According to the difference in stability of the mobile robot obstacle problem in the prior art, the utility model provides a self balancing dual drive pneumatic crawler robot crawler symmetrical comprises a bracket and a bracket in driving the robot to move or turn drive device is its technical scheme: a self balancing device of self balancing keep in the robot obstacle navigation on the upper end of the bracket, the self balancing device comprises a base, which is connected with the bracket arranged on the base, the outer hemisphere center is arranged in the outer and internal hemisphere with respect to the inner hemisphere, the movement of the inner wall of the outer half ball is arranged on the top of the inner hemisphere plate frame, connected to the cloud cloud rack mounted camera platform and fixedly arranged on the inner hemisphere at the bottom center of the standard weight. The utility model sets a self balancing device on the crawler type robot to ensure the stability of the utility model when the obstacle is crossed.
【技术实现步骤摘要】
一种自平衡双驱分动式履带机器人
本技术涉及一种移动自平衡机器人,尤其涉及一种自平衡双驱分动式履带机器人。
技术介绍
机器人的诞生与发展是二十世纪科学技术进步的伟大成果。随着科学的进步,人类生产生活的发展,人们对机器人的运动要求也越来越复杂。在机器人中,移动式机器人是最为常见的,常常被人们用于非结构化环境之中,代替人类从事危险、恶劣(有毒、有辐射)的环境下作业并能够实现在复杂地形(上下坡、沟壑、复杂地面)下自由行走。国内上海交通大学研究的交大月球车模型是有八个轮子,四条履带,机器人模型左右各有四个轮子,两条履带。每两个轮子上设置一条履带,通过轮子的旋转带动履带的前进,进而使机器人前进。美国由Foster-Miller公司研发的Talon和Urbot两种机器人体积相对较大,运动相对不是很灵敏,但这两种机器人的传感和承载能力有所突破,它们一般被派往建筑物的内部进行检测。参考国内外有关机器人和相关文献,发现移动式机器人在越障时,机器人的平稳性差。
技术实现思路
针对现有技术中移动机器人在越障时平稳性差的问题,本技术提供一种自平衡双驱分动式履带机器人,能够有效的解决上述问题。所述的一种自平衡双驱分动式履带机器人,包括支架和设在支架下方的驱动机器人移动或转弯的左右对称的履带式驱动装置,其技术方案在于:在支架的上端设有在机器人越障时保持自身平衡的自平衡装置,所述的自平衡装置包括与支架相连接的底座、设置在底座中心位置的半球外层、设置在半球外层内部并能够相对于半球外层的内壁运动的半球内层、设置在半球内层顶端的云盘架、连接在云盘架上的摄像头安装平台以及固定设置在半球内层底部中心的 ...
【技术保护点】
一种自平衡双驱分动式履带机器人,包括支架(2)和设在支架(2)下方的驱动机器人移动或转弯的左右对称的履带式驱动装置(3),其特征在于:在支架(2)的上端设有在机器人越障时保持自身平衡的自平衡装置(1),所述的自平衡装置(1)包括与支架(2)相连接的底座(101)、设置在底座(101)中心位置的半球外层(102)、设置在半球外层(102)内部并能够相对于半球外层(102)的内壁运动的半球内层(103)、设置在半球内层(103)顶端的云盘架(104)、连接在云盘架(104)上的摄像头安装平台(105)以及固定设置在半球内层(103)底部中心的标准重物(106)。
【技术特征摘要】
1.一种自平衡双驱分动式履带机器人,包括支架(2)和设在支架(2)下方的驱动机器人移动或转弯的左右对称的履带式驱动装置(3),其特征在于:在支架(2)的上端设有在机器人越障时保持自身平衡的自平衡装置(1),所述的自平衡装置(1)包括与支架(2)相连接的底座(101)、设置在底座(101)中心位置的半球外层(102)、设置在半球外层(102)内部并能够相对于半球外层(102)的内壁运动的半球内层(103)、设置在半球内层(103)顶端的云盘架(104)、连接在云盘架(104)上的摄像头安装平台(105)以及固定设置在半球内层(103)底部中心的标准重物(106)。2.根据权利要求1所述的一种自平衡双驱分动式履带机器人,其特征是:所述的底座(101)与支架(2)之间设置有用于减缓自平衡装置(1)越障时震感的减震弹簧(201)。3.根据权利要求1所述的一种自平衡双驱分动式履带机器人,其特征是:所述的驱动装置(3)包括以自平衡装置(1)竖直方向轴线为中心对称的品字形排布的第一驱动组件(301)和第二驱动组件(302);其中,第一驱动组件(301)包括远离自平衡装置(1)设置的履带组件I(301C)、靠近自平衡装置(1)设置的能够分别向上旋转用于越障的履带组件II(301D)和履带组件III(301E)、以及履带组件I(301C)、履带组件II(301D)、履带组件III(301E)上方设置的固定板(301B)、固定板(301B)上设置的用于同时驱动履带组件I(301C)、履带组件II(301D)、履带组件III(301E)的驱动电机(301A)和设置在固定板(301B)上的用于履带组件II(301D)和履带组件III(301E)旋转复位的复位组件(301H);所述的支架(2)设置在固定板(301B)上。4.根据权利要求3所述的一种自平衡双驱分动式履带机器人,其特征是:所述的复位组件(301H)包括固定架(3011)、活动杆(3012)、缸体(3013)、弹簧(3014...
【专利技术属性】
技术研发人员:贺翔,余峰钒,晏越洋,蒋庭威,马志高,
申请(专利权)人:贺翔,
类型:新型
国别省市:山东,37
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