车辆控制方法、装置、车辆及远程驾驶控制系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆控制方法、装置、车辆及远程驾驶控制系统。应用于主控车辆的方法可以包括：接收车辆操作指令；在所述主控车辆处于控制模式的情况下，根据所述车辆操作指令，确定针对与所述主控车辆连接的受控车辆的控制策略，所述控制策略用于指示所述受控车辆要执行的操作；向所述受控车辆发送包括所述控制策略的控制指令，所述控制指令用于控制所述受控车辆执行所述控制策略所指示的操作。由此，主控车辆可以实现对受控车辆的远程驾驶控制，并且不受地理位置限制，操作十分便捷。即便是在野外人烟稀少的地方，受控车辆的驾驶员也能够及时得到救助，无需耗费过多的时间成本及金钱成本，用户体验得以提升。

Vehicle control method, device, vehicle and remote driving control system

The invention discloses a vehicle control method, a device, a vehicle and a remote driving control system. The main control method is applied to the vehicle can include receiving vehicle operating instructions; in the main control in vehicle control mode under the condition of the vehicle according to the operating instructions, to determine the control strategy for the controlled vehicle and the main vehicle connection, the control strategy is used for indicating the controlled vehicle to perform operation; including the control command control strategy to the controlled vehicle to send the control instruction to the instructions control the controlled vehicle to execute the control strategy of operation. Therefore, the main control vehicle can realize the remote driving control of the controlled vehicle, and it is not restricted by the geographical position, and the operation is very convenient. Even in the sparsely populated places, the driver of the controlled vehicle can get help in time, without much cost of time and money, and user experience can be improved.

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、车辆及远程驾驶控制系统
本专利技术涉及车辆控制领域，具体地，涉及一种车辆控制方法、装置、车辆及远程驾驶控制系统。
技术介绍
随着汽车工业的发展，传统汽车行业的技术创新之路已经遇到了瓶颈，创新点越来越少，人们迫切地想找到一个突破点来打破当前汽车行业的胶着状态。与此同时，整个互联网行业正在快速崛起，“互联网+”成为未来发展的大趋势，所以人们对汽车联网及智能化的需求越来越大。目前市面上在售的智能化车型中大部分都配备了远程开关车载设备的功能，例如远程开启空调或者远程启动发动机等功能。有些车辆还配备了辅助驾驶功能，例如智能提醒驾驶员注意行人或者行车距离太近时提醒驾驶员注意保持车距等等。但是，当驾驶员由于突发情况不能正常驾驶汽车，又或者由于驾驶员个人驾驶技术不够熟练不能完成某些特殊驾驶操作时，上述的远程开关车载设备及辅助驾驶功能都不能帮助驾驶员完成驾驶任务。由于空间地理位置的限制，求助于他人也十分不便。并且，如果是在野外人烟稀少的地方，还要额外增加时间和金钱成本。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种车辆控制方法、装置、车辆及远程驾驶控制系统，以实现对车辆驾驶的远程控制。