清洁机器人以及基于清洁机器人的检测方法技术

本发明专利技术公开了一种清洁机器人以及基于清洁机器人的检测方法，可以适用在监测清洁机器人是否被搬起的应用场景中，通过获取测距传感器的有效扫描数据，有效扫描数据包括多个扫描点的测量距离以及与该测量距离对应的扫描角度，然后在预存角度与扫描角度对应相同的条件下，一一对应地比较预存距离与测量距离的大小，其中预存距离小于或等于预存角度指向机器人本体的外周缘的距离，若至少一个扫描点的测量距离小于预存距离，则控制清洁机器人执行停止驱动轮、中扫、边刷等转动的应急动作，避免带来潜在危险。

Cleaning robot and detection method based on Clean Robot

The invention discloses a cleaning robot and detection method of cleaning robot based on applicable scenarios have been lifted in the monitoring of cleaning robot, through effective scanning data acquisition range sensor, the effective scanning data including scanning angle measurement distance of a plurality of scan points and the corresponding distance measurement, angle and deposit with the scan angle in the pre correspond to the same conditions, the corresponding comparison stored distance and distance measuring the size of outer periphery which stored distance is less than or equal to the stored angle pointing the robot body distance, if the distance is measured at least one scanning point is less than the stored distance, then the cleaning robot to perform emergency action stop driving wheel, sweep, side brush rotation, to avoid potentially dangerous.

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人以及基于清洁机器人的检测方法
本专利技术涉及清洁机器人
，尤其涉及一种清洁机器人以及基于清洁机器人的检测方法。
技术介绍
随着智能科技的发展，各种类型的智能家居家电进入人们的日常生活，代替人工实现按摩、洗衣、做饭、扫地等等家务劳动，大大解放了人们的双手，节省了时间。其中，智能清洁机器人能够越来越受到年轻人青睐，主要是因为智能清洁机器人可以通过自身配置的多种类型的传感器实现障碍物规避、清洁路径规划、定位、地图构建、自动充电等功能，智能化程度很高。然而，当智能清洁机器人被搬起的时候，由于转动的驱动轮、中扫、边刷等部件还在工作，如果不及时停止很容易带来潜在危险。例如，人为把机器人搬起后翻转过来观察时，边刷、中扫会把灰尘甩到人身上或者眼睛中；又如，人手在无意中接触到驱动轮时有可能被夹住手指，对用户尤其是婴幼儿童来说非常危险。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于当智能清洁机器人被搬起的时候若不及时采取停止驱动轮、中扫、边刷等转动的应急措施，很容易带来潜在危险的问题，提供一种清洁机器人以及基于清洁机器人的检测方法。为了解决上述技术问题，本专利技术采用以下一种技术方案：一种基于清洁机器人的检测方法，所述清洁机器人包括机器人本体和突出于所述机器人本体顶部的测距传感器，所述方法包括：获取所述测距传感器的有效扫描数据，所述有效扫描数据包括多个扫描点的测量距离以及与该测量距离对应的扫描角度；在预存角度与所述扫描角度对应相同的条件下，一一对应地比较预存距离与所述测量距离的大小，其中所述预存距离小于或等于所述预存角度指向所述机器人本体的外周缘的距离；若至少一个扫描点的所述测量距离小于所述预存距离，则控制所述清洁机器人执行应急动作。其中，所述清洁机器人还包括设于所述机器人本体底部的地检传感器，所述若至少一个扫描点的所述测量距离小于所述预存距离，则控制所述清洁机器人执行应急动作的步骤之后，所述方法还包括：判断在第一预设时长内所述地检传感器是否被触发，若所述地检传感器被触发，则控制所述清洁机器人执行保护动作。其中，所述清洁机器人还包括设于所述机器人本体底部的地检传感器，所述若至少一个扫描点的所述测量距离小于所述预存距离，则控制所述清洁机器人执行应急动作的步骤之后，所述方法还包括：判断在第一预设时长内所述地检传感器是否被触发，若所述地检传感器未被触发，则控制所述清洁机器人解除应急动作。其中，所述地检传感器包括红外发射管和红外接收管。其中，所述清洁机器人还包括加速度传感器，所述若至少一个扫描点的所述测量距离小于所述预存距离，则控制所述清洁机器人执行应急动作的步骤之后，所述方法还包括：判断在第二预设时长内所述加速度传感器沿垂直水平方向的z轴加速度值是否发生跳变，若发生跳变，则控制所述清洁机器人执行保护动作。其中，所述清洁机器人还包括加速度传感器，其特征在于，所述若至少一个扫描点的所述测量距离小于所述预存距离，则控制所述清洁机器人执行应急动作的步骤之后，所述方法还包括：判断在第二预设时长内所述加速度传感器沿垂直水平方向的z轴加速度值是否发生跳变，若未发生跳变，则控制所述清洁机器人解除应急动作。其中，所述控制所述清洁机器人执行应急动作包括：控制所述清洁机器人的驱动轮停止转动。其中，所述控制所述清洁机器人执行保护动作包括：控制所述清洁机器人的中扫停止转动，和/或控制所述清洁机器人的边刷停止转动。其中，所述方法还包括：发送表征所述清洁机器人被搬起的提示信息至手持客户端，以便用户从所述手持客户端上获知所述清洁机器人被搬起，其中所述清洁机器人与所述手持客户端无线通讯连接。为了解决上述技术问题，本专利技术还采用以下一种技术方案：一种清洁机器人，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行上述任一项所述的方法。本专利技术实施例提供的一种清洁机器人以及基于清洁机器人的检测方法，可以适用在监测清洁机器人是否被搬起的应用场景中，通过获取测距传感器的有效扫描数据，有效扫描数据包括多个扫描点的测量距离以及与该测量距离对应的扫描角度，然后在预存角度与扫描角度对应相同的条件下，一一对应地比较预存距离与测量距离的大小，其中预存距离小于或等于预存角度指向机器人本体的外周缘的距离，若至少一个扫描点的测量距离小于预存距离，则控制清洁机器人执行应急动作，避免带来潜在危险。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的变形形式。图1是清洁机器人的结构示意图；图2是图1中测距传感器的结构示意图；图3是测距传感器的工作原理示意图；图4是在清洁机器人上建立极坐标系的示意图；图5是图1中所示清洁机器人的底部结构示意图；图6是本专利技术实施例基于清洁机器人的检测方法的流程步骤图；图7是应用检测方法监测清洁机器人是否被搬起的应用场景示意图；图8是以间隔6°的夹角大小来确定预存角度的示意图；图9是人手准备将清洁机器人搬起的应用场景示意图；图10是本专利技术另一实施例基于清洁机器人的检测方法的流程步骤图；图11是本专利技术又一实施例基于清洁机器人的检测方法的流程步骤图；图12是本专利技术实施例提供的执行基于清洁机器人的检测方法的清洁机器人的硬件结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术实施例提供了一种基于清洁机器人的检测方法，如图1所示，图1是清洁机器人10的结构示意图。该清洁机器人10可以是扫地机器人、拖地机器人或者集扫地和拖地功能于一体的机器人。清洁机器人10包括机器人本体100和突出于机器人本体100顶部101的测距传感器200，在本专利技术实施例中，测距传感器200为激光雷达，也被称作激光扫描测距仪，为了起到防护作用，机器人本体100顶部101可以设有护罩102，护罩102通过若干支柱连接至机器人本体100顶部101。在一可选实施例中，测距传感器200也可以包括：旋转部件、固定安装于旋转部件上的激光发射管和激光接收管组件，激光发射管发射的激光束被物体反射后由激光接收管接收，可以利用飞行时间(TOF，TimeOfFlight)测距法计算得到激光发射管和激光接收管组件与物体之间的测量距离，另外根据旋转部件的转动角度获得在发射激光束的时刻所在的扫描角度。下文中以测距传感器200为激光雷达为例进行说明。如图2和图3所示，图2是图1中测距传感器200的结构示意图，图3是测距传感器200的工作原理示意图。测距传感器200包括安装座211、固定在安装座211上的马达212、以及可旋转地设于安装座211上的旋转部213，马达212通过诸如弹性带212a、齿形带等传动部件带动旋转部213旋转。旋转部213内固定设有点状激光发射本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于清洁机器人的检测方法，所述清洁机器人包括机器人本体和突出于所述机器人本体顶部的测距传感器，其特征在于，所述方法包括：获取所述测距传感器的有效扫描数据，所述有效扫描数据包括多个扫描点的测量距离以及与该测量距离对应的扫描角度；在预存角度与所述扫描角度对应相同的条件下，一一对应地比较预存距离与所述测量距离的大小，其中所述预存距离小于或等于所述预存角度指向所述机器人本体的外周缘的距离；若至少一个扫描点的所述测量距离小于所述预存距离，则控制所述清洁机器人执行应急动作。

