢体部件为所述多个肢体部件中脱落在所述躯干部的预设距离范围之外的肢体部件，根据所述脱落肢体部件与所述躯干部之间的位置关系控制所述机器人行走至所述脱落肢体部件的位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：深圳光启合众科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44