为了实现上述目的，根据本专利技术的第一方面，提供一种车辆控制方法，所述方法应用于主控车辆，并且所述方法包括：接收车辆操作指令；在所述主控车辆处于控制模式的情况下，根据所述车辆操作指令，确定针对与所述主控车辆连接的受控车辆的控制策略，所述控制策略用于指示所述受控车辆要执行的操作；向所述受控车辆发送包括所述控制策略的控制指令，所述控制指令用于控制所述受控车辆执行所述控制策略所指示的操作。根据本专利技术的第二方面，提供一种车辆控制方法，所述方法应用于受控车辆，并且所述方法包括：在所述受控车辆处于受控模式的情况下，接收与所述受控车辆连接的主控车辆发送的控制指令，所述控制指令包括用于指示所述受控车辆要执行的操作的控制策略；从所述控制指令中获取所述控制策略；执行所述控制策略所指示的操作。根据本专利技术的第三方面，提供一种车辆控制装置，所述装置配置于主控车辆，并且所述装置包括：第一接收模块，用于接收车辆操作指令；控制策略确定模块，用于在所述主控车辆处于控制模式的情况下，根据所述车辆操作指令，确定针对与所述主控车辆连接的受控车辆的控制策略，所述控制策略用于指示所述受控车辆要执行的操作；第一发送模块，用于向所述受控车辆发送包括所述控制策略的控制指令，所述控制指令用于控制所述受控车辆执行所述控制策略所指示的操作。根据本专利技术的第四方面，提供一种车辆控制装置，所述装置配置于受控车辆，并且所述装置包括：第五接收模块，用于在所述受控车辆处于受控模式的情况下，接收与所述受控车辆连接的主控车辆发送的控制指令，所述控制指令包括用于指示所述受控车辆要执行的操作的控制策略；控制策略获取模块，用于从所述控制指令中获取所述控制策略；执行模块，用于执行所述控制策略所指示的操作。根据本专利技术的第五方面，提供一种车辆，所述车辆包括：通信模块，用于与其他车辆通信；整车控制器，包括根据本专利技术的第三方面提供的所述车辆控制装置。根据本专利技术的第六方面，提供一种车辆，所述车辆包括：通信模块，用于与其他车辆通信；整车控制器，包括根据本专利技术的第四方面提供的所述车辆控制装置。根据本专利技术的第七方面，提供一种远程驾驶控制系统，所述系统包括主控车辆和受控车辆，其中，所述主控车辆为根据本专利技术的第五方面提供的车辆，所述受控车辆为根据本专利技术的第六方面提供的车辆。在上述技术方案中，主控车辆与受控车辆之间可以建立通信连接。主控车辆的驾驶员通过在本地操作主控车辆，对应的控制指令会被主控车辆发送至受控车辆，以使受控车辆能够根据主控车辆的驾驶员的操作而执行相应的操作，从而达到对受控车辆进行远程驾驶控制的目的。这样，当受控车辆的驾驶员因突发情况不能正常驾驶汽车，又或者由于该驾驶员个人驾驶技术不够熟练不能完成某些特殊驾驶操作时，主控车辆的驾驶员可以远程辅助完成受控车辆的驾驶任务，并且不受地理位置限制，操作十分便捷。即便是在野外人烟稀少的地方，受控车辆的驾驶员也能够及时得到救助，无需耗费过多的时间成本及金钱成本，用户体验得以提升。本专利技术的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明附图是用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本专利技术，但并不构成对本专利技术的限制。在附图中：图1是根据一示例性实施例提供的一种远程驾驶控制系统的示意图。图2是根据一示例性实施例提供的一种车辆控制方法的流程图。图3是根据一示例性实施例提供的一种车辆控制方法的流程图。图4和图5分别示出了在两种建立连接的实施方式中，主控车辆与受控车辆之间的信令交互示意图。图6是根据一示例性实施例提供的另一种车辆控制方法的流程图。图7是根据一示例性实施例提供的另一种车辆控制方法的流程图。图8是根据一示例性实施例提供的另一种车辆控制方法的流程图。图9是根据一示例性实施例提供的另一种车辆控制方法的流程图。图10是根据一示例性实施例提供的一种车辆控制装置的框图。图11是根据一示例性实施例提供的一种车辆控制装置的框图。具体实施方式以下结合附图对本专利技术的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本专利技术，并不用于限制本专利技术。图1是根据一示例性实施例提供的一种远程驾驶控制系统的示意图。如图1所示，该系统可以包括：第一车辆100和第二车辆200。其中，第一车辆100和第二车辆200中的一者作为主控车辆，另一者作为受控车辆，并且，主控车辆用于控制受控车辆的操作。在图1中，以第一车辆100为主控车辆、第二车辆200为受控车辆为例进行示意。在第一车辆100中配置有第一通信模块和第一整车控制器，在第二车辆200中配置有第二通信模块和第二整车控制器。第一车辆100与第二车辆200之间可以通过各自的通信模块进行交互通信。示例地，第一车辆100与第二车辆200之间可以通过蓝牙网络、2G网络、3G网络、4G网络、5G网络、WiFi网络等进行无线通信。此外，在第一整车控制器和第二整车控制器中的一者中，配置了用于主控车辆的车辆控制装置，在另一者中配置了用于受控车辆的车辆控制装置。其中，配置有用于主控车辆的车辆控制装置的整车控制器可以作为主控方，配置有用于受控车辆的车辆控制装置的整车控制器可以作为受控方。