The utility model discloses a composite mechanical ball movement, which is composed of an upper hemisphere, hemisphere and control mechanism; the upper hemisphere and the lower hemisphere under symmetry; six claw arms and claw arm support plate for both the upper and the lower hemisphere; the upper and the lower hemisphere along the center of a circle at the opening is six petal shaped; the claw arm successively from top to bottom is divided into third, second, the first joint joint joint; each joint are correspondingly provided with a steering gear, steering gear is provided through the claw arm movement freedom, so that each claw arm independently folded or outward; the control mechanism is composed of control main board, and buck chip the power supply device and a wireless signal receiver. The utility model has two kinds of rolling and crawling movement, and the two motion modes can be switched freely without problems such as tilting mechanism; rolling movement movement speed, crawling movement obstacle capability is strong, strong ability to adapt to the harsh terrain; small volume, light weight, structure and stable operation, save energy consumption, convenient transportation.
【技术实现步骤摘要】
一种复合运动机械球
本技术涉及一种机械球,尤其涉及一种复合运动机械球,属于机器人
技术介绍
移动机器人根据移动机构的不同可分为轮式、腿足式、履带式及复合式。轮式结构机器人如美国的“勇气号”火星车、MobileRobotsInc开发的全方位轮式清扫机器人Seekur、我国著名的“玉兔号”月球车等,轮式移动机器人能够在良好路面上迅速、平稳的运动,但在越障能力上略显不足,难以穿越沟壑或台阶等恶劣地形。腿式结构机器人如日本东京工业大学TITAN机器人系列第八代TITAN-Ⅷ、华中科技大学自主研发的“4+2”足式步行机器人等,腿足式机器人的越障能力好,但行进速度低缓,效率低下,结构不紧凑。履带式结构机器人适应地形能力强,如美国军用地面移动机器人“魔爪”及其升级版“剑”、我国自行生产的“灵蜥一B”型排爆机器人等。虽然履带式移动机器人的地形适应能力优于轮式和腿式,但也同时存在着重量大、能耗大的缺陷,不利于大范围的推广应用。复合式机构机器人可以弥补单一行走机构的部分弱点,但也无可避免的会遭遇倾翻、机构裸露等问题。因此,开发以滚动方式行走的球形或类球形的新型机器人,已成为目前移动机器人研究领域的热点问题之一。现有球形机器人较成熟的驱动方式的主要有两种,一种是驱动单元直接驱动球壳产生摩擦力让球体滚动,另一种是通过改变球体重心位置让球体滚动,但无论是哪种驱动方式的机器人,它们在外形上几乎都是采用整体的球形或类球形外壳,而且运动方式较为单一,从而在一定程度上限制了复合式机器人的发展。
技术实现思路
为了解决上述技术所存在的不足之处,本技术提供了一种复合运动机械球。为了解决以上技 ...
【技术保护点】
一种复合运动机械球,其特征在于:它由上半球、下半球和控制机构组成;所述上半球和下半球上下对称;所述上半球包括半球型的上壳体(1)以及设置于上壳体(1)内部的爪臂(2);所述上壳体(1)沿圆心处张开均分为六瓣;所述爪臂(2)为六个,六个爪臂(2)的上部均通过角件(5)与六瓣上壳体一一固定;所述爪臂(2)从上向下依次分为第三关节(6)、第二关节(7)、第一关节(8);所述第三关节(6)、第二关节(7)、第一关节(8)上分别对应安装有三号舵机(11)、二号舵机(10)、一号舵机(9);所述爪臂(2)的下端分别通过一号舵机(9)与支撑板的六个边角相铰接;所述支撑板由上支撑板(3)和中间支撑板(4)组成,一号舵机(9)通过螺钉紧固设置于上支撑板(3)和中间支撑板(4)之间;所述上半球和下半球的中间支撑板通过螺栓紧固相接,组装后的机械球整体上为球型;所述控制机构由控制主板、降压芯片和电源装置以及无线信号接收器组成;所述电源装置通过数据线分别与控制主板、降压芯片、无线信号接收器相连接;所述降压芯片的输出端与控制主板的输入端相连接,控制主板用于控制输出各舵机的运行状态;所述无线信号接收器的输出端通过数 ...
【技术特征摘要】
1.一种复合运动机械球,其特征在于:它由上半球、下半球和控制机构组成;所述上半球和下半球上下对称;所述上半球包括半球型的上壳体(1)以及设置于上壳体(1)内部的爪臂(2);所述上壳体(1)沿圆心处张开均分为六瓣;所述爪臂(2)为六个,六个爪臂(2)的上部均通过角件(5)与六瓣上壳体一一固定;所述爪臂(2)从上向下依次分为第三关节(6)、第二关节(7)、第一关节(8);所述第三关节(6)、第二关节(7)、第一关节(8)上分别对应安装有三号舵机(11)、二号舵机(10)、一号舵机(9);所述爪臂(2)的下端分别通过一号舵机(9)与支撑板的六个边角相铰接;所述支撑板由上支撑板(3)和中间支撑板(4)组成,一号舵机(9)通过螺钉紧固设置于上支撑板(3)和中间支撑板(...
【专利技术属性】
技术研发人员:高娟,李俊达,曲磊,周灌中,徐小龙,王政,
申请(专利权)人:青岛港湾职业技术学院,
类型:新型
国别省市:山东,37
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