【技术特征摘要】
1.一种基于清洁机器人的检测方法，所述清洁机器人包括机器人本体和突出于所述机器人本体顶部的测距传感器，其特征在于，所述方法包括：获取所述测距传感器的有效扫描数据，所述有效扫描数据包括多个扫描点的测量距离以及与该测量距离对应的扫描角度；在预存角度与所述扫描角度对应相同的条件下，一一对应地比较预存距离与所述测量距离的大小，其中所述预存距离小于或等于所述预存角度指向所述机器人本体的外周缘的距离；若至少一个扫描点的所述测量距离小于所述预存距离，则控制所述清洁机器人执行应急动作。2.根据权利要求1所述的方法，所述清洁机器人还包括设于所述机器人本体底部的地检传感器，其特征在于，所述若至少一个扫描点的所述测量距离小于所述预存距离，则控制所述清洁机器人执行应急动作的步骤之后，所述方法还包括：判断在第一预设时长内所述地检传感器是否被触发，若所述地检传感器被触发，则控制所述清洁机器人执行保护动作。3.根据权利要求1所述的方法，所述清洁机器人还包括设于所述机器人本体底部的地检传感器，其特征在于，所述若至少一个扫描点的所述测量距离小于所述预存距离，则控制所述清洁机器人执行应急动作的步骤之后，所述方法还包括：判断在第一预设时长内所述地检传感器是否被触发，若所述地检传感器未被触发，则控制所述清洁机器人解除应急动作。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述地检传感器包括红外发射管和红外接收管。5.根据权利要求1所述的方法，所述清洁机器人还包括加速度传感器，其特征在于，所述若至少一个扫描点的...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋章军，曾清喻，李岩，刘鹏，
申请(专利权)人：深圳悉罗机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44