这样，当第一车辆100与第二车辆200建立通信连接之后，主控方可以对受控方实施远程驾驶控制。在本专利技术中，第一车辆100可以为纯电动汽车、混合动力汽车、或者燃料型汽车(包括燃油汽车、燃气汽车等)，第二车辆200可以为纯电动汽车、混合动力汽车、或者燃料型汽车(包括燃油汽车、燃气汽车等)。此外，第一车辆100可以为手动挡汽车或者自动挡汽车，第二车辆200可以为手动挡汽车或者自动挡汽车。也就是说，在本专利技术中，第一车辆100与第二车辆200的车型可以相同，也可以不同。下面将结合附图详细描述本专利技术提供的车辆控制方法及装置。图2是根据一示例性实施例提供的一种车辆控制方法的流程图。其中，该方法可以应用于主控车辆，例如，图1所示的第一车辆100。如图2所示，该方法可以包括以下步骤。在步骤201中，接收车辆操作指令。主控车辆的驾驶员本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法应用于主控车辆，并且所述方法包括：接收车辆操作指令；在所述主控车辆处于控制模式的情况下，根据所述车辆操作指令，确定针对与所述主控车辆连接的受控车辆的控制策略，所述控制策略用于指示所述受控车辆要执行的操作；向所述受控车辆发送包括所述控制策略的控制指令，所述控制指令用于控制所述受控车辆执行所述控制策略所指示的操作。

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法应用于主控车辆，并且所述方法包括：接收车辆操作指令；在所述主控车辆处于控制模式的情况下，根据所述车辆操作指令，确定针对与所述主控车辆连接的受控车辆的控制策略，所述控制策略用于指示所述受控车辆要执行的操作；向所述受控车辆发送包括所述控制策略的控制指令，所述控制指令用于控制所述受控车辆执行所述控制策略所指示的操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述车辆操作指令，确定针对与所述主控车辆连接的受控车辆的控制策略的步骤之前，所述方法还包括：与所述受控车辆建立通信连接；在与所述受控车辆建立了通信连接后，触发所述主控车辆进入所述控制模式。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述与所述受控车辆建立通信连接的步骤包括：向所述受控车辆发送连接建立请求；接收所述受控车辆发送的针对所述连接建立请求的连接确认消息，其中，当所述连接确认消息指示所述受控车辆批准所述连接建立请求时，所述主控车辆与所述受控车辆之间的通信连接建立完成；或者，所述与所述受控车辆建立通信连接的步骤包括：接收所述受控车辆发送的连接建立请求；输出所述连接建立请求；接收用户针对所述连接建立请求的确认指令；根据所述确认指令，向所述受控车辆发送针对所述连接建立请求的连接确认消息，其中，当所述确认指令指示用户批准所述连接建立请求时，向所述受控车辆发送用于指示所述主控车辆批准所述连接建立请求的连接确认消息，以使所述主控车辆与所述受控车辆之间的通信连接建立完成。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述连接建立请求包括所述连接建立请求的发送方的身份识别信息，所述身份识别信息用于由所述连接建立请求的接收方对所述发送方进行身份识别。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆操作指令，确定针对与所述主控车辆连接的受控车辆的控制策略的步骤包括：根据所述车辆操作指令、以及所述主控车辆与所述受控车辆之间的控制策略匹配协议，确定针对所述受控车辆的控制策略，其中，所述控制策略匹配协议是通过所述主控车辆的整车信息与所述受控车辆的整车信息进行匹配得到的。6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述主控车辆处于所述控制模式的情况下，接收所述受控车辆发送的与所述受控车辆有关的行车环境信息和/或整车状态信息；显示所述行车环境信息和/或所述整车状态信息。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述行车环境信息包括以下中的至少一者：安装在所述受控车辆的前挡风玻璃处的第一摄像头采集的图像信息，安装在所述受控车辆的后挡风玻璃处的第二摄像头采集的图像信息，安装在所述受控车辆的左外后视镜处的第三摄像头采集的图像信息，安装在所述受控车辆的右外后视镜处的第四摄像头采集的图像信息，安装在所述受控车辆的内后视镜处的第五摄像头采集的图像信息，以及，安装在所述受控车辆的车窗玻璃处的第六摄像头采集的图像信息；所述显示所述行车环境信息的步骤包括以下中的至少一者：在所述主控车辆的前挡风玻璃处显示所述第一摄像头采集的图像信息；在所述主控车辆的后挡风玻璃处显示所述第二摄像头采集的图像信息；在所述主控车辆的左外后视镜处显示所述第三摄像头采集的图像信息；在所述主控车辆的右外后视镜处显示所述第四摄像头采集的图像信息；在所述主控车辆的内后视镜处显示所述第五摄像头采集的图像信息；在所述主控车辆的车窗玻璃处显示所述第六摄像头采集的图像信息。8.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收远程控制解除指令；响应于所述远程控制解除指令，触发所述主控车辆退出所述控制模式。9.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法应用于受控车辆，并且所述方法包括：在所述受控车辆处于受控模式的情况下，接收与所述受控车辆连接的主控车辆发送的控制指令，所述控制指令包括用于指示所述受控车辆要执行的操作的控制策略；从所述控制指令中获取所述控制策略；执行所述控制策略所指示的操作。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在所述接收与所述受控车辆连接的主控车辆发送的控制指令的步骤之前，所述方法还包括：与所述主控车辆建立通信连接；在与所述主控车辆建立了通信连接后，触发所述受控车辆进入所述受控模式。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述与所述主控车辆建立通信连接的步骤包括：向所述主控车辆发送连接建立请求；接收所述主控车辆发送的针对所述连接建立请求的连接确认消息，其中，当所述连接确认消息指示所述主控车辆批准所述连接建立请求时，所述受控车辆与所述主控车辆之间的通信连接建立完成；或者，所述与所述主控车辆建立通信连接的步骤包括：接收所述主控车辆发送的连接建立请求；输出所述连接建立请求；接收用户针对所述连接建立请求的确认指令；根据所述确认指令，向所述主控车辆发送针对所述连接建立请求的连接确认消息，其中，当所述确认指令指示用户批准所述连接建立请求时，向所述主控车辆发送用于指示所述受控车辆批准所述连接建立请求的连接确认消息，以使所述受控车辆与所述主控车辆之间的通信连接建立完成。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述连接建立请求包括所述连接建立请求的发送方的身份识别信息，所述身份识别信息用于由所述连接建立请求的接收方对所述发送方进行身份识别。13.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在所述执行所述控制策略所指示的操作的步骤之前，所述方法还包括：根据所述主控车辆与所述受控车辆之间的控制策略匹配协议，对从所述控制指令中获取到的控制策略进行策略转换，其中，所述控制策略匹配协议是通过所述主控车辆的整车信息与所述受控车辆的整车信息进行匹配得到的；以及所述执行所述控制策略所指示的操作的步骤为：执行经策略转换后的控制策略所指示的操作。14.根据权利要求9-13中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取与所述受控车辆有关的行车环境信息和/或整车状态信息；在所述受控车辆处于所述受控模式的情况下，向所述主控车辆发送所述行车环境信息和/或所述整车状态信息。15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述行车环境信息包括以下中的至少一者：安装在所述受控车辆的前挡风玻璃处的第一摄像头采集的图像信息，安装在所述受控车辆的后挡风玻璃处的第二摄像头采集的图像信息，安装在所述受控车辆的左外后视镜处的第三摄像头采集的图像信息，安装在所述受控车辆的右外后视镜处的第四摄像头采集的图像信息，安装在所述受控车辆的内后视镜处的第五摄像头采集的图像信息，以及，安装在所述受控车辆的车窗玻璃处的第六摄像头采集的图像信息。16.根据权利要求9-13中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收远程控制解除指令；响应于所述远程控制解除指令，触发所述受控车辆退出所述受控模式。17.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置配置于主控车辆，并且所述装置包括：第一接收模块，用于接收车辆操作指令；控制策略确定模块，用于在所述主控车辆处于控制模式的情况下，根据所述车辆操作指令，确定针对与所述主控车辆连接的受控车辆的控制策略，所述控制策略用于指示所述受控车辆要执行的操作；第一发送模块，用于向所述受控车辆发送包括所述控制策略的控制指令，所述控制指令用于控制所述受控车辆执行所述控制策略所指示的操作。18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第一连接建立模块，用于与所述受控车辆建立通信连接；第一触发模块，用于在与所述受控车辆建立了通信连接后，触发所述主控车辆进入所述控制模式。19.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘恩阜，尚小良，刘芳，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44